最新2020年电大《机电控制工程基础》期未考试题库及答案

2020年电大机电控制工程基础期未考试题库及答案一、 选择题1. PI校正为（A.滞后）校正B.超前C滞后超前2. 一阶系统的传递函数为D超前滞后,则其时间常数为（DS 1A. 0.5B.4C. 23.系统的根轨迹（D. 1AA.起始于开环极点.终于开环零点B起始于闭环极点，终于闭环零点C.起始于闭环零点.终于开环极点D起始于开环零点终于开环极点4.一阶系统的传递函数为3，则其时间常数为（ 4s 2A. 0.5B. 4D. 1%C. 25. 二阶系统的超调量A,只与有关C.与n和无关（A ）B. 与无关C. 与。和 都有关劳斯稳定判据能判断（A ）的稳定性.A. 线性定常系统C非线性系统B. 线性时变系统D任何系统7.己知Fs-，其原函数的终值（D s（s 2）B. 8A. 08.9、D0.5C0.75己知线性系统的输入x（t）,输出y（t）.传递函数A y(t) X(t) L，G(S)： BC X(s) Y(s) G(s)： D设有一弹簧 质量、阻尼器机械系统.G（s）.则正确的关系是BY(S)G(S)y(t) X(t)X（S）：G(s)如图所示,以外力为输入量.位移 y（t）为输出址的运动微分方程式可以对图中系统进行描述.那么这个微分方程的阶次是：（B ）10、二阶系统的传递函数为:则其无阻尼振荡频率4s 4s 1n和阻尼比为（D11、传递函数 Gs zeTs表示了一个（ A12、13、A 时滞环节：B一阶系统的传递函数为振荡环节：c微分环节:惯性环节?一 :其单位阶跃响应为（5s 13 3e 55 5e某二阶系统的特征根为两个互不相等的实数.A.单调衰减B.单调上升则系统的单位阶跃响应曲线表现为（C等幅振荡D振荡衰减14、己知道系统输出的拉氏变换为Y(s)y,那么系统处于（15、16、17、18、20、A欠明尼:过阿尼:临界阻尼:无阻尼某一系统的速度误差为零.则该系统的开环传递函数可能是（A J8 35ij31 Ts (T0)：s 2s(s 3)(s 2).刷该系统可表示为（ C、9 2 15e J，9R-C电路的幅频特性为（AVi TVi (T )1_ .A sin(2t tg 15 ) ： Bc sin(2t tg 15 ) ： d sin(2t tg5 ): 、1sin(2t tg 5 )9、反馈控制系统、是指正反馈。(-)10、某环节的输出量与输入it的关系为y(t=Kx(t) . K是一常数.则称其为比例环节.(+)11、己知系统频率特性为5.则该系统可表示为12、一阶微分环节的传递函数为 G(S) 1S.其频率特性可表示为G(j ) 1 j13、积分环节的对数幅频特性是一条斜率为20 dB/ 的宜线./dec14、10系统的传递函数G(s)Ts 1 0.5s 1.输出与输入的相位差是902、有些系统中将开环与闭环结合在一起，这神系统称为复合控制系统3、我们把输出量宜接或间接地反馈到输入端.形成闭环参与控制的系统.称作闭环控制系统4、控制的任务实际上就足形成控制作用的规律.使不管是否存在扰动.均能使被控制对汝的输出量满足给15、18、适合于应用传递函数描述的系统可以是线性系统,也可以是非线性系统.19.某二阶系统的特征根为两个共貌纯虚根，则该系统的单位阶跃响位曲线表现为衰耗振荡(三、填空题反馈1、系统输出全部或部分地返回到输入端.就叫做定值的要求。5、系统受扰动后偏离了原工作状态.扰动消失后.系统能自动恢复到原来的工作状态 这样的系统是榆定 系统.6、自动控制系统主要元件的特性方程式的性质.可以分为线性控制系统和非线性控制系统。7、为了实现闭环控制，必须对反馈房遂行测量，并将测量的结果反愤到输入端与输入房相减得到偏差.再由偏差产生直接控制作用去消除偏差 因此.整个控制系统形成一个闭合回路。