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文档简介

四轴飞行器,主讲：成磊,航模简介,1、固定翼（fixedwing）2、直升机（helicopter）3、多旋翼（multi-rotor）,原理分析,1动力学分析1.1“+”飞行1.2“X”飞行,通过分析，四轴飞行器时一个非线性、多变量、高度耦合、欠驱动系统（6个自由度，4个输入量）。针对该非线性系统，对整个系统进行动力学建模比较复杂，为了简化模型，我们对四轴飞行器建模有如下假设条件：(1)机体坐标系原点与飞行器质心重合。(2)除螺旋桨旋转产生的气流外，空气流速为零。(3)四轴飞行器与螺旋桨都为刚体。(4)机体所受空气阻力忽略不计，不考虑地面效应。(5)螺旋桨产生升力与螺旋桨转速的平方成正比，螺旋桨旋转时产生的反扭矩与螺旋桨转速成正比。,四旋翼飞行器的飞行方向与速度都是由飞行器的倾角决定的，飞行器的倾角方向即飞行器的前进方向，而飞行器的倾角越大，其飞行速度也越快。通过调节各个螺旋桨的转速可以达到控制飞行器的姿态、速度、甚至是飞行路径的效果。其中，四轴飞行器飞行的姿态控制主要包括高度控制、俯仰角控制、横滚角控制、偏航角控制，可以继续分为：上升、下降、前倾、后倾、左倾、右倾、左旋、右旋。,四轴构成,主板,遥控器,以下是主要模块的结构图：如图1为飞控板硬件电路结构图，图2为遥控硬件电路结构图,图1,图2,图324L01,调试,单独调试每个臂,上位机数据分析（加速度值）,Theend,航模电池参数,类型：锂电，镍镉，镍氢电池电池容量（mAh）放电能力（倍率c）,点我返回,电调,电调的功效就是控制电机，完成规定速度、动作。它的输入是直流，通常由2-6节锂电池来供电。输出是三相交流，可以直接驱动电机。另外航模无刷电子调速器还有三根信号输出线，用于接接收机。,点我返回,无刷电机（BLBCM）,航模上的电机有有刷和无刷两种，在同功率下，有刷电机比无刷
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