C10系列工业机器人操作说明书

EFORT-DK-C10-JQRCZSMS-V1.0EFORT-DK-C10-JQRCZSMS-V1.0 C10 系列 机器人操作说明书 C10 系列 机器人操作说明书 在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的 指示。 关于本机器人的安装、 操作、 维修， 请仅由接受过本公司机器人讲习的人员进行。 务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。 有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向服务中心 查询。 真诚 勤奋 精益 创新 共赢真诚 勤奋 精益 创新 共赢 基本操作篇基本操作篇 I 目录 目录.I 第一章 安全注意事项.1 1.1 关于本章.1 1.2 安全术语.2 1.2.1. 手册中的安全信号. 2 1.2.2 危险. 3 1.2.2.1 危险确保总电源已经关闭. 3 1.2.2.2 危险运行机器人本体可能产生致命性后果. 4 1.2.2.3 危险没有轴制动闸的机器人可能会产生危险. 5 1.3 什么是紧急停止.6 1.4 如何处理紧急情况.7 1.4.1 停止系统. 7 1.4.2 灭火. 9 1.4.3 从紧急停止状态恢复. 10 1.4.4 返回到编程路径. 12 1.5 工作中的安全事项.13 1.5.1 概述. 13 1.5.2 自身安全. 14 1.5.3 示教盒的处置. 14 1.5.4 安全工具. 16 1.5.5 手动模式下的安全性. 17 1.5.6 自动模式下的安全性. 18 第二章 电气安装.19 2.1 关于本章.19 2.2 安装.20 2.2.1 搬运方法. 20 2.2.1.1 用吊车搬运控制柜. 21 2.2.1.2 用叉车搬运控制柜. 22 2.3 安装场所和环境.23 2.4 安装位置.24 第三章 电气各部件介绍.25 3.1 关于本章.25 3.2 电控柜.26 3.2.1 ER20-C10 电控柜介绍. 26 3.2.2 ER165C-C10 电控柜介绍. 27 3.3 操作面板.28 3.3.1 ER20-C10 电控柜操作面板. 28 3.3.2 ER165C-C10 电控柜操作面板. 29 3.4 示教盒.30 3.4.1 机器人示教盒. 30 第四章 配线.32 4.1 配线连接的注意事项.32 4.2 供电电源.33 4.3 连接方法.34 4.3.1 电柜主电源电缆的连接. 35 4.3.2 示教盒线缆的连接. 36 4.3.3 电柜-本体间电缆的连接. 37 4.3.4 电柜变压器电缆的连接. 38 4.3.5 数字量输入输出信号的连接. 39 第五章 启动机器人及原点校准.41 5.1 启动机器人.41 5.1.1 启动之前的检查. 41 5.1.2 启动机器人. 41 5.2 原点位置校准.41 5.2.1 需要校准的情况. 41 5.2.2 原点位置的确认. 42 5.2.3 机械零位. 42 5.2.4 报警清除. 43 5.2.5 校准步骤. 45 第六章 手动操作.47 6.1 手动操作之前的检查.47 6.2 手动操作步骤.47 第七章 自动操作.49 7.1 自动操作前的准备.49 7.2 自动操作前的检查操作.49 7.3 自动操作步骤.50 第八章 外部启动.51 8.1 外部启动.51 安徽埃夫特智能装备有限公司 1 第一章 安全注意事项第一章 安全注意事项 1.1 关于本章1.1 关于本章 安全说明安全说明 本章介绍了操作机器人或机器人系统时应遵守的安全原则和规程。 列举的注意事项仅表示关于安全的一般注意事项，并非提供全部安全手段。 尚请顾客自行编制安全管理标准书，以融入贵公司自己的作业规定等，并 实施安全管理以确保作业人员的安全。 C10 系列工业机器人操作说明书 1.2 安全术语1.2 安全术语 1.2.1. 手册中的安全信号1.2.1. 