我们把输出量宜接或间接地反馈到与控制的系统，称作闭环控制系统。输入端.形成闭环，参8.由图中系统可知.输入量宜接经过控制器作用于被控制对象.当出现扰动时.没有人为干预.输出量 望的状态去工作.图中系统是一个开环控制系统.不能按照输入ift所期9、如果系统受扰动后偏离了原工作状态.扰动消失后系统能自动恢复到原来的工作状态.这样的系统称为_孩定_系统.否则为_丕稳定系统.任何一个反馈控制系统能正常工作.系统必须是税定 的.10、对于函数f (t),它的拉氏变换的表达式为 _ o f(t)e stdt.11、单位阶跃信号对时间求导的结果是单位脉冲函数112、单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是 _ _。S 13、单位脉冲函数的拉普拉斯变换为 _A.14、e t的拉氏变换为 .S 115、Fs -的原函数的初值f(0)= o ，终值f ( )= _1s(s 1)16、己知f(t)的拉氏变换为 s 则初值f (0)= .(s 2)2 417、f (t) e 2,sin 2t的拉氏变换为 5(s 2)2 418、若 L f(t) F(S)则 UeMf(t)J F(s+a)。19、若 L(f(t)= F(s) ，则 L(f(tb)=20、描述系统在运动过程中各变量之间相互关系的数学表达式， 21、在初条件为零时.输出量的拉氏变换.与 输入宝的拉氏变换之比称为线性系统(或元件)的传递函数.23、数学模型是描述系统输入变蛰、输出变ift之间关系的数学表达式或者说是描述系统内部变量之间关系的数学表达式。24、如果系统的数学模型,方程是 线性 的,这种系统叫线性系统.25、传递函数反映系统本身的瞬态特性.与本身参数，结构 有关 ，与输入 无关 ：不同的物理系统. 可以 有相同的传递函数传递函数与初始条件有关 26、惯性环节的传递函数是r e Ys K G S 227、二阶系统的标准型式为 n .s2 2 n s :A28、I型系统开环增益为10.系统在单位斜坡输入作用下的毯态误差e(8)为1029、时间响应由瞬态 响应和程态 响疵两部分组成.30、a()瓦)|G(j )|为系统的Xg幅频特性，它描述系统对不同频率输入信号的总态响应幅值衰减.它描述系统对不同频率输入信号的稔态响应，相位迟后(或放大)的特性.()G(j )为系统的相频特性0)或超前(0)的特性。31、频率响应是系统在正弦输入信号下的响魔。32、惯性环节的传递函数为. Y s K.X s Ts 133、当输入信号的角频率3在某一范困内改变时所得到的一系列频率的响应称为这个系统的频率响应34、控制系统的时间响应.可以划分为瞬态和检态两个过程.瞬态过程是指系统从初始状态到接近最终状态的响应过程：稳态过程是指时间t趋干 无穷时系统的输出状态。35、若系统输入为 Asin t,其检态输出相应为 Bsin( t)，则该系统的频率特性可表示为 b i_.A36、2型系统的对数幅频特性低频渐近线斜率为-40 dB/dec37、对于一阶系统.当3由 0-8时.矢量 D(j 3)顺时针方向旋转_，则系统是检定的.否则系统不稳定。2四、分析、计算综合类型题1.设单位反馈系统的开环传递函数为：G (S) =1 试求阶跃响应的性能指标 及“s(4s 1)答案:025系统闭环传递函数为：W(s)s2 0.25s 025 _相比较.可知： 2n=0.25.与二阶传递函数的标准形式=44.5%2n=0.25.所以 n 0.5-jrr =0.484 arccos 76 所以.单位阶跃响应的性能指标为:% e0.25 .系统为欠阻尼状态.K1：t s = 3.5/n=28s2.己知系统的开环传递函救为:g(S)20试：1).绘出对数渐近幅频特性曲线L(2).用对数频率稳定判据判别系统闭环秘定性。S(0.2S 1)(0.04S 1)以及相频特性曲线G :答案：1).