AGV小车培训教材

设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 AGV小车培训教材小车培训教材 2007年11月28日 主编：方舟主编：方舟 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 1 目录目录 第一章第一章 AGVAGV 简介简介 .3 3 1 11 1 AGVAGV 外观结构及系统构成外观结构及系统构成 .3 3 1 11 11 1 AGVAGV 电气系统构成电气系统构成 .3 3 1 11 12 2 AGVAGV 机械部分构成机械部分构成 .4 4 1 12 2 操作面板上的开关操作面板上的开关.4 4 1 13 3 功能键功能键.5 5 1 14 4 面板显示面板显示.6 6 1 15 5 手控盒手控盒.7 7 1 15 51 1 手控盒上的键和开关手控盒上的键和开关.7 7 1 15 52 2 手控盒的显示手控盒的显示.9 9 第二章第二章 AGVAGV 电源开电源开/ /关、运行、停车和下线操作方法关、运行、停车和下线操作方法 .1010 2 21 1 接通电源的操作方法接通电源的操作方法.1010 2 22 2 断开电源的操作方法断开电源的操作方法.1111 2 23 3 AGVAGV 运行方式选择的操作方法运行方式选择的操作方法 .1212 2 23 31 1 在线运行方式在线运行方式.1212 2 23 32 2 离线运行方式离线运行方式.1313 2 23 33 3 手动运行方式手动运行方式.1515 2 24 4 AGVAGV 暂停的操作方法暂停的操作方法 .1515 2 24 41 1 AGVAGV 手动暂停手动暂停 .1515 2 24 42 2 AGVAGV 急停急停 .1616 2 24 43 3 保险杠停车保险杠停车.1717 2 25 5 AGVAGV 从运行任务中的退出（下线）从运行任务中的退出（下线） .1717 2 25 51 1 手动暂停后任务的退出手动暂停后任务的退出.1818 2 25 52 2 保险杠防碰后的任务退出保险杠防碰后的任务退出.1919 2 25 53 3 急停后任务的退出急停后任务的退出.2020 2 26 6 安全下线（撤消登陆）安全下线（撤消登陆）.2121 第三章第三章 手控盒基本操作手控盒基本操作.2323 3 31 1 AGVAGV 手控速度设定手控速度设定 .2323 3 32 2 AGVAGV 自动上线自动上线 .2424 3 33 3 AGVAGV 手动控制运行手动控制运行 .2525 第四章第四章 操作面板的基本操作操作面板的基本操作.2929 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 2 4 41 1 操作面板的基本显示操作面板的基本显示.2929 4 42 2 控制面板上的显示区分类控制面板上的显示区分类.3030 4 43 3 设备状态菜单选择设备状态菜单选择.3030 4 43 31 1 开关状态开关状态 .3131 4 43 32 2 传感器状态传感器状态 .3131 4 43 33 3 防碰保险杠状态防碰保险杠状态 .3232 4 43 34 4 伺服驱动器状态伺服驱动器状态 .3232 4 43 35 5 舵轴当前位置状态舵轴当前位置状态 .3333 4 43 36 6 电池电量状态电池电量状态 .3333 4 44 4 参数设置参数设置 .3434 4 44 41 1 小车初始状态参数设置小车初始状态参数设置 .3434 4 44 42 2 速度级别参数设置速度级别参数设置 .3535 4 44 43 3 声音控制设置声音控制设置 .3535 4 44 44 4 撤消登陆状态撤消登陆状态.3636 4 45 5 任务选择任务选择.3636 4 45 51 1 固定任务运行（离线运行）固定任务运行（离线运行）.3636 4 45 52 2 保养充电任务保养充电任务.3737 4 46 6 扩充状态扩充状态.3838 4 46 61 1 举升开关举升开关 .3939 4 46 62 2 限位开关限位开关.3939 4 46 63 3 举升伺服轴与驱动器举升伺服轴与驱动器.4040 4 46 64 4 PSDPSD 传感器传感器 .4040 第五章第五章 举升手控盒的操作举升手控盒的操作.4242 5 51 1 举升机构举升机构.4242 5 52 2 举升手控盒键的定义举升手控盒键的定义 .4343 5 53 3 举升手控盒的操作举升手控盒的操作.4343 附录附录 1 1 .4545 附录附录 2 2 .4646 附录附录 3 3 .4747 附录附录 4 4 .4949 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 3 第一章第一章 AGV 简介简介 本章主要介绍 AGV 的外观结构及系统组成、操作面板、操作 控制器和手控盒所需的多种开关和键，同时介绍操作面板和手控盒 液晶显示屏上的多种显示功能。 11 AGV 外观结构外观结构及系统构成及系统构成 AGV 是由机械部分和电子部分组成。机械部分包括 AGV 本体， 举升装置、前盖门，后盖门，驱动轮，从动轮，保险杠、电池和充 电连接器。电子部分包括 AGV 控制器，伺服驱动器，输入/输出分配 板， BLAS(报警保护板)，电源和传感器。 