Fanuc故障排除Fanuc故障排除

B-83124CM-6/011.前言1前言 本章節說明瞭在操作FANUC 機器人時必須遵守的操作指南以及安全注意事項。 本章的內容1.1 有關說明書1.1有關說明書有關本說明書“FANUC Robot series 操作說明書”是就FANUC Robot 的操作方法進行描述的說明書，而FANUC Robot 則是一款由安裝 有應用刀具軟體的R-30iA 控制裝置（下稱“機器人控制裝置”）進行控制的機器人。本說明書提供了錯誤代碼列表、原因以及糾正措施。有關其他說明書目前，FANUC Robot series 有如下所示說明書。機器人操作說明書物件機器人系統設計、導入、現場調節、運轉的擔當人。控制裝置（提供了關於 Handling（搬內容機器人的功能、操作、方法、程式設計方法、介面。運）、Spot+（點焊）、Arc用途使用設計、機器人的導入、現場調節、示教的指南。（弧焊）、Dispense（塗膠等應用的指南。）操作說明書內容：（本說明書）錯誤代碼清單、原因以及糾正措施用途：系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系統的維修維修說明書內容系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系統的維修。機構部操作或維修說明書內容機器人的安裝和啟動、與機器人和控制裝置之間的連接、機器人的維修。用途安裝、啟動、連接、維修等。操作說明書的表述方法 本說明書包括保證操作者人身安全以及防止機床損壞的有關安全的注意事項，並根據它們在安全方面的重要程度，在 正文中以“警告”和“注意”來敍述。有關的補充說明以“注釋”來描述。 用戶在使用之前，必須熟讀這些“警告”、“注意”和“注釋”中所敍述的事項。警告 在警告字元的下面，記載有錯誤操作時有可能導致操作人員死亡或受重傷的相關資訊。為與其它的正文內容區分開來，警告內容以粗體字標出，並用方框圈起來。注意 注意字元的下面，記載有錯誤操作時有可能導致操作者受輕傷或者損壞設備等危險狀態的相關資訊。為其他的正文內容區分開來，將注意內容用方框圈起來。注釋緊跟注釋之後，記載有除警告或注意之外的補充說明。請熟讀本說明書，並加以妥善保管。- 18 -2.概要B-83124CM-6/012概要 2.1概要錯誤發生原因：硬體問題電纜或刀具元件損壞軟體問題程式或資料錯誤外部問題安全門打開或發生超程OT 根據錯誤的嚴重程度，您必須採取適當的措施予以排除。 本手冊提供了錯誤代碼的完整清單。採用步驟 2-1 作為推薦的錯誤修復步驟。某些錯誤只需要很少的矯正措施即可修復。其他錯誤則需要採取多步矯正措施。錯誤修復過程的第一步是確定錯誤的類 型和嚴重程度。確定該資訊後，即可採取適當的錯誤修復步驟。步驟 2-1 錯誤修復建議條件已經發生錯誤。步驟1確定錯誤的原因。2矯正導致錯誤發生的問題。3消除錯誤。4重置程式或機器人。 如果採用基本的修復步驟無法清除錯誤，請嘗試重置控制器。關於控制器啟動的方法，請參見表 2.1。首先嘗試冷啟動。如果冷開機無法解決問題，請嘗試控制啟動，然後再進行冷開機。表 2.1 啟動方法啟動方法說明步驟冷開機（START COLD）對系統變數的變化進行初始化打開電源斷路器。當教示操作盤上顯對輸入/輸出設置的變化進行初始化示 BMON 螢幕時，按住 SHIFT（位移）顯示應用程式提示螢幕和 RESET（重置）鍵。當您看到文件開始載入教示操作盤螢幕後，鬆開所有按鍵。控制啟動（START CTRL）您可以設置應用程式具體資訊按 FCTN（功能）鍵，並選擇 CYCLE您可以安裝可選項和更新START（迴圈啟動），選擇 YES（是），您可以保存具體資訊按 ENTER（確定）鍵。當教示操作盤您可以啟動 KCL上顯示 BMON 螢幕時，按住 PREV（上您可以列印教示操作盤螢幕以及當前的一螢幕）和 NEXT（下一螢幕）鍵。機器人配置當顯示配置功能表螢幕後，鬆開按鍵。您可以不模擬所有輸入/輸出選擇 Controlled start（控制啟動），按不允許您載入教示操作盤程式ENTER（確定）鍵。2.2錯誤代碼特性2.2.1概述錯誤代碼包括：設備名和錯誤代碼編號錯誤的嚴重程度錯誤的消息文本請參見第 2.2.2 章、第 2.2.3 章和第 2.2.4 章。B-83124CM-6/012.概要錯誤代碼顯示如下：設備名稱 - 錯誤代碼編號 錯誤消息文本警報日誌螢幕顯示已經發生的錯誤清單。