(1)(2)1(3) 在该系统是由积分、放大和两个惯性环节串联构成的: K=2020lgK=26 分贝1 5110.22 L 0.04低频为枳分放大环节.在5处作-40dB/10倍频线.在251. K=26分贝处作-20dB/10倍频线25处作-60dB/10倍频线ZO20lg|G|dB2) .判断检定性由图上可知L( )0的部分.()对无穿越，所以系统闭环程定.3. 单位反馈系统的开环传递函数为：Gk(s) 1 ,试求在输入信号为 x(t) 5 t作用下的稳态误差.s(s 1)解：系统是【型系统当 x(t)=5 时.位置误差系数K晚G晚矗当 x(t)= t 时,速度误差系数10阶G冏晚s 10故系统的稳态误差：e( ) e()以)0 0.1 0.14. 设系统的传递函数G(s) K_5_.求输入信号为正弦信号，频率为 f=iHz.振幅为Xo=5.初相为。时，系统的隐态输出.Ts 1 0.5s 15答案：由G(S) -可以看出G(s)是由放大环节和惯性环节串联组成放大环节只影响输出量的幅值而惯性环节对输出量的幅值 0.5s 1和相位都有影响。1)输出蛰的频率与输入量的频率相同2 f 6.28 (rad/s )2)输出量与输入量的相位差惯性环节的相位(滞后)arctgTarctg 0.5 6.3arctg 3.1572.43) 输出量的蝠值丫。 Xo K0.5 j 1_13.14j 17.584) 稳态输出y(t) Yo sin( t )7.58sin(6.3 t 72.4 )5. 己知单位负反馈系统开环传递函数为g(S) 4,计算系统的阻尼比C无阻尼振荡角频率3d的及调节时间ts(5%).s(s 1)答；系统闭环传递函数数g(S)亍仝一与标准传递函数相比较得出S S 4=0.253d=2 ts(5%)=6(s)公式：1、Lf (t-a)=_ e 33 F ( S )2、F(t)的拉氏变换 F(s) = 0 f (t)e 51 dtG(s) =KG(s) =K/ (Ts+1)G (s) =K/sKT2S2 2 Ts 13、放大环节传递函数:4、惯性环节传递函数:4、积分环节传递函数:5、振荡环节传递函数:重点题：1. Nyquist 图2. Bode 图。3. 稳定性分析及劳斯判据4. 检态误差5. 时域性能指标，频率性能指标求取（稳定裕虽的指标求取（ wc. r）第一章习题答案一、简答1. 什么是自动控制？就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使生产过程或被控对象的某一物理量：（输出最）准确地按照给定的规律（输入量）运行或变化。2. 控制系统的基木要求有哪些？控制系统的基木要求可归结为稳定性：准确性和快速性。3. 什么是自动控制系统？指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。它一般由控制装置和被控制对象组成4. 反馈控制系统是指什么反馈？反馈控制系统是指负反馈。5. 什么是反馈？什么是正反馈？什么是负反馈？反馈信号（或称反馈）：从系统（或元件）输出端取出信号，经过变换后加到系统（或元件）输入端，这就是反馈信号。当它与输入信号符号相同，即反馈结果有利于加强输入信号的作用时叫正反馈。反之，符号相反抵消输入信号 作用时叫负反馈。6. 什么叫做反馈控制系统系统输出全部或部分地返回到输入端.此类系统称为反馈控制系统（或闭环控制系统）。7. 控制系统按其结构可分为哪3类？控制系统按其结构可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。8. 举例说明什么是随动系统。这种系统的控制作用是时间的未知函数，即给定最的变化规律是事先不能确定的，而输出最能够准确、迅速的复现 给定量（即输入量）的变化，这样的系统称之为随动系统。