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单片机外文论文提纲范文单片机外文论文提纲格式模板 摘要 第一章 绪论 1-1 机器人的定义、特点及分类 1-1-1 机器人的定义 1-1-2 机器人的特点和分类 1-2 移动机器人的发展现状和趋势 1-2-1 移动机器人发展简史 1-2-2 移动机器人的分类 1-2-3 目前移动机器人的发展趋势 1-3 移动机器人关键技术研究概况 1-3-1 移动机器人控制系统发展概况 1-3-2 移动机器人导航及定位系统发展概况 1-3-3 移动机器人感知系统及多传感器信息融合技术发展概况 1-3-4 多机器人控制系统研究概况 1-3-5 交互方面的研究概况 1-3-6 能源控制系统研究概况 1-3-7 移动机器人故障检测的研究概况 1-3-8 移动机械手的研究概况 1-4 进入实用领域的典型移动机器人介绍 1-4-1 进入实用领域的工业移动机器人 1-4-2 进入实用领域的个人和私用移动服务机器人 1-4-3 进入实用领域的军用移动机器人 1-4-4 进入实用领域的医用移动机器人 1-4-5 进入实用领域的空间移动机器人 1-5 本课题研究内容和意义 1-5-1 研究内容 1-5-2 研究意义 1-6 本课题创新点 第二章 移动机器人系统总体设计 2-1 移动机器人本体设计方案选择 2-1-1 机器人运动方式方案选择 2-1-2 驱动轮机构方案选择 2-1-3 驱动轮及随动轮的选择 2-1-4 其它附件选择 2-1-5 机械臂结构选择 2-2 行走机构的运动学及动力学分析 2-2-1 行走机构的运动学分析 2-2-2 行走机构的动力学分析 2-3 移动机器人用电机和传感器的选择 2-3-1 电机的选择 2-3-2 机器人用传感器的选择 2-4 移动机器人本体机械结构设计 2-4-1 移动机器人实物图及装配图设计 2-4-2 移动机器人零件图 2-5 移动机器人的电气结构 2-5-1 移动机器人控制系统介绍 2-5-2 控制器总体方案设计 2-6 本章小结 第三章 双轮驱动系统设计 3-1 控制系统总体设计 3-1-1 控制方案的选择 3-1-2 H型双极模式PWM系统分析 3-1-3 控制器件选取及控制系统总体设计 3-2 直流电机PWM控制 3-2-1 基于CPLD的直流电机PWM发生器设计 3-2-2 AT89S51配合EPM7128的硬件设计 3-2-3 PWM功率放大电路设计 3-3 测速传感器的控制 3-4 本系统的电磁兼容设计 3-5 移动机器人速度位置控制及运动实验 3-5-1 移动机器人速度位置控制 3-5-2 直线运行测试 3-5-3 转向测试 3-5-4 移动机器人运动误差分析 3-6 本章小结 第四章 移动机器人感测系统设计 4-1 超声波传感器检测系统设计 4-1-1 超声波传感器概述 4-1-2 分立式超声波传感器测控系统设计 4-1-3 一体式超声波传感器及传感器转向用步进电机测控系统设计 4-2 避障用反射式红外传感器检测系统设计 4-2-1 红外传感器测距原理及方法 4-2-2 红外测距电路设计 4-3 引导用反射式红外光电传感器测控系统设计 4-4 跟踪用红外热释电传感器检测系统设计 4-4-1 传感器检测原理 4-4-2 红外热释电传感器测控系统 4-5 本章小结 第五章 移动机器人导航策略研究 5-1 自主沿墙导航 5-1-1 沿墙走模式中超声波传感器测距分析 5-1-2 简单环境下沿墙导航 5-1-3 多区域覆盖式沿墙导航 5-1-4 有障碍物情况下的沿墙导航 5-2 红外引导控制(寻迹) 5-3 跟踪策略 5-4 本章小结 第六章 移动机器人机械臂的精密定位控制 6-1 方案确定 6-1-1 执行机构 6-1-2 传动机构 6-1-3 驱动系统 6-2 行波超声波电机的结构及原理 6-3 USR30、USR60行波超声波电机及其驱动器简介 6-4 行波超声波电机控制方法选择 6-5 负载情况下行波超声波电机步进特性及微步控制实验研究 6-5-1 USR30带负载微步控制实验研究 6-5-2 USR60带负载微步控制实验研究 6-6 三相反应式步进电机新型控制器设计 6-6-1 细分方案选择 6-6-2 步进电机细分电流波形的选择 6-6-3 控制器的选择 6-6-4 步进电机细分控制系统构成 6-6-5 基于FPGA的细分电路设计 6-6-6 恒频斩波驱动电路设计 6-7 本章小结 第七章 新型数字式高精度高分辨率角位移传感器的研制 7-1 各种角位移传感器分析比较及课题的提出 7-1-1 模拟式角位移传感器与数字式角位移传感器比较 7-1-2 按照工作机理划分的各种角位移传感器比较 7-2 传感器的结构 7-3 传感器的工作原理 7-3-1 被测转向与同步转向相同 7-3-2 被测转向与同步转向相反 7-3-3 同步转向固定、被测转向不定 7-4 新型角位移传感器接口电路设计 7-4-1 传感器所用的器件选型 7-4-2 传感器接口电路硬件设计 7-4-3 传感器接口电路软件设计 7-5 传感器性能分析 