有兩種方式顯示警報：使用當前警報螢幕自動顯示警報。該螢幕只顯示自上次按 RESET（重置）鍵以後已經發生的當前錯誤（除 WARN（警告）以外的嚴重性等級）。使用履歷警報螢幕手動顯示警報。該螢幕最多可顯示 100 條最新警報（不分嚴重性等級）。還可以顯示關於某一條 警報的詳細資訊。或者，您可以對系統進行設置，在名為 MD:errext.ls 的警報日誌中儲存更多的警報。如果已經安 裝並設置了 Extended Alarm Log（擴展警報日誌）可選項，則該檔（存儲在 MD:設備上）最多可顯示 1000 條最新 警報。在這種情況下，對警報進行編號，警報中包括日期、時間、錯誤消息、原因代碼和嚴重程度。與錯誤消息一 樣，程式設計事件也會顯示出來，但是不顯示原因代碼或嚴重程度。表 2.2.1(a)至表 2.2.1(f)對可以顯示的每種警報進行了說明。表 2.2.1(a) 警報日誌螢幕項目說明Alarm Status（異常記錄）該項目使您能夠監控當前警報的整個列表。按 F3 HIST（履歷），顯示履歷警報。表 2.2.1(b) 應用程式警報螢幕項目說明Application Alarm Status（應用程式記錄）該專案使您能夠監控應用程式警報。應用程式警報包括與已經載入的特定應用程式工具相關的任何資訊。表 2.2.1(c) 通信日誌螢幕項目說明Communication Log Status（通信記錄）該專案使您能夠監控載入通信選項時的任何通信警報。表 2.2.1(d) 損毀修復螢幕項目說明Fault Recovery Status（損毀修復狀態）該專案使您能夠監控損毀修復狀態。表 2.2.1(e) 運動警報螢幕項目說明Motion Alarm Status（動作記錄）該專案使您能夠監控運動警報螢幕狀態，如 SRVO 警報或與機器人移動相關的任何其他警報。表 2.2.1(f) 系統警報螢幕項目說明System Alarm Status（系統記錄）該專案使您能夠監控系統警報消息，如 SYST 警報。採用步驟 2-2 顯示警報日誌螢幕。步驟 2-2 自動顯示警報日誌條件要自動顯示當前警報螢幕，須 在 SYSTEM Variables（系統變數）功能表上將系統變數$ER_AUTO_ENB 設為 TRUE（正確），或者在 SYSTEM Configuration（系統組態）功能表上將 Auto display of alarm menu（警報功能表的自動顯示）設為 TRUE（正確）。 然後進行冷開機。必須已經發生了嚴重程度為 PAUSE（暫停）或 ABORT（中斷）的錯誤。2.概要B-83124CM-6/01步驟1將自動顯示下列螢幕。會列出自上次控制器復位後嚴重程度除 WARN（警告）以外的所有錯誤。最新的錯誤編號為1。SRVO-007 外部緊急停止TEST115 行結束 異常: 發生1 SRVO-007 外部緊急停止2要在當前警報螢幕和履歷警報螢幕之間切換，按 F3（ACTIVE（當前）或 HIST（履歷）。3如果您正在使用 iPendant，且處於單一顯示模式，則您可以在寬屏和普屏之間切換。按 F2 VIEW （查看），選擇 Wide（寬屏）或 Normal（普屏）。4要禁止自動顯示某種嚴重程度的所有錯誤，請修改系統變數$ER_SEV_NOAUTO1-5的值。這些錯誤仍將記錄在當 前警報螢幕中，但是不再強制螢幕立即顯示。5要禁止自動顯示某個錯誤代碼，請修改系統變數$ER_NOAUTO.$noalm_num 和$ER_NOAUTO.$er_code。這些錯誤 仍將記錄在當前警報螢幕中，但是不再強制螢幕立即顯示。6要顯示警報之前的螢幕，請按 RESET（重置）。如果已經在 HIST（履歷）和 ACTIVE（當前）之間切換，則可能 無法顯示上一螢幕。當沒有當前警報資訊時（系統未處於錯誤狀態），將在當前警報螢幕上顯示下列消息：目前沒有異常情況按 F3(履歷)後，顯示異常履歷之畫面履歷 螢幕注釋按 RESET（重置）鍵重置系統時，顯示在該螢幕上的警報被清除。步驟 2-3 手動顯示警報日誌步驟1按 MENUS（功能表）鍵。2按 ALARM（異常履歷）鍵。3按 F3 HIST（履歷）。4按 F1 TYPE（類型）。5選擇 Alarm Log（異常記錄）。將顯示警報日誌。列出所有錯誤。示例請見下列螢幕。