手册中的安全信号 安全信号简介安全信号简介 本节将说明当执行手册中所描述的工作时，可能遇到的所有危险。每种危 险包括： 危险等级和危险类型。 未排除险情时会出现什么情况。 如何消除危险以简化工作执行。 危险等级危险等级 本手册所用危险等级的图标及定义。 标志标志名称名称含义含义 危险 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤， 且危险性非常高的情形 警告 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤的 情形 注意 表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产 损失的情形 重要表示其他重要的情形 安徽埃夫特智能装备有限公司 3 1.2.2 危险 1.2.2.1 危险确保总电源已经关闭 1.2.2 危险 1.2.2.1 危险确保总电源已经关闭 说明说明 高压作业可能会导致致命性后果。如不慎遭高压电击可能会导致心博停止、 烧伤或其它严重伤害。 为了避免这些危险， 请务必在作业前执行以下操作： 危险排除危险排除 1关闭控制器机柜上 的总输入电源 （380V 主电源进线航插）。 2关闭控制器机柜上 的总开关 （开关处于 关状态）。 开状态 关状态 C10 系列工业机器人操作说明书 1.2.2.2 危险运行机器人本体可能产生致命性后果1.2.2.2 危险运行机器人本体可能产生致命性后果 说明说明 运行机器人本体有可能损害机器。 运行机器人本体时， 机器人可能会执行一些意外的或不规范的移动。 此外， 所有的移动都产会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏工作范围内 的任何设备。 危险排除危险排除 操作操作说明说明 1 运行操纵器之前， 请 务必正确安装和连 接紧急停止设备。 紧急停止设备包括防护门、踏垫和光幕 等。 2 确保按下启动按钮 前操纵器工作范围 内无人员活动。 安徽埃夫特智能装备有限公司 5 1.2.2.3 危险没有轴制动闸的机器人可能会产生危险1.2.2.3 危险没有轴制动闸的机器人可能会产生危险 说明说明 机器人手臂系统非常沉重，特别是大型机器人。如果制动闸没有连接、连 接错误、制动闸损坏或任何故障导致制动闸无法使用，都会产生危险。 危险排除危险排除 操作操作参考信息参考信息 1 如果您怀疑制动闸 不能正常使用， 请在 作业前使用其它的 方法确保机器人手 臂系统的安全性。 2 如果打算通过连接 外部电源禁用制动 闸， 请务必注意以下 事项！ 当禁用制动闸时， 切 勿站在机器人的工 作范围内 （除非使用 了其他方法支撑手 臂系统）！ 任何情况下均不得 站在任何机器人轴 之下！ C10 系列工业机器人操作说明书 1.3 什么是紧急停止1.3 什么是紧急停止 紧急停止的定义紧急停止的定义 紧急停止是一种超越其他任何机器人本体控制的状态，断开驱动电源与机 器人本体电机的连接，停止所有运动部件，并断开电源与机器人本体系统 控制的所有可能存在危险的功能连接。 紧急停止状态意味着所有电源都要与机器人本体断开连接。必须解除紧急 停止按钮并按电机开启按钮，方能返回至正常操作。 紧急停止可导致： 非受控停止，通过断开电机电源快速停止机器人本体的操作。 附注附注 紧急停止功能只能用于其特定用途及已定条件。 附注附注 紧急停止功能用于在遇到紧急状况时立即停止设备。 附注附注 紧急停止不得用于正常的程序停止，因为这可能会对机器人本体造成额外 的不必要的磨损。 安徽埃夫特智能装备有限公司 7 1.4 如何处理紧急情况1.4 如何处理紧急情况 1.4.1 停止系统1.4.1 停止系统 概述概述 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人本体运行时，机器人操纵器区域内有工作人员。 机器人本体伤害了工作人员或损伤了机器设备。 