随动系统应用极广，如宙达自动跟踪系统，火炮自动瞄准系统, 各种电信号笔记录仪等等。9. 自动控制技术具有什么优点？c c dtl2gR2 Uo可得,4 duc u。 egR ydt R2（式2）联立1和2式，得:Ui U。Ridui duo. ） dt dtUo_R2两边同乘以 RR可得R2(UUo）CRR堂Ru。即有：（R R2）Uo CR,R2 dtdu.R2Uj CRR d,(2)传递函数可按下述方法快速求解:R，那么就有:传递函数G(s) Uo(S)Z2U.(s)RRgCs R2Zi Z2 RiR?Cs R R2八、在齿轮传动中，若忽略啮合间隙，则主动齿轮输入转速巾和从动齿轮输出转速 n2之间的关系为n2=Zi.m/Z2,求其传递函数。G(s)=N2(s)/Ni(s)=Z 1/Z2式中Z, / Z2主动齿轮齿数和从动齿轮齿数之比。九、下图所示RC网络，输入为电压U“输出为电压Uc,求其传递函数。输入电压输出电压为 4 1 idt。C将上两式进行拉氏变换，得由上两式消去中间变量I.得故得传递函数为Ur(S)=RI+l/(Cs)Uc(s)=l/(Cs)(RCs+1)Uc(s)=U r(s)G(s)=Uc(s)/U r(s)=1 /(RCs+1 )=1 /(Ts+1)10.简化下图所示系统的结构图，求系统的闭环传递函数解 这是一个多回路系统。可以有多种解题方法.这里从内回路到外回路逐步化简。第一步，将引出点a后移，比较点b后移，简化成图（a）所示结构。第二步.对图（a）中H3（S）和也业串联与芯（s）并联，再和串联的 G3（S）,G4（s）G4（s）组成反馈回路.进而简化成图（b）所示结构。第三步，对图（b）中的回路再进行串联及反馈变换，成为如图（c）所示形式。最后可得系统的闭环传递函数为（S）丝R（s）Gi（s）G2（s）G3（s）G“s）1 G2（s）G3（s）H3（s） G（s）G4（s）H2（s） G（s）G2（s）G3（s）Gs）Hi（s）外2 C（s）（c）第三章习题答案一、简答1. 单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是什么？单位斜坡函数的拉氏变换结果是什么？单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是-单位斜坡函数的拉氏变换结果是4SS2. 什么是极点和零点？传递函数分母名项式的根被称为系统的极点，分子多项式的根被称为系统的零点3. 某二阶系统的特征极为两个互不相等的实数，则该系统的单位阶跃响应曲线有什么特点？ 单调上升4. 什么叫做二阶系统的临界阻尼？画图说明临界阻尼条件下二阶系统的输出曲线。临界阻尼(C=1). c(t)为一无超调的单调上升曲线,5. 动态性能指标通常有哪几项？如何理解这些指标？延迟时间td阶跃响应第一次达到终值 h()的50%所需的时间。上升时间阶跃响应从终值的10%上升到终值的90%所需的时间：对有振荡的系统，也可定义为从。到第一次达到终值所需的时间。峰值时间tp阶跃响应越过稳态值 h()达到第一个峰值所需的时间。调节时间ts阶跃响到达并保持在终值h( ) 5 %误差带内所需的最短时间：有时也用终值的2%误差带来定义调节时间。超调量 峰值h(tp)超出终值h()的百分比，即)h( )J。h()6. 劳斯稳定判据能判断什么系统的稳定性？ 劳斯稳定判据能判断线性定常系统的稳定性。7. 一阶系统的阶跃响应有什么特点？当时间t满足什么条件时响应值与稳态值之间的误差将小于52%。?由于一阶系统的阶跃响应没有超调量，所有其性能指标主要是调节时间，它表征系统过渡过程的快慢。当t=3T或4T时，响应值与趋态值之间的误差将小于5-2%。显然系统的时间常数 T越小，调节时间越小，响应曲线很快就能接近稳态值。8. 