SRVO-007 外部緊急停止TEST115 行結束 異常: 履歷1 SRVO-007 外部緊急停止2 SRVO-001 操作面盤緊急停止3 復位4 SRVO-029 Robot calibrated (Group:1) 5 SRVO-001 操作面盤緊急停止6 SRVO-012 停電回復7 INTP-127 檢知停電8 SRVO-047 LVAL 異常 (群組:1 軸:5)9 SRVO-047 LVAL 異常 (群組:1 軸:4)10 SRVO-002 操作面盤緊急停止注釋最新的錯誤編號為 1。要顯示未能顯示在螢幕上的整條錯誤消息，按教示操作盤上的 F5 DETAIL（詳細資訊）鍵和右方向鍵。B-83124CM-6/012.概要要顯示錯誤消息的原因代碼，按 F5 DETAIL（詳細資訊）鍵。原因代碼提供關於錯誤原因的詳細資訊。如果某 個錯誤有原因代碼，則立即在狀態行的錯誤行下顯示原因代碼消息。按 RESET（重置）鍵時，錯誤和原因代碼 消失，重新顯示狀態行。6要顯示只列出了與運動相關的錯誤的運動日誌，按 F1 TYPE（類型）並選擇 Motion Log（運動日誌）。7要顯示只顯示系統錯誤的系統日誌，按 F1 TYPE（類型）並選擇 System Log（系統日誌）。8要顯示只顯示與應用程式相關的錯誤的應用程式日誌，按 F1 TYPE（類型）並選擇 Appl Log（應用程式日誌）。9要顯示報告日誌（顯示機器人處於自動模式時已經發生的前五條警報），按 F1 TYPE（類型）並選擇 Reporting（報 告）。a要按照事故查看前五項故障，按 F2 INCIDENT（故障）。b要按照總消耗時間查看前五項故障，按 F3 T_TIME（總時間）。c要按照某個特定故障的最長消耗時間查看前五項故障，按 F4 L_TIME（最長時間）。10 要顯示只顯示與通信相關的錯誤的通信日誌，按 F1 TYPE（類型）並選擇 Communication Log（通信日誌）。11 要顯示只顯示與密碼相關的錯誤的密碼日誌，按 F1 TYPE（類型）並選擇 Password Log（密碼日誌）。12 要顯示關於錯誤的詳細資訊，將游標移動到錯誤上，按 F5 DETAIL（詳細資訊）。錯誤詳細資訊螢幕顯示與您所選 擇的錯誤相關的資訊，包括嚴重程度。如果錯誤有原因代碼，則將顯示原因代碼消息。查看完資訊後，按 PREV（上 一螢幕）。13 要顯示與錯誤相關的原因及糾正措施資訊，將游標移動到錯誤上，按 iPendant 上的 SHIFT（位移）和 Help/Diag（幫 助/診斷）按鈕。14 要清除顯示在螢幕上的所有錯誤消息，按住 SHIFT（位移），並按 F4 CLEAR（清除）。15 要更改螢幕上顯示的視圖，按 F2 VIEW（查看）。要顯示或隱藏每條警報的原因代碼，選擇 Show Cause（顯示原 因）或 Hide Cause（隱藏原因）。如果警報沒有原因代碼，則顯示已經發生的警報的時間。如果您正在使用 iPendant，且處於單一顯示模式，則您可以通過選擇 Wide（寬屏）或 Normal（普屏）在寬屏和普屏之間切換。2.2.2設備名和代碼設備名和代碼能夠識別所發生錯誤的類型。在錯誤代碼的最開始顯示裝置資訊：PROG-048 執行中，放開SHIFT鍵在示例中，設備名 PROG 對應設備代碼 3。錯誤代碼編號為 048。設備代碼用於 KAREL 程式的錯誤處理。表 2.2.2 中列 出了設備代碼。表 2.2.2 錯誤設備代碼設備名設備代碼（十進位）設備代碼（十六進位）說明ACAL1120x70AccuCal II 錯誤代碼APSH380x26應用外殼程式ARC530x35弧焊應用ASBN220x16助記編輯器ATGP1020x66連接接地線和作用力控制CALM1060x6aCalMateCD820x52協同運動軟部件CMND420x2a命令處理器CNTR730x4g持續轉動軟部件COND40x4條件處理常式COPT370x25命令選項CPMO1140x72恒定路徑錯誤代碼CUST970x61客戶特定錯誤CVIS1170x75綜合視覺（控制器視覺）DICT330x21字典處理器DJOG640x40分離點動DMDR840x54雙重運動驅動DMER400x28資料監控器DNET760x4cDeviceNetDX720x48Delta 工具/框架軟部件ELOG50x5錯誤記錄器2.