示教盒紧急停止按钮示教盒紧急停止按钮 A紧急停止按钮 控制柜急停按钮控制柜急停按钮 ER10L/20-C10 电控柜 A紧急停止按钮 A A A A C10 系列工业机器人操作说明书 ER165C-C10 电控柜 A紧急停止按钮 其它紧急停止设备其它紧急停止设备 P4 端子P4 端子 P4外部急停连锁端子 其中 EMG6/1 EMG6/2 为 1 路信号； EMG5/1 EMG5/2 为另 1 路信号。 A A 安徽埃夫特智能装备有限公司 9 1.4.2 灭火1.4.2 灭火 注意注意 发生火灾时， 请确保全体人员安全撤离后再行灭火。 应首先处理受伤人员。 选择灭火器选择灭火器 当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器。切勿 使用水或泡沫灭火器。 C10 系列工业机器人操作说明书 1.4.3 从紧急停止状态恢复1.4.3 从紧急停止状态恢复 概述概述 从紧急停止状态恢复是一个简单却非常重要的步骤。此步骤可确保操纵器 系统只有在危险完全排除后才会恢复运行。 重置紧急停止按钮的“锁”重置紧急停止按钮的“锁” 所有按键形式的紧急停止设备都有“上锁”功能。当这个“锁”打开时， 才能结束设备的紧急停止状态。许多情况下，需要旋转按键。 从紧急停止状态恢复从紧急停止状态恢复 操作 1确保已经排除所有危险。 2定位并重置引起紧急停止状态的设备。 3按下伺服“开”按钮，从紧急停止状态恢复正常操作。 伺服“开”按钮伺服“开”按钮 伺服开启按钮位于控制柜上。对于 ER20-C10 控制柜，其伺服开按钮位于 控制柜上端面板上。如果机器人系统使用其他类型的控制柜，则伺服启按 钮的位置可能与下图有所不同。 A伺服开按钮(ER20-C10 电控柜) A A 安徽埃夫特智能装备有限公司 11 A伺服开按钮（ER165C-C10 电控柜） A A C10 系列工业机器人操作说明书 1.4.4 返回到编程路径1.4.4 返回到编程路径 概述概述 切断机器人电机的电源往往会导致机器人编程路径的丢失。非受控紧急停 止或安全停止也有可能导致路径丢失。允许滑移距离由系统参数配置。该 距离因操作模式的不同而不同。 如果机器人不在设置的允许距离内，您可以将机器人返回到编程路径，也 可以定位到路径中的下一个编程点，然后程序会自动以当前编辑的速度继 续执行。 安徽埃夫特智能装备有限公司 13 1.5 工作中的安全事项1.5 工作中的安全事项 1.5.1 概述1.5.1 概述 关于机器人关于机器人 机器人速度虽慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生 危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任 何警告的情况下，产生料想不到的运动。 因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。 本节介绍了使用机器人系统中用户需要遵循的一些最基本的条例。不可能 面面俱到。在实际操作中，用户应根据具体情况具体分析。 C10 系列工业机器人操作说明书 1.5.2 自身安全1.5.2 自身安全 一般原则一般原则 为了安全操作机器人系统，请遵循下列原则： 如果保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。 当进入保护空间时，请准备好示教盒，以便随时控制机器人。 注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前， 这些工具已经停止运动。 注意工件和机器人系统的高温表面。 机器人电机长期运转后温度会很高。 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害 或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人 员伤害。 注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量 也很危险。 