平面机构的自由度和速度分析PPT课件

第一章平面机构自由度和速度分析，主要内容，1、运动副及其分类，3、平面机构自由度，2、平面机构运动图，4、速度瞬心及其在机构速度分析中的应用，1、运动副及其分类，1.1自由度的定义为xoy坐标系，构件s可在其任意点a沿x轴、y轴方向移动或旋转。 自由度：元件相对于参照系统具有的独立运动称为自由度。 对于、o、x、y、a、s、平面运动刚体的自由度，作为平面运动的自由要素，将3自由度：1、运动副及其分类、1.2自由体和非自由体(FreeBody ) :能够在平面内任意方向自由运动的物体称为自由体。 非自由体：当物体受其他物体约束而不能在一个方向上移动时，该物体是非自由体。 1.3制约(Constraint ) :限制这种非自由体运动的物体是其自由体的制约。 在1.4约束的数平面机构运动中，限制平面运动自由度的数量称为机构约束数。 1、运动副及其分类、旋转副、移动副、1.5运动副的分类运动副：两个部件直接接触产生一定的相对运动结合。 通常，平面运动副(PlanarKinematicPair )分为低副和高副两类。 低副(LowerPair ) :两个部件由面接触构成的运动副。 低副引入了两个约束。 1、体育副及其分类、高副(HigherPair ) :由两部件以点或线接触构成的体育副。 车轮与轨道、凸轮与从动件、齿轮啮合，高副导入了约束。1、运动副及其分类、空间运动副的例子、空间运动副(SpatialKinematicPair )两部件之间的相对运动是空间运动，空间运动副不在本章讨论的范围之内。球面副、螺旋副、空间自由体、2.1机构运动的概略图、2、平面机构运动的概略图、机构运动的概略图：根据机构的运动尺寸，以一定的比例尺定位各运动副，用国标规定的简单线和符号表示部件和运动副，描绘表示机构运动关系的简洁图形。 2、平面机构运动的概略图、平面运动副的显示方法、旋转副、移动副、平面高副、2.2运动副的显示方法、2、平面机构运动的概略图、a、构成两个旋转副的部件、部件的显示方法、b、构成一个旋转副和一个移动副的部件、c、构成三个旋转副的部件(三个旋转副不在直线上) d、构成3个旋转副的部件(3个旋转副在一条直线上)、2.3部件的表现方法、2、平面机构的运动图、机构中的部件分为3种： 1、固定部件(框架固定连杆):支撑可动部件(运动部件)的部件。 2、原动机(有源元件DrivingLink ) :运动规则已知的可动部件。 3、从动件(DrivenLink ) :是机构中伴随原动机运动而运动的剩馀可动部件。 2.4部件分类、2、平面机构运动图、例1、1、齿条2、偏心轴3、可动颚4、肘板5、带轮颚式破碎机、颚式破碎机机构运动图、2、平面机构运动图、活塞泵及其机构运动图、1、曲柄、2、连杆、3、齿扇、4、齿条活塞、5、齿条、例2、3、平面机构平面较低的子例、平面较高的子例、部件中的可动部件数、3.1平面机构的自由度计算式在平面机构中不使用有k个部件的运动副之前，这些可动部件的自由度的总数为3n。 如果机构中下位子是PL个的话，下位子导入的制约的总数是2PL。 如果设施中高副为PH个，则高副导入的约束总数为PH。 该机构自由度的总数为F=3n-2PL-PH。例3活塞泵的自由度、1、曲柄2、连杆3、齿条风扇4、齿条活塞5、齿条、3、平面机构的自由度、3.2平面机构具有确定运动的条件，原动机与自由度的比较、原动机数f、F=0的部件的组合、1、原动机数比机构的自由度小(没有确定的相对运动)、2， 原动机数大于机构自由度(破坏机构) 3，原动机数等于机构自由度(机构具有规定的相对运动)，4，机构自由度等于零(部件间不能相对运动)，3