概要B-83124CM-6/01設備名設備代碼（十進位）設備代碼（十六進位）說明FILE20x2檔案系統FLPY100xa串列快閃記憶體盤系統FRCE910x5b阻抗控制（作用力控制）FRSY850x55快閃記憶體檔案系統FXTL136C-flex 工具HOST670x43主機通信概述HRTL660x42主機通信執行時間程式庫IBSS880x58Interbus-SINTP120xc解釋程式內部錯誤ISD390x27ISD（集中伺服分配器）JOG190x13手動點動任務LANG210x15語言應用程式LECO1090x6D林肯電氣的弧焊錯誤LNTK440x2c路線追蹤LSTP1080x6C本地停機錯誤代碼MACR570x39巨集選項MARL830x53材料拆除MCTL60x6運動控制管理器MEMO70x7記憶體管理器MENT680x44ME-NETMHND410x29材料搬運外殼程式和功能表MOTN150xf運動子系統MUPS480x30多路徑運動NOM133標稱位置OPTN650x41選項安裝OS00x0作業系統PALL1150x73貨盤工具PALT260x1a碼垛應用PMON280x1cPC 顯示器PNT1860x56噴塗應用錯誤 POST V6.31PRIO130xd數位輸入/輸出子系統PROF920x5cProfibus DPPROG30x3解釋程式PWD310x1f密碼登錄QMGR610x3dKAREL 佇列管理器RIPE130Ros IP 錯誤ROUT170x11解釋程式的軟部件內置程式RPC930x5dRPCRPM430x2b根部焊道存儲RTCP890x59遠程 TCPSCIO250x19教示操作盤程式的句法檢查SEAL510x33密封應用SENS580x3a感測器介面SHAP790x4f形狀生成SPOT230x17點焊應用SPRM131斜面運動軟部件SRIO10x1串列驅動程式SRVO110xb運動子系統中的 FLTR &SERVO（過濾和伺服）SSPC690x45特殊空間檢查功能SVGN300x1e伺服焊槍應用B-83124CM-6/012.概要設備名設備代碼（十進位）設備代碼（十六進位）說明SYST240x18系統的設備代碼TAST470x2f弧焊焊縫追蹤TCPP460x2eTCP 速度預測TG900x5a觸發精度THSR600x3c觸摸傳感軟部件TJOG1160x74追蹤點動TMAT1190x77焊炬配對TOOL290x1d伺服工具更換TPIF90x9教示操作盤使用者介面TRAK540x36追蹤軟部件TRSV134託盤伺服器任務錯誤文本VARS160x10可變管理器子系統WEAV450x2d編織WMAP1030x67所有與晶圓處理機器人相關的錯誤WNDW180x12視窗輸入/輸出管理器子系統XMLF129XML 錯誤2.2.3嚴重程度說明錯誤的嚴重程度表明錯誤究竟有多嚴重。嚴重程度顯示在錯誤編號後。例如：PROG-048 執行中，放開SHIFT鍵注釋可在警報螢幕上顯示錯誤代碼的嚴重程度。參見步驟 2-2。$ER_SEV_NOAUTO1-5 系統變數$ER_SEV_NOAUTO1-5系統變數可以啟用或禁用所有帶嚴重程度的代碼的自動顯示。該項與$ER_AUTO_ENB 系統變 量一起使用。表 2.2.3(a) 嚴重程度說明嚴重程度$ER_SEV_NOAUTO1-5PAUSE（暫停）1STOP（停止）2SERVO（伺服）3ABORT（中斷）4SYSTEM（系統）5WARN（警告）WARN（警告）錯誤只對潛在的問題或不可預料的情況發出警告。這不會影響正在進行的任何操作。如果發生 WARN（警告）錯誤，則應該確定錯誤的原因以及應該採取哪些措施。例如，特殊位置 WARN（警告）錯誤標明機器人在移動時遇到了特殊的位置。無需採取措施。但是，如果您不希望遇到 特殊位置，則可以重新教示程式位置。PAUSE（暫停） PAUSE（暫停）錯誤會暫停程式執行，但是機器人可以完成當前運動部分（如果正在進行）。一般而言，該錯誤表示在 恢復程式執行之前，必須採取一些措施。PAUSE（暫停）錯誤會導致操作面板 FAULT（故障）指示燈點亮以及教示操作盤 FAULT（故障）LED 指示燈點亮。根據需要採取的措施，在矯正錯誤條件後，可以在 PAUSE（暫停）錯誤發生的點恢復被暫停的程式。如果可以恢復程式， 則可以選擇 RESUME（恢復）功能鍵或按操作面板 CYCLE START（迴圈啟動）按鈕，或者如果 System Configuration2.概要B-83124CM-6/01（系統組態）功能表上的 REMOTE/LOCAL（遠端/本地）設置項設為 LOCAL（本地），則按 UOP CYCLE START（UOP迴圈啟動）按鈕。