111 AGV 电气系统构成电气系统构成 下图为 AGV 电气系统的简单系统结构图。下面简单介绍各部分 的主要功能： 电源：由于 AGV 供电系统为 48 伏电池组，而控制器等所需电 源为低电压，故 AGV 的电源采用 DC-DC 转换器，把 48 伏电源 转换为5 伏和12 伏。 伺服系统：用于驱动 AGV 车轮电机及举升电机。 传感器：传感器包括导航传感器用于测量 AGV 运行时沿导 航线的误差；地标传感器用于 AGV 站点的定位；PSD 传感 器用于合作目标的位置检测；接近传感器检测举升装置 的零点、上限位、下限位。 传感器电源伺服系统 控制器BLASI/O 转换 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 4 保护系统（BLAS）：用于急停、保险杠、伺服报警信号采集及 报警信号、报警声音的产生，转向灯控制。 I/O 转换：用于控制器与伺服、传感器、报警板、电源间 I/O 信 号的分配。 112 AGV 机械部分构成机械部分构成 12 操作面板上的开关操作面板上的开关 在的操作面板上提供多种开关，主要是操作所需的通用 开关。其中包括急停开关、电源开关、停止开关、启动开关和状态 开关。 ES C F1F2F3F4F5InsDelBack 12345 67890 开开关关 电源电源 手动手动自动自动 停停 止止启启 动动 手控盒手控盒 急急 停停 保险杠保险杠 举升平台举升平台 操作面板操作面板 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 5 13 功能键功能键 功能键提供了 27 个键，通过这些键可以输入多种数据、编辑运 行任务等等。 ESCF1F2F3F4F5InsDelBack 12345 67890 急急 停停 该开关为带锁开关，当钥匙插入并旋向 ON处，计算机电源上电。 按下该按钮后，电机电源断开，电机抱闸 合上，将停下。（但此时控制器电 源没有断开）当 AGV 关电时先将该键按 下，然后关计算机电源。 可选择手控、等待或自动方式。 在 AGV 自动运行方式下按下该按钮， AGV 暂停，该指示灯亮。 开开关关 电源电源 手动手动自动自动 停停 止止 启启 动动 该键为 AGV 启动键，当 AGV 手动编程 方式下运行时，按该键 AGV 开始运行， 该指示灯亮。 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 6 序号键功能 1退出键 2退格键 3插入键 4删除一个字符 5正号 6负号 7 数字键 8上移键 9下移键 10左移键 11右移键 12回车键 13小数点 14 功能键，F2、F3 为选择键（F2 选择下一项、F3 选择后一项）。F1、F4、F5 未定义。 14 面板显示面板显示 显示面板采用 320240 液晶显示器，其显示主要由三部分组 成，如下所示： 主菜单主菜单 主显示区主显示区 0 9 ESC Back Ins Del F1F5 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 7 主菜单主菜单 显示 4 种类型的功能菜单 见 41 面板上的显示选择 主显示区主显示区 显示下拉菜单、AGV 状态、故障显示、多种数据及用户 所需的信息。 见第四章面板上的显示选择 15 手控盒手控盒 手控盒提供了 12 个键及一个急停开关，利用这些键可以执行 AGV 的手动操作。 151 手控盒上的键和开关手控盒上的键和开关 自动上自动上 线线 速度速度移载移载 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 8 序号序号键键/ /开关开关功功 能能 AGVAGV 急停急停无论在什么时候，只要按下该开关，AGV 停止运 行，关闭电机驱动电源。此时控制器电源不关 闭。 LCDLCD 显示显示 在手动方式下显示 AGV 运动方向及显示 AGV 速 度 功能键功能键用于 AGV 自动上线、速度设置 在 AGV 手控时，导航线在前导航传感器检测范 围内，按该键 AGV 自动运行到前方的停车站 该键为设定 AGV 速度键，当按下该键后，LCD 显 示 AGV 当前速度，利用 键改变 AGV 运行速 度，再按一次该键，修改后的速度传给 AGV 控 制器 运行控制键运行控制键未使用 用于控制 AGV 运动方向 按该键 AGV 向前运动 按该键 AGV 后退运动 按该键 AGV 向左平移运动 按该键 AGV 向右平移运动 按该键 AGV 向左前方 45O平移运动 按该键 AGV 向右前方 45O平移运动 按该键 AGV 向左后方 45O平移运动 按该键 AGV 向右后方 45O平移运动 自动自动 上线上线 速度速度 移载 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 9 该键为组合键，它与 六个键组 合控制 AGV 做自旋和转弯运动 152 手控盒的显示手控盒的显示 手控盒显示器由 162 LCD 液晶显示器组成，其显示两行信息 MOTION STOP 标题显示区：该显示区显示手控盒的主标题，其中包括： MOTION（移动）、SPEED（速度）、CONVEYOR（移载，未使用）。 状态显示区：该显示区显示 AGV 移动状态，其中包括： FORWARD（前进）、BCAKWARD（后退）、TURN（转弯）、SPIN （自 旋）、等等。 