在欠阻尼的情况下，二阶系统的单位阶跃响应有什么特点？在欠阻尼的情况下，二阶系统的单位阶跃响应为一振幅按指数规律衰减的简谐振荡时间函数。9. 阻尼比0时的二阶系统有什么特点？w0时的二阶系统都是不稳定的10. 已知系统闭环传递函数为：/20.25s0.707 s 1则系统的&、3 n及性能指标。、ts (5%)各是多少？& = 0.707 n = 2o %= 4.3 %ts (5%) = 2.1 (s)二、判断:1. 线性系统桧定，其闭环极点均应在s平面的左半平面。 正确2. 用劳斯表判断连续系统的稳定性，当它的第一列系数全部为正数系统是稳定的。正确3. 系统的稳定性取决于系统闭环极点的分布。正确4. 闭环传递函数中积分环节的个数决定了系统的类型。错误5. 若二阶系统的阻尼比大于1 ,则其阶跃响应不会出现超调，最佳工程常数为阻尼比等于0.707 o 正确6. 某二阶系统的特征根为两个具有负实部的共貌复根，则该系统的单位阶跃响应曲线表现为等幅振荡。（错误 ）7. 最大超调量只决定于阻尼比C越小，最大超调最越大。正确8. 二阶系统的阶跃响应，调整时间 卜与3。近似成反比。但在设计系统时，阻尼比通常由要求的最大超调量所决定，所以只有自然振荡角频率3n可以改变调整时间tso 正确9. 所谓自动控制系统的稳定性，就是系统在使它偏离趋定状态的扰动作用终止以后，能够返回原来稳态的性能。正确10. 线性系统稳定，其开环极点均位于s平面的左半平面。（错误 ）11. 0型系统（其开环增益为 K）在单位阶跃输入下，系统的稳态误差为 里一。正确1 K212. 2e 的拉氏变换为 。 正确s 113. 劳斯稳定判据只能判断线性定常系统的稳定性，不可以判断相对稳定性。（ 错误 ）14. 某二阶系统的特征根为两个纯虚根，则该系统的单位阶跃响应为等幅振荡。正确15. 一阶系统的传递函数为一些一，则其时间常数为 2O正确s 0.516. 二阶系统阻尼比越小，上升时间tr则越小：越大则 tr越大。固有频率3 n越大，tr越小.反之则tr越大。正确17. 线性系统稳定的充分必要条件是：系统特征方程的根（系统闭环传递函数的极点）全部具有负实部，也就是所有闭环传递函数的极点都位于s平面的左侧。正确18. 系统的稳态误差是控制系统准确性的一种度量。正确19. 对稳定的系统研究稳态误差才有意义，所以计算稳态误差应19。以系统程定为前提。正确20. 单位阶跃输入（Rs 1）时，0型系统的稳态误差一定为 0。 错误S三、已知一个n阶闭环系统的微分方程为（n）（n 1）（2）,any an1y a2y ay 3oy br1. 写出该系统的闭环传递函数：2. 写出该系统的特征方程：3. 当 ao 1, a, 0.5. a2 0.25, a, 0 (i 2). b, 0, b0 2 , r(t) 1(t)时，试评价该二阶系统的如下性能:%、ts和 y( )1.闭环传递函数为8nS 3n iS2、特征方程D(s) ans a3、2：0.5：= 16.3%：ts (2%)=4/n=4： y( )=2四、某单位负反馈系统的闭环传递函数为10(S) (s 1)( s 2)(s 5)试求系统的开环传递函数，并说明该系统是否稳定。10s(s 2)( s 5)该系统的闭环极点均位于s平面的左半平面，所以系统稳定。五、有一系统传递函数s -yS !、ks Kk，其中Kk=4求该系统的超调星和调整时间:【解】系统的闭环传递函数为心Kk 42n与二阶系统标准形式的传递函数S 2 ss Kk对比得：(1)固有频率njKkS0的所有频率范围内，相频()-180，则其闭环状态是稳定的。 正确 二、选择1、下列开环传递函数所表示的系统.属于最小相位系统的是(3)。