STOP（停止） STOP（停止）錯誤會暫停程式執行並停止機器人運動。停止運動時，機器人減速直至停止，保存當前運動部分的剩餘操 作，這表示運動可以恢復。一般而言，STOP（停止）錯誤表示在恢復程式執行之前，必須採取一些措施。 根據需要採取的措施，在矯正錯誤條件後，可以恢復運動和程式執行。如果可以恢復運動和程式，則可以選擇 RESUME（恢復）功能鍵，或者如果 System Configuration（系統組態）功能表上的 REMOTE/LOCAL（遠端/本地）設置項設為 LOCAL（本地），則按操作面板 CYCLE START（迴圈啟動）按鈕。如果機器人處於生產模式，須選擇適當的恢復選項。SERVO（伺服） SERVO（伺服）錯誤會關閉伺服系統的驅動電源並暫停程式執行。SERVO（伺服）錯誤會導致操作面板 FAULT（故障） 指示燈點亮以及教示操作盤 FAULT（故障）LED 指示燈點亮。 SERVO（伺服）錯誤通常由硬體問題導致，需要經過培訓的維修人員來解決。但是，對於某些 SERVO（伺服）錯誤， 可以按操作面板 FAULT RESET（故障重置）按鈕或教示操作盤 RESET（重置）鍵來重置伺服系統。而對於其他 SERVO（伺服）錯誤，則需要控制器的冷開機。ABORT（中斷）ABORT（中斷）錯誤會中斷程式執行並停止機器人運動。發生 ABORT（中斷）錯誤時，機器人減速直至 STOP（停止）， 取消運動的其餘操作。ABORT（中斷）錯誤表示程式的問題非常嚴重，會妨礙程式的繼續運行。 需要解決問題並重置程式。根據該錯誤，解決問題可能意味著要編輯程式或修改資料。SYSTEM（系統） 通常，SYSTEM（系統）錯誤表示系統問題非常嚴重，會妨礙系統的進一步操作。該問題可能與硬體或軟體有關。 需要經過培訓的維修人員協助解決 SYSTEM（系統）錯誤。矯正錯誤之後，需要關閉機器人，等待幾秒後再打開機器人 進行系統重置。如果錯誤發生正在執行程式，則需要重置程式。ERROR（錯誤）在 KAREL 程式轉換期間會發生 ERROR（錯誤）錯誤。發生 ERROR（錯誤）錯誤時，轉換停止，未生成.PC 文件。改 正程式中的錯誤並重新轉換。如果轉換程式時未發生 ERROR（錯誤）錯誤，則轉換成功，並生成一個.PC 文件。NONE（無）NONE（無）錯誤可以作為一些 KAREL 內置程式的狀態進行返回，也可以用於啟動 KAREL 狀態處理常式。NONE（無） 錯誤不顯示在教示操作盤或 CRT/KB 上。也不顯示在警報日誌螢幕上。NONE（無）錯誤對程式、機器人運動或伺服電 機沒有任何影響。表 2.2.3(b)總結了錯誤嚴重程度的影響。表 2.2.3(b) 錯誤嚴重程度的影響嚴重程度程式機器人運動伺服電機WARN（警告）無影響無影響無影響PAUSE（暫停）暫停完成當前移動後，然後機器人停止。無影響STOP（停止）暫停減速直至 STOP（停止），保留運動的剩餘操作。無影響SERVO（伺服）暫停減速直至 STOP（停止），保留運動的剩餘操作。電源斷開ABORT（中斷）中斷緊急停止，取消運動。無影響SYSTEM（系統）中斷緊急停止，取消運動。電源斷開，需要 FCTN（功能）： CYCLE POWER（循 環電源）ERROR（錯誤）無影響無影響無影響NONE（無）無影響無影響無影響B-83124CM-6/012.概要2.2.4錯誤消息文本消息文本說明已經發生的錯誤。在錯誤代碼的末尾顯示消息文本。例如：PROG-048 執行中，放開SHIFT鍵某些錯誤消息可能含有原因代碼、百分號（%）或十六進位符號。關於顯示原因代碼的更多資訊，請參見步驟 1-2。百分號（%）後面帶字母 s 的百分號（%s）表示錯誤發生時實際出現在錯誤消息中的字串，代表程式名稱、檔案名稱或變數名稱。 後面帶字母 d 的百分號（%d）表示錯誤發生時實際出現在錯誤消息中的整數，代表程式列數或其他數值。例如：INTP-327 (%s, %d5) 開檔 錯誤發生該錯誤時，不能打開的檔的實際名稱將取代%s 出現在教示操作盤錯誤行中。錯誤發生的實際程式列數將取代%d 出現在教示操作盤上。十六進位符號十六進位符號用於表示一個或多個軸同時發生錯誤時發生錯誤的具體的軸。 大多數機器人除了有一般的關節限制以外還有互動限制。即使所有的軸都在各自的限制以內，也可能發生錯誤。這可能 是因為多個軸之間的互動引起的。在這種情況下，十六進位符號可以説明您找到發生錯誤的具體的軸。例如：MOTN-017 行程限(G:1 A:6 Hex)A 後面的數字是表示哪個軸超限的十六進位數位。