断开示教盒断开示教盒 示教盒与控制器断开后，请安全存放。当出现危险时，可能需要使用它来 紧急停止机器人运行。 注意注意 断开的示教盒应以适当的方式存放，避免被误认为仍然与控制器连接。 1.5.3 示教盒的处置1.5.3 示教盒的处置 示教盒的处置示教盒的处置 安徽埃夫特智能装备有限公司 15 示教盒是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。 为避免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循本说明。 示教盒仅用于本手册指定的用途。按照适用安全标准研发、生产、测试和 编档。 如果您能遵循该手册关于安全和使用方面的说明， 那么正常情况下， 本产品不会引起人身伤害，也不会对机器和设备造成损坏。 处理、清洁处理、清洁 小心操作。不要摔打、抛掷或重击示教盒，这样会导致其破损或故障。 在不使用该设备时，将它挂到专门存储它的墙壁支架以，避免意外掉到 地上。 示教盒的使用和存储应避免被人踩踏电缆。 切勿使用锋利的物体（例如螺丝刀或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使 触摸屏受损。用您的手指或触摸笔（位于示教盒急停按钮右侧）。 定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教盒。使用软布醮少量水或中 性清洁剂。 没有连接 USB 设备时务必盖上 USB 端口的保护盖。 如果端口暴露到灰尘 中，那么它会中断或发生故障。 电源、电缆电源、电缆 拆除示教盒电缆入口区域之前，请关闭电源。否则组件可能受损。 确保任何人员不受电缆羁绊，以免设备跌落在地上。 避免其它物体挤压，以免损坏电缆。 切勿将电缆置于锋利的边缘之上，以免损坏电缆外皮。 废物处置废物处置 处置电子组件时， 请遵守国家法规！ 更换组件时， 请正确处置废旧的组件。 C10 系列工业机器人操作说明书 1.5.4 安全工具1.5.4 安全工具 安全保护机制安全保护机制 机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、安全光 幕和安全垫等等。最常用的是机器人单元的门互锁开关，打开此装置可暂 停机器人。 安全监控安全监控 紧急停止和安全保护机制受到监控，以便在控制器检测到任何故障时停止 机器人。 内置安全停止功能内置安全停止功能 控制器持续监控硬件和软件功能。如果检测到任何问题、错误，机器人将 停止操作，直到故障排除决。 限制机器人工作范围限制机器人工作范围 机器人工作范围可以通过机械停止、软件功能或结合这二者进行限制。 安徽埃夫特智能装备有限公司 17 1.5.5 手动模式下的安全性1.5.5 手动模式下的安全性 手动模式简介手动模式简介 手动模式下允许创建程序、存储和测试机器人路径和位置。 当编写程序或调试机器人系统时，使用手动模式。 在手动模式下，您需要按下使动装置以启动机器人电机。 操作速度操作速度 在手动模式下，机器人应该低速操作（移动）。只要您在安全保护空间之 内工作，就应始终以手动速度进行操作。 手动模式下，可对机器人移动速度进行调整。手动高速应仅用于所有人员 都位于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练且深知潜在 的危险。 使能装置使能装置 在手动模式下，机器人电机由示教盒上的使动装置启动。这样，只有按下 使动装置才能移动机器人。 使动装置设计独特，您必须将按钮按下一半才能启动机器人电机。如果按 钮未按下或者完全按下，机器人均不会移动。 A使能装置（左右对称两侧各一个） 点动功能点动功能 手动按下“start”按钮时，机器人启动；松开时，机器人立刻停止运行。 点动功能仅用于手动模式。 点动功能允许在手动模式下步进或运行程序。 A A C10 系列工业机器人操作说明书 1.5.6 自动模式下的安全性1.5.6 自动模式下的安全性 手动模式简介手动模式简介 自动模式用于在生产中运行机器人程序。 