A s 1c 1 Ts ,力 c、 c s 1c s 2A : B (T0)： C : D (5s 1)( 2s 1)1 Tis(2s 1)(3s 1) s(s 3)( s 2) 3、下列开环传递函数所表示的系统，属于最小相位系统的有B 1 TS (T0)： C1 Gs(2s 1)( S 1)最小相位系统的对数幅频特性如下图所示，试分别确定各系统的传递函数。4020dbkfec*(c)a： G(s)10s(s 1)b： G(s)100(10s 1)(s 1)cG(s)100(0.5s 1)(0.2s 1)第六章习题答案一、判断1. PI校正为相位滞后校正。（正确 ）正确3. 系统校正的方法，按校正装置在系统中的位置和连接形式区分，有串联校正、并联（反馈）校正和前馈（前置）校正三种。正确4. 按校正装置 Gc（s）的物理性质区分，又有相位超前（微分）校正，相位滞后（枳分）校正，和相位滞后一超前（枳分-微分）校正。正确5. 相位超前校正装置的传递函数为Gc（s） 1 ,系数a大于1。 正确1 Ts7.下图中网络是一个无源滞后校正网结。正确6. 假设下图中输入信号源的输出阻抗为零，输出端负载阻抗为无穷大，则此网结一定是一个无源滞后校正网络。 借误错误9.利用相位超前校正.可以增加系统的频宽.提高系统的快速性，但使程定裕量变小。机电控制工程基础练习题1答案二、填空1、如果在系统中只有离散信号而没有连续信号，则称此系统为 系统,其输入、输出关系常用差分方程来描述。离散2、系统输出全部或部分地返回到输入端，就叫做 反馈3、有些系统中，将开环与闭环结合在一起，这种系统称为 .复合控制系统。4、对于函数f(t),它的拉氏变换的表达式为 o F(s) f (t)e s,dto15、单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是 -S6、单位脉冲函数的拉普拉斯变换为 17、-e 1的拉氏变换为-2s 18、Fs19的原函数的初值f(0) =,终值f( )= -s(s 1)0 , 109、环节的传递函数是G s -。惯性X s Ts 110、时间响应由响应和响应两部分组成。瞬态、检态11、当采样频率满足5 2 max时，则采样函数f (。到原来的连续函数 f(t) 能无失真地恢复12、频率响应是 响应。正弦输入信号的稳态13、离散信号f (t)的数学表达式为 。 f (t) f (kT) (t kT)v()14、A()己 |G(j )|为系统的 ，它描述系统对不同频率输入信号的稳态响应幅值衰减(或放Xo大)的特性。() G(j )为系统的，它描述系统对不同频率输入信号的稳态响应，相位迟后(0)或超前(0)的特性。幅频特性，相频特性3 ) 2 15、Y(z) 5 所对应的y(kT)的前三项是y(O),y(T) y(2T)依次z z是 O1,2,3二、选择e2 玄 Q1、已知F(s) -窘一。，其原函数的终值f(t) (4)s(s 2)( s 2s 5)t(1) 8 ;(2) 0 ： (3) 0.6 : (4) 0.32、已知F(s) -一,其反变换f(t)为(3)s(s 1)(1) 1 e： (2) 1 e ,： (3) 1 e , ： (4) e * 1 3、二阶系统的传递函数为:则其无阻尼振荡频率和阻尼比为(4)4s 4s 1(1) 1，- ： (2) 2 , 1 ： (3) 2 , 2 ： (4) - , 1224、传递函数 G s e伯表示了一个(1 )X s1)时滞环节：(2)振荡环节：(3)微分环节：(4)惯性环节5、理想微分环节对数幅频特性曲线是一条斜率为(1)(1)20dBZ ，通过3 =1点的直线：(2) -20 dBZ ，通过3 =1点的直线：/dec/dec(3) -20通过3 =0点的直线：(4) 20dg：ec，通过=。