Hex 表示十六進位格式中的軸數。表 2.2.4(a)列出了十六個十六進位數 位元以及發生錯誤的相應的軸。注釋分別由字母 A 到 F 代表 10 到 15 的十進位數字值的十六進位數位。參見表 2.2.4(a)。要確定哪個軸發生錯誤，必須分別評估錯誤消息中的每個數位。參見表 2.2.4(a)。注釋如果錯誤消息中 A:後只出現一個數字，則把其當作第一個數位。表 2.2.4(a) 十六進位錯誤消息顯示MOTN-017 行程限(G:1 A:(3)(2) (1) HEX)十六進位數位第三位（3）第二位（2）第一位（1）0無無無1軸 9軸 5軸 12無軸 6軸 23無軸 5 和 6軸 1 和 24無軸 7軸 35無軸 5 和 7軸 1 和 36無軸 6 和 7軸 2 和 37無軸 5、6 和 7軸 1、2 和 38無軸 8軸 49無軸 5 和 8軸 1 和 4A無軸 6 和 8軸 2 和 4B無軸 5、6 和 8軸 1、2 和 4C無軸 7 和 8軸 3 和 4D無軸 5、7 和 8軸 1、3 和 4E無軸 6、7 和 8軸 2、3 和 4F無軸 5、6、7 和 8軸 1、2、3 和 4注釋： 如果錯誤消息中 A:後只出現一個數字，則把其當作第一個數位（1）。2.概要B-83124CM-6/01表 2.2.4(b)包含了如何在錯誤消息中解釋十六進位符號的一些示例。表 2.2.4(b) 錯誤示例中的十六進位符號和軸錯誤解釋MOTN-017 (G:1 A:6 Hex)軸 2 和 3 超出互動限制。MJOG-013 (G:1 A:20 Hex)軸 6 點動到限制。MOTN-017 (G:1 A:100 Hex)軸 9 限制錯誤。B-83124CM-6/013.錯誤恢復3錯誤恢復 3.1一般錯誤恢復步驟3.1.1 概述本章中包含某些錯誤恢復的步驟。這些錯誤有：超程OT解除機械手損壞恢復脈衝編碼器警報安全鏈故障檢測恢復3.1.2 超程OT解除當一個或多個機器人軸的移動超出軟體運動限制時，發生超程OT錯誤。發生超程OT錯誤時，其中一個超程OT限位元開關啟動，系 統做出如下動作：關閉伺服系統驅動電源，實施機器人制動顯示超程OT警報錯誤消息點亮操作面板 FAULT（故障）燈打開教示操作盤 FAULT（故障）狀態指示燈限制與超程OT相關的軸的運動如果在 JOINT（關節）上點動，則將在錯誤日誌中顯示軸的編號（說明一個軸或多個軸處於超程OT）。 可以在手動超程OT 解除螢幕上手動解除系統的超程OT。超程OT軸將在 OT_MINUS（過行程 負號）或 OT_PLUS（過行程 正號）中顯示為 OT（超程OT）。關於 MANUAL OT Release（手動過行程釋放）專案的資訊，請參見表 3.1.2。 採用步驟 3-1 進行超程OT錯誤恢復。表 3.1.2 MANUAL OT Release（手動過行程釋放）項目項目說明AXIS （軸）該專案顯示每個軸的編號。OT MINUS（過行程 負號）該專案顯示某個特定的軸是否為超程OT狀態。OT PLUS（過行程 正號）該專案顯示某個特定的軸是否為超程OT狀態。步驟 3-1 超程OT錯誤恢復條件一個軸（或多個軸）處於超程OT，且已經發生超程OT警報。如果在 JOINT（關節）上點動，則將在錯誤日誌中顯示軸的 編號（說明一個軸或多個軸處於超程OT）。步驟1按 MENUS（功能表）鍵。2選擇 SYSTEM（系統）。3按 F1 TYPE（類型）。4選擇 OT Release（超程OT解除）。您將看到與如下螢幕類似的螢幕。已經超程OT的軸將在 OT_MINUS（過行程 負號） 或 OT_PLUS（過行程 正號）中顯示為 OT（超程OT）。3.錯誤恢復B-83124CM-6/01手動過行程釋放軸1過行程 負號-過行程 正號OT2-3-4-5-6-7-8-9-5將游標移動到超程OT中軸的 OT PLUS（過行程 正號）或 OT MINUS（過行程 負號）值上。6按 F2 RELEASE（解除）。超程OT軸的數值應該變回為 “-”（錯誤）。7如果已經對機器人進行了校準，則將看到 Cant Release OT（無法解除超程OT）消息。詳細資訊，請按 HELP（幫助）。a如果按 F5 DETAIL（詳細資訊），則將看到與如下螢幕類似的螢幕。手動過行程釋放 如果零度點核對校準完成後，過行程異常無法 釋放時，請按SHIFT鍵和RESET清除 異常，然後用手動方式將過行程的軸移動到動作範圍內注釋對於如下步驟，按住 SHIFT（位移）鍵，直到已經完成步驟 7.b 到步驟 7.d 的操作。