机器人技术基础课件

自我介绍,名字：褚金奎主要学术经历：2002.5-至今:大连理工大学机械工程学院教授、博士生导师2001.10-2002.4:日本国东北大学工学部机械智能工学科客座教授1998.7-2002.10：西安理工大学、机械与精密仪器学院机械学专业教授、博士生导师1997.5-1998.6:西安理工大学、机械与精密仪器学院机械学专业教授1996.10-1997.4:日本国山形大学机械工学部机械系统工学科研究员1996.7-1996.10:日本国近畿大学理工学部机械工学科高级访问学者1989.4-1992.10：在北京航空航天大学机器人研究所攻读博士学位主要研究方向：机构的分析与综合，机器人机构学，实体造型与运动仿真，MEMS，MEMS微能源,微传感器和执行器.,学术成果,科研成果及所受奖励:2015入选大连市科技领军人才2015国家技术发明二等奖1995年评为机械工业部部级优秀青年科技专家，1996年项目机构结构的拓扑特征、尺度特征及动力学模型的研究获得教育部科技进步（甲类）二等奖1997年评为机械工业部部级学术骨干1999年项目以序单开链为基本单元的机械系统新理论研究获得教育部科技进步（甲类）二等奖2000年项目齿轮连杆机构结构及运动学的基本理论及新方法的研究获得山东省科技进步奖三等奖2004辽宁省千百人才工程2005教育部新世纪优秀人才支持计划,发表论文,共发表论文一百六十余篇，其中主要的论文有：（1）用快速傅立叶变换进行再现平面四杆机构连杆曲线的综合,机械工程学报,1993年第五期，被苏联机械制造材料与机械零件文献收录。（2）IdentificationofIsomorphismAmongKinematicChainsandInversionsUsingLinksAdjacentChainTable,MechanismandMachineTheory,No.1,1994，被“SCI”收录（3）SystemicsofAssurGroupswithmultiplejoints,MechanismandMachineTheory，No.8,1998，被SCI收录同时也被被EI收录。（4）StructuralanalysisofsynthesisofAssurGroupswithmultiplejoints,机械工程学报英文版,No.1,1992，（5）齿轮连杆机构类型综合的研究，机械工程学报,No.3，1996（6）带有预定时标平面四杆刚体导引机构尺度综合的研究,机械工程学报，No.5，1999（7）四杆机构轨迹特性与机构尺寸型关系研究，中国科学E辑中文版,2004,34卷第7期，p1-9.（8）StudyofRelationshipbetweenCouplerCurvePropertiesof4-barLinkagesandItsDimensionalTypes,SCIENCEINCHINA（SeriesE）,2004,47(4),发表论文,(9）Stephenson六杆机构可动性研究，机械工程学报，No.11,2004(10）电热驱动镍微夹钳的设计及制作，机械工程学报，No.5,2007(11)RapidNonlinearAnalysisforElectrothermalMicrogripperUsingReducedOrderModelBasedonKrylovSubspace，InternationalJournalofNonlinearSciencesandNumericalSimulation,Vol.9,No.4,2008,P333-338，期刊影响因子:5.099(12)FourierMethodtoFunctionSynthesisofRCCCMechanism，ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC,JournalofMechanicalEngineeringScience，Vol.222，2008，DOI:10.1243/09544062JMES1091，期刊影响因子：0.329(13)Constructionandperformancetestofanovelpolarizationsensorfornavigation，Sensors基于微观显微观察的机器人（纳米操作、细胞操作、手术机器人等）程序机器人：按预定的程序进行工作（上、下料机器人）,机器人的种类,示教再现机器人：示教再现同盒式录放机一样，把轨迹、动作进行示教再现。数值控制机器人：用计算机控制机器人的动作，轨迹规划是基于计算而非示教。,机器人的种类,智能机器人：不仅可以完成预定的工作，还可以根据工作的状况进行相应的动作转换。通常情况下，机器人的信息控制方式都不是一种，混合控制的情况比较普遍。（火星探险车）,1.3机器人学的用处,机器人的典型功能（用途）：节省劳动力；进行极限作业；用于医疗、福利、服务；与人协调作业（助手)；制作宠物军事用途机器人的基本机能(组成)：对外界产生作用：相当于人的手和腿（执行器)获取外界信息:相当于人的感觉器官(传感器）规划作业：相当于人的大脑（控制器）,机器人学的用处,机器人学真正的用途（目的）可简述如下:与机器人直接有关的用途了解和掌握机器人的设计、制作、及应用的过程。与机械的机器人化有关的用途机器人的自动化、环境适应化激发了人们对机械机器人化的强大需求（自动生产线、自动小车、无人机、智能农业)(自动化、无人化、网络化、智能化),机器人学的用处,基础技术的用途在机器人学中学到的一些技术可以广泛地应用于很多领域。如：机器人中的力觉传感器用于柔性自动装配。机器人学中的视觉研究可用于图像处理和传输机器人学中的作业规划可用于生产计划的自动设计。,1.4咋样学习机器人学,机器人学是一个工程学科而不是一个表象学科，因此除了学习基本理论方法之外，关键就是要实践，只有通过实践才能提高自己的能力。实践过程中，应该不怕失败，好的设计只有通过多次失败才能得到，对一个要求答案不会是一个。应善于把学到的知识应用于机械的机器人化方面的工作，提高整个装备制造业的水平和改善人们的生活水准。,机器人图片,安川机器人,Scalar机器人,国产机器人,玩具机器人图片,玩具机器人图片,宠物机器人,宇航和军用机器人,机器人士兵,勇气号火星机器人模型,军用机器人,侦察机器人（英）,排雷机器人（美）,机器战士（美）,智能机器人图片,中国研制的智能机器人,BHR-01仿人形机器人（2002年）,自由度33腿部6x2=12手臂6x2=12手2x2=4头3体重75公斤身高：1.6米,美女机器人（2006年，中国科学院北京自动化研究院）,身高厘米体重公斤身着红色婚纱。“她”的面部由玻璃钢材料制成，嘴和眉毛是画上去的，眼睛可以转动还可以跟人配合跳交谊舞。如果被人夸奖：“你真漂亮。”“她”会“微笑”,国外的仿真机器人,西安超人雕塑研究院院长邹人倜有表情(眨眼、点头等)会话：英语，普通话唱歌：,2009年9月25号香港展出(2000年完成),机器人模特（日本）,家政机器人,沈阳自动化所具备2岁儿童智商它能陪您说话、能帮您检查室内空气质量、能诊病还能分析股票,日本松下按计划以后还将继续推出能够布置餐桌和洗碗的家政机器人,日本东京大学给客人倒饮料,机器人鱼,机器人狗,PAINTROBOTS,助残机器人,倒茶机器人,机器人乐队,小提琴独奏茉莉花,并联机器人（虚轴机床）,手术机器人达芬奇（瑞士）,来自美国的大狗机器人,生物及微机器人,本研究室开发的智能移动机器人,串口1条,本研究室开发的视觉机器人,摄像机,电动镜头,旋转台,云台,旋转台控制器,云台控制器,电动镜头控制器,USB2条,串口1条,串口1条,