7-5-1 传感器精密度、准确度及分辨率分析 7-5-2 新型角位移传感器系统的优缺点分析 7-6 新型角位移传感器本体实物图 7-7 本章小结 第八章 总结与展望 8-1 总结 8-2 今后研究工作的展望 _ 1:控制板1原理图 2:控制板1实物图 3:控制板2原理图 4:控制板2实物图 5:控制板3实物图 6:高精度角位移传感器接口电路原理图 7:高精度角位移传感器接口电路实物图 8:移动机器人实物图 9:单超声波传感器接近式沿墙走实物图 攻读学位期间参与的科研项目、论文、申报的专利 第一章 绪论 1-1 引言 1-2 研究的目的与意义 1-3 国内外发展状况 1-3-1 国外发展状况 1-3-2 国内发展状况 1-3-3 单手柄集中控制的发展趋势 1-4 本论文承担的任务 第二章 转向制动控制系统总体设计方案 2-1 引言 2-2 单手柄转向制动电液比例控制系统的设计 2-3 转向制动液控单元的设计方案 2-4 转向制动电控单元的设计方案 2-5 本章小结 第三章 推土机转向控制系统硬件设计 3-1 引言 3-2 电控单元的设计及组成 3-2-1 微处理器的选择 3-2-2 PWM控制的研究与应用 3-2-3 分频电路的设计 3-2-4 光电隔离及功率放大电路的设计 3-2-5 手柄信号输入调整电路 3-2-6 电源电路 3-3 硬件抗干扰设计 3-4 控制器外形设计 3-5 本章小结 第四章 控制系统模型的建立及特性分析 4-1 引言 4-2 数学模型 4-3 系统特性分析 4-3-1 衡量系统特性的控制指标 4-3-2 系统稳定性检验 4-3-3 系统的阶跃响应 4-4 本章小结 第五章 控制系统的算法研究及软件开发 5-1 引言 5-2 数字PID控制器的设计 5-2-1 PID控制调节原理 5-2-2 PID数字化标准算法 5-2-3 积分分离PID算法研究 5-2-4 PID参数的整定 5-3 模糊控制器的设计 5-3-1 模糊控制系统的结构及控制规则的形成 5-3-2 求取模糊控制表 5-4 系统控制软件的开发 5-4-1 主控制模块程序设计 5-4-2 PWM信号分频模块程序设计 5-4-3 通用模块程序设计 5-4-4 软件的总体说明 5-5 本章小结 第六章 控制系统的仿真与试验 6-1 引言 6-2 积分分离PID控制试验 6-3 模糊控制器的仿真试验 6-4 装机试验 6-5 本章小结 第七章 论文结论 _ 致 谢 摘 要 摘要 第一章 绪论 11 课题背景 12 遥传测井仪及其发展介绍 13 本文主要工作 第二章 VHDL及 FPGA开发介绍 21 VHDL硬件描述语言介绍 22 FPGA开发介绍 第三章 用石英压力计进行高精度压力测量的方法 31 石英压力计介绍 32 用石英压力计进行高精度压力测量的方法 第四章 新型遥传测井仪接口电路的设计 41 新型遥传测井仪的设计要求 42 新型遥传测井仪的设计原理 43 新型遥传测井仪的遥传短节设计 431 单片机控制模块设计 432 调制与解调电路设计 44 新型遥传测井仪接口电路的设计 441 节箍及伽玛的测量接口电路设计 442 密度和含水率的测量接口电路设计 443 流量的测量接口电路设计 444 温度和压力的测量接口电路设计 第五章 基于 FPGA的压力测量接口电路设计 51 新型遥传测井仪的压力参数测量要求 52 新型遥传测井仪的压力测量接口电路设计原理 53 基于 FPGA的压力测量接口电路设计 54 压力测量接口电路的试验仿真和后续工作 55 用单片 FPGA实现系统的研究 第六章 结论与进一步工作 61 工作结论 62 进一步工作 发表学术论文情况 _ 摘要 第一章 绪论 1 1 引言 1 2 电压电流互感器的在电力系统中的作用 1 2 1 侧量用电压电流互感器 1 2 2 保护用电压电流互感器 1 3 课题的提出及本文所做的工作 1 3 1 课题的提出 1 3 2 本文所做的工作 1 4 本章小结 第二章 组合式电压电流传感器 2 1 电流传感器 2 1 1 罗氏线圈测量电流的原理 2 1 2 外磁场对罗氏线圈影响 2 1 3 PCB罗氏线圈 2 1 4 对PCB罗氏线圈的线性度测试 2 1 5 对PCB罗氏线圈的频率特性分析 2 1 6 结论 2 2 电压传感器 2 2 1 电压传感器的原理 2 2 2 对电阻分压器的分析 2 2 3 电阻分压器结构与参数的确定 2 2 4 结论 2 3 组合式电压电流传感器的应用 2 3 1 组合式电压电流传感器的特点 2 3 2 组合式电压电流传感器对变电站自动化的影响 2 4 本章小结 第三章 硬件电路设计 3 1 电能表系统测量原理 3 2 模拟部分 3 2 1 滤波电路 3 2 2 积分电路 3 2 3 隔直电路 3 3 数字部分 3 3 1 MSP430单片机 3 3 2 RS232串口通讯电路 3 3 3 RS485串口通讯电路 3 4 电源和接地 3 5 本章小结 第四章 MSP430单片机程序设计 4 1 MSP430单片机介绍 4 2 程序设计 4 2 1 AD采样 4 2 22USART串行通讯