有效安全保护机制有效安全保护机制 自动模式操作情况下，常规模式模式停止机制、自动模式停止机制和上级 停止机制都将处于活动状态。 安徽埃夫特智能装备有限公司 19 第二章 电气安装第二章 电气安装 2.1 关于本章2.1 关于本章 概述概述 本章介绍了运行机器人系统时所需的电气安装准备及注意事项。务必按要 求进行操作，否则可能对人或设备造成损害。 C10 系列工业机器人操作说明书 2.2 安装2.2 安装 2.2.1 搬运方法2.2.1 搬运方法 概述 天车、吊具和叉车的操作必须由经授权的人员进行。 概述 天车、吊具和叉车的操作必须由经授权的人员进行。 否则可能会造成人身伤害和设备损坏。 搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。 过度的振动或撞击 ER20-C10 电柜 （ER165CC10 电柜） 会对其性能产生有 害的影响。 安徽埃夫特智能装备有限公司 21 2.2.1.1 用吊车搬运控制柜2.2.1.1 用吊车搬运控制柜 概述概述 搬运机器人控制柜前应检查下列事项： 确认控制柜的重量，使用承载量大于控制柜重量的钢丝绳进行起吊。 起吊前安上吊环螺栓，并确认固定牢固。 钢丝锁钢丝锁 吊环螺栓吊环螺栓 C10 系列工业机器人操作说明书 2.2.1.2 用叉车搬运控制柜2.2.1.2 用叉车搬运控制柜 概述概述 使用叉车搬运控制柜时，应遵照下列防范措施： 确认有一个安全的作业环境，使电控柜能被安全的搬运到安装场地。 通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。 搬运时应避免控制柜移位或倾倒。 搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。 搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。 垫布垫布 固定绳索固定绳索 底座底座 叉车插脚叉车插脚 安徽埃夫特智能装备有限公司 23 2.3 安装场所和环境2.3 安装场所和环境 概述概述 安装电柜前安装地点必须符合下列条件： 操作期间其环境温度应在 0 至 45C。 湿度必须低于结露点( 相对湿度 10% 以下)。 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。 对控制柜的振动或冲击能量小的场所( 振动在 0.5G 以下）。. 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。 C10 系列工业机器人操作说明书 2.4 安装位置2.4 安装位置 概述概述 控制柜应安装在机器人动作范围之外( 安全围栏之外)。 控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。 控制柜应安装在便于打开门检查的位置。 安装控制柜至少要距离墙壁 0.5 米, 以保持维护通道畅通。 安全栏安全栏 门门 1 米以上1 米以上1 米以上1 米以上 机器人动作范围机器人动作范围 包含工件的最大运动范围包含工件的最大运动范围 控制柜控制柜 1 米以上1 米以上0.5 米以上0.5 米以上0.5 米以上0.5 米以上 安徽埃夫特智能装备有限公司 25 第三章 电气各部件介绍第三章 电气各部件介绍 3.1 关于本章3.1 关于本章 概述概述 本章说明安装在机器人控制装置上的各种操作开关、按键的功能。 C10 系列工业机器人操作说明书 3.2 电控柜3.2 电控柜 3.2.1 ER20-C10 电控柜介绍3.2.1 ER20-C10 电控柜介绍 概述概述 在 ER20-C10 电控柜前面装有电源开关、操作面板及示教盒。 控制柜主体 电源开关电源开关 使控制装置的电源 ON/OFF。 操作面板操作面板 装有按钮，以供执行所需的操作，如伺服开、伺服关、报警指示灯、使能 开关、权限开关、急停等操作。 