b按住 SHIFT（位移）鍵，並按 F2 RESET（重置）。等待伺服電源。c繼續按住 DEADMAN（緊急時自動停機）開關，並打開教示操作盤開關。d對已經超程OT的軸進行點動，脫離超程OT開關。完成點動後，可以鬆開 SHIFT（位移）鍵。注釋如果在執行步驟 7.b 到步驟 7.d 期間意外鬆開了 SHIFT（位移）鍵，則需重複上述步驟。8如果未對機器人進行校準，則執行如下步驟：注釋對於如下步驟，按住 SHIFT（位移）鍵，直到已經完成步驟 8.a 到步驟 8.d 的操作。a按住 SHIFT（位移）鍵，並按 F2 RESET（重置）。等待伺服電源。b按 COORD（坐標系）鍵，直到選擇 JOINT（關節）坐標系。c繼續按住 DEADMAN（緊急時自動停機）開關，並打開教示操作盤開關。d對已經超程OT的軸進行點動，脫離超程OT開關。完成點動後，可以鬆開 SHIFT（位移）鍵。注釋如果在執行該步驟時意外鬆開了 SHIFT（位移）鍵，則需重複上述步驟。9關閉教示操作盤開關，鬆開 DEADMAN（緊急時自動停機）開關。10 如果機器人未處於真正的超程OT狀態，則檢查放大器 PCB 上的 CRM68 和 CRF7 連接。3.1.3機械手損壞恢復當配備了機械手損壞硬體的機器人上的機械手損壞檢測開關跳閘時，發生機械手損壞錯誤。當機器人的刀具遇到可能導 致刀具損壞的障礙物時，開關跳閘。系統將：關閉伺服系統驅動電源，實施機器人制動顯示表明機械手損壞的錯誤消息點亮操作面板 FAULT（故障）燈B-83124CM-6/013.錯誤恢復點亮教示操作盤 FAULT（故障）指示燈在狀態安全信號螢幕上顯示機械手損壞檢測開關的狀態。 採用步驟 3-2 進行機械手損壞恢復。步驟 3-2 機械手損壞恢復條件顯示機械手損壞錯誤消息。步驟1如果還未進行機械手損壞恢復，則繼續按住 DEADMAN（緊急時自動停機）開關，並打開教示操作盤開關。2按住 SHIFT（位移）鍵，並按 RESET（重置）鍵。現在可以移動機器人。3對機器人進行點動，到安全位置。4按 EMERGENCY STOP（急停）按鈕。5需要一名經過培訓的維修人員來檢查和修理刀具（如有必要）。6確定導致刀具撞到物體並導致機械手損壞的原因。7如果在執行程式時發生機械手損壞，則可能需要重新教示位置、修改程式或移動撞到的物體。8如果已經修改了程式、記錄了新位置或移動了工作空間內的物體，則對程式進行試運行。3.1.4脈衝編碼器警報恢復如果電源打開時的脈衝計數與電源關閉時的脈衝計數不匹配，則每個運動組和每個軸均發生脈衝失配錯誤。採用步驟 3-3重置脈衝編碼器警報。步驟 3-3 重置脈衝編碼器 SRVO-062 警報步驟1按 MENUS（功能表）鍵。2 選擇 SYSTEM（系統）。3按 F1 TYPE（類型）。4選擇 Master/Cal（調校/校準）。如果TYPE（類型）功能表中未列出 Master/Cal（調校/校準），則執行下列步驟；否則，執行第 5 步。a從TYPE（類型）功能表選擇 VARIABLE（變數）。b將游標移動到$MASTER_ENB 上。c按數位鍵 1，然後按教示操作盤上的 ENTER（確定）。d按 F1 TYPE（類型）。e選擇 Master/Cal（調校/校準）。您將看到與如下螢幕類似的螢幕。MASTERING：零度點核對 1 專用夾具核對方式2 零度點核對方式3 快速核對方式4 單軸核對方式5 快速核對方式設定參考點6校準 請按ENTER鍵，或按數字鍵。5按 F3 RES_PCA。您將看到與如下螢幕類似的螢幕。3.錯誤恢復B-83124CM-6/01MASTERING：零度點核對 1 專用夾具核對方式2 零度點核對方式3 快速核對方式4 單軸核對方式5 快速核對方式設定參考點6 校準 請按ENTER鍵，或按數字鍵。 脈衝碼異常要復位嗎? 不要6按 F4（是）。您將看到與如下螢幕類似的螢幕。MASTERING：零度點核對 1 專用夾具核對方式2 零度點核對方式3 快速核對方式4 單軸核對方式5 快速核對方式設定參考點6校準 脈衝碼異常已經復位!3.1.5安全鏈故障檢測錯誤恢復如果一條安全鏈處於急停狀態，另一條處於非急停狀態，則將設置單鏈故障檢測錯誤。 