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第一章平面机构的结构分析,平面机构：,空间机构：,各构件的相对运动平面互相平行（常用的机构大多数为平面机构）。,至少有两个构件能在三维空间中相对运动。,1-1机构结构分析的目的,1、探讨机构具有确定运动的条件,2、机构的分类,3、画机构的运动简图,1-2机构的组成,机构是由构件组成的。,一、运动副：,构件间的可动联接。（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动）,高副：点、线接触,低副：面接触,自由度：,约束：对独立运动的限制,低副：,2个约束，1个自由度,高副：,1个约束，2个自由度,低副：,转动副：,移动副：,两个构件间只能作相对旋转运动的运动副；,两个构件间只能作相对移动运动的运动副。,高副：齿轮副；凸轮副。,运动副元素,构件含有独立运动的数目,二、运动链、机构,1、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统,闭链,开链,平面运动链；空间运动链,2、机构（从运动链角度）：,（1）对一个运动链,（2）选一构件为机架,（3）确定原动件（一个或数个）,（4）原动件运动时，从动件有确定的运动。,1-3平面机构运动简图,一、定义：,二、绘制：,1、运动副的符号,转动副：,移动副：,用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。,齿轮副：,凸轮副：,2、构件（杆）：,3、机构运动简图的绘制（模型，鄂式破碎机）,1）分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目；,2）确定所有运动副的类型和数目；,3）选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）；,4）确定比例尺；,5）用规定的符号和线条绘制成简图。（从原动件开始画)）,1-4平面机构的自由度,二、机构具有确定运动的条件,（原动件数F，机构破坏）原动件数=机构自由度,机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。,一、计算机构自由度（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副）,铰链五杆机构：,原动件数0,原动件数=F，运动确定,原动件数F，机构破坏,三、计算F时注意问题,（1）复合铰链,mm-1,（2）局部自由度（与输出件运动无关的自由度称局部自由度）,（3）虚约束：在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。,平面机构的虚约束常出现于下列情况：,（1）不同构件上两点间的距离保持恒定,（2）两构件构成多个移动副且导路互相平行,（3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合,（4）在输入件与
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