点的直线6、脉冲函数的拉氏变换为(3 )(1) 0 : (2) 8：(2) 常数：(4)变量7、一阶系统的传递函数为:其单位阶跃响应为(2)5s 1tttt(1)1 e 5 ； (2) 3 3e 5 ；(3) 5 5e 5 ； (4) 3 e 528、已知道系统输出的拉氏变换为Y(S),那么系统处于(3)SS n（1）欠阻尼：（2）过阻尼：（3）临界阻尼：（4）无阻尼9、f(t)a*的Z变换F（z）为（3(1): (2)Lj.：(3)z az a三、判断一个系统稳定与否取决于系统的初始条件。1、错误2、开环对数幅频曲线 L（），对数相频特性曲线()当K增大时L（）向上平移，（）向上平移。（误3、4、）把输出量反馈到系统的输入端与输入量相减称为正反馈。2一阶系统的传递函数为一-一，其时间常数为0.25s 0.25（错误）（错误）5、二阶系统的超调量与 有关，但与 口无关。（正确）7、对二阶欠阻尼系统，若保持不变，而增大可以提高系统的快速性。（正确）8、9、L(g)J /0!-201i、A6（3），.1：1/T 101003/i1 1 a045。-90.*L图中所示的频率特性是一个积分环节。错误增大系统开环增益 K值.可使系统精度提高。（正确）10、如果 max为f（t）函数有效频谱的最高频率，那么采样频率满足max时，则采样函数f （t）能无失真地恢复到原来的连续函数 f（t）（正确11、 y(z)（/ U（z 2）所对应的面）的前三项y（），y（T）y(2T)依次是1 ,（错误）四综合2、已知最小相位系1开环对数频率特性曲线如图所示。试写出开环传递函数GJs)。解：1) 3 3 3,斜率保持不变。S 13故系统开环传递函数应由上述各典型环节串联组成，即GJs)- s(sK(S 1)21)(S 1)s( S 1)(S 1)13C，v( C)值。2、系统开环传递函数为GJS)混试绘制系统的开环对数频率特性并计算解：1)首先将GHs)分成几个典型环节。7.5 1 - (Is 1)s Is 1 32显见该系统由放大环节，积分环节.惯性环节，一阶微分环节组成。2)分别做各典型环节的对数频率特性曲线。K=7.5 20lgK=17.5dB:w i=2,对数幅频特性：20 log A( ) 20log7.5 20log相频特性:()90 tg - tg -其对数频率特性曲线如图所示.3)计算 c,v( c)A( c)7.5 2-1 所以由图可知L()0 dB部份,()对-*线无穿越，故系统闭环稳定。v( c)180( c)90 t9l t9 1 90 682 59 80.83、根据图(a)所示系统结构图,求系统开环、闭环以及误差传递函数。解：(.)0系统结构图首先将并联和局部反馈简化如图（b）所示，再将串联简化如图（c）所示。系统开环传递函数为Gj G2 G2 H 21 G3 Hi系统闭环传递函数为误差传递函数为1 G3H14、已知单位反馈控制系统.开环对数幅频特性如图所示。试求：(1) 单位斜坡输入时检态误差e()的值。(2) 过渡过程时间ts(5%) ?(3) 穿越频率 c ?4)相角裕量(八 ？解答：(1) e()0.1：(2) ts6 秒(5%)：(3)。3.16.(4)(c) 17.6x(t) 2 1(t)时，使8 % =20% 丁应为多大，此时ts(2%)是多少？解：闭环传递函数50s2 (2 0.5 )s 500.5 得2( n 1)0.5e 丁r 100% 20%0.21.61,可得0.5ts0.46 7.07 0 92#(2%)机电控制工程基础课程复习资料及参考答案适用类别：电大成人脱产、成人业余一、选择题:1.作为控制系统，一般（）AA. 开环不振荡B. 闭环不振荡C. 开环一定振荡D. 闭环一定振荡2.A.最优控制B,系统辩识C.系统校正D.自适应控制当系统的输入和输出已知时，求系统结构与参数的问题.反馈控制系统是指系统中有（4.A.惯性环节B,反馈回路C.积分环节D. PID调节器开环系统与闭环系统最本质的