發生單鏈故障檢測錯誤時，系統做出如下動作：關閉伺服系統驅動電源，實施機器人制動顯示表示單鏈故障發生的錯誤消息點亮操作面板 FAULT（故障）燈點亮教示操作盤 FAULT（故障）指示燈安全鏈故障檢測錯誤關於安全鏈故障檢測錯誤 SRVO-230 和 231、SRVO-266 到 275（外部檢查客戶）以及 SRVO-370 到 385（內部檢查） 的詳細資訊，請參見維修說明書。步驟 3-4 安全鏈故障檢測錯誤恢復條件系統檢測到 SRVO-230 Chain 1（+24V 異常）或 SRVO-23 Chain 2（0V 異常）錯誤。即使關閉控制器並再次打開，也無法重置安全鏈故障錯誤。步驟1矯正錯誤的原因。2按 MENUS（功能表）鍵。3選擇 ALARMS（警報）。您將看到與如下螢幕類似的螢幕。異常: 發生SRVO-230 Chain 1(+24V)異常4按 F4 RES_CH1。您將看到與如下螢幕類似的螢幕。異常: 發生SRVO-230 Chain 1(+24V) 異常要復位單通道異常嗎？5按 F4 YES（是），重置故障。6按教示操作盤或操作面板上的 RESET（重置）按鈕。B-83124CM-6/013.錯誤恢復警告 如果在沒有對原因進行矯正的情況下重置安全鏈故障錯誤，則將會出現相同的警報，但是在再次出現警 報之前， 機器人可以移動。確保在執行下一步操作之前對安全鏈故障的原因進行矯正。否則，會導致 人身傷害或設備損壞。3.2噴漆工具恢復步驟3.2.1概述對於以下幾種噴漆工具情況，可採取特殊的恢復步驟：制動控制解除清除錯誤執行進入清潔器機器人動作，不執行退出清潔器機器人動作生產期間取消/繼續迴圈輸入/輸出寫入錯誤採用步驟 3-5 解除或進行制動。採用步驟 3-6 進行清除錯誤恢復。採用步驟 3-7 不按循序執行退出清潔器機器人請求。採用步驟 3-8 在生產期間取消/繼續迴圈。3.2.2制動控制解除要從幾個錯誤代碼中進行恢復，可能需要解除制動。可以使用教示操作盤或操作面板上的按鍵開關解除和進行制動。本 章節說明和如何使用這兩種方法來解除和進行制動。採用步驟 3-5 使用操作面板解除或進行制動。步驟 3-5 使用操作面板解除或進行制動注釋使用操作面板解除制動時，機器人將處於 EMERGENCY STOP（急停）狀態，且制動被解除。在進行制動之前無法重置機器人。步驟1要解除制動，將 BRAKE ENABLE（制動啟用）開關設為 ON（開）。2要進行制動，將 BRAKE ENABLE（制動啟用）開關設為 OFF（關）。3.2.3清除錯誤恢復採用步驟 3-6 進行清除錯誤恢復。步驟 3-6 清除錯誤恢復條件控制器打開。存在清除錯誤條件且控制器上的清除錯誤 LED 燈點亮。步驟1檢查是否有下列任意一種情況存在：已經拆掉所有機器人外罩。工廠空氣壓力不達標。已經拆掉機器人空氣管路。清除電磁閥不達標。 如果存在以上任意一種情況，在執行下一步操作之前對這種情況進行矯正。2按控制器操作面板上的 PURGE ENABLE（清除啟用）按鈕，開始清除迴圈。3.錯誤恢復B-83124CM-6/013 等待 PURGE COMPLETE LED（清除完成 LED 燈）點亮。從按 PURGE ENABLE（清除啟用）按鈕開始計算，該過程大約耗時五分鐘。3.2.4不按循序執行退出清潔器機器人請求採用步驟 3-7 不按循序執行退出清潔器機器人請求。步驟 3-7 不按循序執行退出清潔器機器人請求條件控制器上正在運行 Color Change（顏色變化）選項。在進入清潔器機器人動作請求之後但在執行退出清潔器機器人動作請求之前，該錯誤存在。步驟1按 RESET（重置）清除錯誤。警告 下一步會導致機器人移動。確保所有人員和不必要的設備在工作單元以外，所有安全措施全部到位； 否則，機 器人可能造成人身傷害或設備損壞。2將機器人輕推出清潔器盒。3按 MENUS（功能表）鍵。4 選擇 MOVE MENU（移動功能表）。1 HOME PR home program2 CLNIN PR cleanin program3 CLNOUT PR cleanout program4 BYPASS PR bypass program5 PURGE PR purge program6 SPECIAL1 PR Special1 Pos 17 SPECIAL2 PR Special1 Pos 2Press SHIFT and F4 to move. 5將游標放到您希望測試的預定位置。6確保 STEP（步驟）模式已經禁用。如果 STEP（步驟）狀態指示燈亮，按 STEP（步驟）鍵。7繼續按住 DEADMAN（緊急時自動停機）開關。8打開教示操