示教盒示教盒 装有按键及按钮，以便执行示教、文件操作及各种条件的设定。 电源开关电源开关 操作面板操作面板 示教盒示教盒 安徽埃夫特智能装备有限公司 27 3.2.2 ER165C-C10 电控柜介绍3.2.2 ER165C-C10 电控柜介绍 概述概述 在 ER165C-C10 电控柜前左面板装有电源开关、操作面板及示教盒。 控制柜主体 电源开关电源开关 使控制装置的电源 ON/OFF。 操作面板操作面板 装有按钮，以供执行所需的操作，如伺服开、伺服关、报警指示灯、使能 开关、权限开关、焊接开关、急停等操作。 示教盒示教盒 装有按键及按钮，以便执行示教、文件操作及各种条件的设定。 电源开关电源开关 操作面板操作面板 示教盒示教盒 C10 系列工业机器人操作说明书 3.3 操作面板3.3 操作面板 3.3.1 ER20-C10 电控柜操作面板3.3.1 ER20-C10 电控柜操作面板 概述概述 在操作面板上装有基本的机器人控制所需的按钮，可执行如伺服开、伺服 关、报警指示、使能开关、权限开关、紧急停止。 控制柜主体 标记标记说明说明 A将驱动器主电源（R/S/T）接通 B将驱动器主电源（R/S/T）断开 C 控制系统报警指示，报警发生时黄灯点亮，报警消除时熄 灭 D在权限开关处于“开”状态下，可通过 IO 使电机得电 E 在权限开关处于 “开” 状态下， 此时示教盒失去控制权限， 可通过 IO 使电机得电、运行、暂停机器人程序 F紧急停止按钮，意外情况下拍下，立即停止机器人运行 A AB BC CD DE EF F 安徽埃夫特智能装备有限公司 29 3.3.2 ER165C-C10 电控柜操作面板3.3.2 ER165C-C10 电控柜操作面板 概述概述 在操作面板上装有基本的机器人控制所需的按钮，可执行如伺服开、伺服 关、报警指示、使能开关、权限开关、紧急停止。 控制柜主体 标记标记说明说明 A伺服开按钮：将驱动器主电源（R/S/T）接通 B伺服关按钮：将驱动器主电源（R/S/T）断开 C 报警指示灯：控制系统报警指示，报警发生时黄灯点亮， 报警消除时熄灭 D 使能开关：在权限开关处于“开”状态下，可通过 IO 使电机得电 E 权限开关：在权限开关处于“开”状态下，此时示教盒 失去控制权限，可通过 IO 使电机得电、运行、暂停机器 人程序 F紧急停止按钮：意外情况下拍下，立即停止机器人运行 G功能开关：功能预留键 A A B B C CD D E E F F G G C10 系列工业机器人操作说明书 3.4 示教盒3.4 示教盒 3.4.1 机器人示教盒3.4.1 机器人示教盒 示教盒简介示教盒简介 示教盒设备用于处理与机器人系统操作相关的许多功能：运行程序、修改 机器人程序等。示教盒可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清 洁 主要部件主要部件 以下是 ER20/165c-C10 机器人示教盒的主要部件，其中 ER165C-C10 与 ER20/10L-C10 机器人示教盒颜色不同， 但物理按键的分布是一样的， 所以 这里只对 ER20-C10 机器人作介绍。 正视图 标记标记说明说明 1操作模式开关（三档位） 2电子手轮（未配置） 3紧急停止按钮（双回路） 4触摸笔 5右侧 JOG 键 6底部功能键 7左侧功能键 8LED 指示灯 安徽埃夫特智能装备有限公司 31 9USB 接口保护盖 背视图 标记标记说明说明 1示教盒（Ketop）连接线缆入口 2电缆连接区域 3连接线缆入口（未使用） 侧视图 标记标记说明说明 1操作把手 2三档位手压开关（使能装置） C10 系列工业机器人操作说明书 第四章 配线第四章 配线 4.1 配线连接的注意事项4.1 配线连接的注意事项 概述概述 连接控制柜与外围设备间的电缆包括动力线与信号线。控制柜的信号电缆 要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行，如不可避 免， 则使用金属管或金属槽来防止电信号的干扰。 如果电缆必须交叉布置， 则应使电源电缆与信号电缆作垂直正交。 确认航插插座和电缆标示的编号，防止错误的连接而引起设备的损坏。示 教盒线缆与 380V 主电源线缆用于连接控制柜；动力线缆与编码器线用于 连接机器人本体与控制柜，部分机型电控柜(ER165C-C10)需连接变压器进 出线。错误的连接将会引起电子设备的损坏。 连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。 要把所有电缆安放在地下带 盖的电缆沟中。 注意事项注意事项 系统必须电气接地。 系统必须电气接地。 设备不接地会发生火警或电击，以致造成人身伤害。 系统接地前，应关闭电源并锁住主电源开关。系统接地前，应关闭电源并锁住主电源开关。 否则可能会造成电击和人身伤害。 在切断电源后的 5 分钟内，不要接触控制柜内的元器件。在切断电源后的 5 分钟内，不要接触控制柜内的元器件。 电源切断后元器件的电容器会储存电能, 故无论何时对元器件进行操作 均应小心,不遵守此警告可能会引起电击。 在配线期间,控制器处于紧急停止的模式下，所发生的任何事由用户负 在配线期间,控制器处于紧急停止的模式下，所发生的任何事由用户负 责。责。 一旦配线完成后要做一次操作检查。 配线须由经授权的工作人员进行。 配线须由经授权的工作人员进行。 不正确的配线可能会引起火警和电击。 按照说明书中规定的额定容量进行配线。按照说明书中规定的额定容量进行配线。 不正确的配线可能会引起火警和机械损坏。 确认各电路接线安全牢固。确认各电路接线安全牢固。 电路接线不牢固会引起火警和电击。 不要用手去直接电柜中的安全板。不要用手去直接电柜中的安全板。 安全板可能会由于静电而发生故障。 安徽埃夫特智能装备有限公司 33 4.2 供电电源4.2 供电电源 概述概述 外界接入到电柜的三相电源是交流 380V,50Hz。将控制柜电源连接到一个 电压波动小的稳定输入电源上去。 C10 系列工业机器人操作说明书 4.3 连接方法4.3 连接方法 概述概述 机器人、电柜-本体间电缆、示教盒电缆、电柜变压器（ER165C-C10 机型） 和电柜电源电缆的连接图如下： 电控柜电控柜 示教盒及线缆示教盒及线缆 变压器变压器 机器人本体机器人本体 电柜-本体电缆电柜-本体电缆 电柜电源电缆电柜电源电缆 安徽埃夫特智能装备有限公司 35 4.3.1 电柜主电源电缆的连接4.3.1 电柜主电源电缆的连接 操作步骤操作步骤 操作操作图解图解 1 准备材料： 一根电源电缆， （规 格： 3*4mm+1*2.5mm ）； 重载连接器(3个组 件)。 2 用一字螺丝刀， 将电 源电缆一端接入到 重载连接器芯体中。 地线一定要接在4号 引脚， 不可接在其他 引脚！ 3 将制作好的电源电 缆连接到电柜底部 “380V主电源进线 航插”上。 L1(1L1(1 号 引号 引 脚)脚) L3(3 号 引 脚) L3(3 号 引 脚) L2(2 号 引 脚) L2(2 号 引 脚) LPE(4号引脚) 地线 LPE(4号引脚) 地线 C10 系列工业机器人操作说明书 4.3.2 示教盒线缆的连接4.3.2 示教盒线缆的连接 操作步骤操作步骤 操作操作图解图解 1 将示教盒的电缆连 接到控制柜门底部 “示教盒接线处”。 示教盒接线处（线框内） 配合标志配合标志 凸起凸起 凹槽凹槽 安徽埃夫特智能装备有限公司 37 4.3.3 电柜-本体间电缆的连接4.3.3 电柜-本体间电缆的连接 操作步骤操作步骤 操作操作图解图解 1 拆去包装，取出电柜- 本体间电缆（电机动 力线、电机编码器 线），将电缆（弯头） 连接到电控柜底部的 航插上。 2 将电缆（直头）连接 到机器人底座的航插 上。确认电缆接头的 形状与尺寸以及机器 人上的插座位置，将 电缆插入相应的插座 上，并固定牢靠。 C10 系列工业机器人操作说明书 4.3.4 电柜变压器电缆的连接4.3.4 电柜变压器电缆的连接 概述概述 目前只有 165C-C10 型控制