标题显示区标题显示区 状态显示区状态显示区 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 10 第二章第二章 AGV 电源开电源开/关、运行、停车和下线操作方法关、运行、停车和下线操作方法 21 接通电源的操作方法接通电源的操作方法 本节主要介绍 AGV 开始运行时接通电源的操作步骤。 接通控制器电源接通控制器电源 打开急停开关，电机驱动器电源打开急停开关，电机驱动器电源 打开（打开（AGV 控制器自动控制），按下控制器自动控制），按下 键盘上的键盘上的 键（回车键），键（回车键），AGV 开开 始自检并在始自检并在 AGV 并显示并显示“正在自动校正在自动校 正舵角，请稍候正舵角，请稍候.”。自检结束后，显。自检结束后，显 示器显示主菜单。示器显示主菜单。 打开位于操作面板上的带锁开关，打开位于操作面板上的带锁开关， 此时此时 AGV 控制器电源被打开，控制器电源被打开，AGV 控制器进行内部初始化，大约控制器进行内部初始化，大约 5060 秒后显示器打开并显示秒后显示器打开并显示 “请将所有的请将所有的 急停开关打开急停开关打开”。 注意注意： 1状态开关在中间位置状态开关在中间位置 2急停开关应有一个被按下急停开关应有一个被按下 接通驱动器电源接通驱动器电源 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 11 22 断开电源的操作方法断开电源的操作方法 本章介绍了在 AGV 关机时进行的断开电源操作步骤。 状态开关状态开关 AGV 上电操作结束上电操作结束 将操作面板上的状态择开关置于中间将操作面板上的状态择开关置于中间 位置进入等待状态位置进入等待状态。 按下急停开关按下急停开关 按下操作面板上或车体的急停开关，按下操作面板上或车体的急停开关， 电机驱动电源关闭电机驱动电源关闭 关闭控制器电源关闭控制器电源 把操作面板上的带锁电源旋至关处把操作面板上的带锁电源旋至关处 AGV 关电结束关电结束 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 12 2 23 3 AGV 运行方式选择的操作方法运行方式选择的操作方法 操作人员按照 21 节操作方法正常上电后，AGV 进入正常工 作状态，此时 AGV 处于等待状态（显示器显示如下图），操作人 员可通过状态选择开关选择 AGV 的运行方式：在线运行方式 控制台集中调度，AGV 运行任务由控制台设置；离线运行方式 由操作人员通过操作面板选择运行 AGV 控制器中的固定任务；手 动运行方式在该方式下，操作人员可通过手控盒控制 AGV 前 进、后退、转弯和自旋。 231 在线运行方式在线运行方式 在线运行方式是 AGV 的主要运行方式，当操作人员把状态开 关旋到自动位置后，AGV 进入在线运行方式，并通过无线通讯通知 控制台其所在站点及车号，接受控制台的任务开始运行。 注意：注意： 1AGV 必须上线并停在某一停车站上（必须上线并停在某一停车站上（AGV 上线方上线方 法见法见 3.2）。）。 2必须输入所在停车站的站号。必须输入所在停车站的站号。 操作方法：操作方法：首先通过、键在设置菜单下选择小车 初始状态子菜单 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 现在小车处于等待状态现在小车处于等待状态 扩充扩充 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 小车初始状态小车初始状态 速度级别速度级别 声音控制声音控制 扩充扩充 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 13 按 键进入输入状态。 用操作面板上的数字键输入站号后按 键，然后通过 F2 或 F3 键选择“确定”按 键完成站点号输入。在上述操作完成 后可以选择在线运行状态。进入在线运行状态显示屏显示如下信息： 进入在线工作方式 AGV 收到任务后报警灯闪烁并开始运行。 232 离线运行方式离线运行方式 该运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行 AGV 控制器 预先设置的固定任务。在该方式下运行，AGV 不与控制台通讯。 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 小车初始状态小车初始状态 请输入当前的站号：请输入当前的站号： 确定确定取消取消 1 扩充扩充 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 正在以在线方式进行工作正在以在线方式进行工作 扩充扩充 安全下线安全下线 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 14 注意：注意： 1AGV 必须上线并停在跟任务起点相对应的停车站必须上线并停在跟任务起点相对应的停车站 上（上（AGV 上线方法见上线方法见 3.2）。）。 2必须输入所在停车站的站号。必须输入所在停车站的站号。 操作方法：操作方法：首先通过、键在任务菜单下选择运行 子菜单 按 键进入小车初始状态设置窗口（如 AGV 站点已知直 接进入下一项）。 用操作面板上的数字键输入站号后按 键，然后通过 F2 或 F3 键选择“确定”按 键完成站点号输入显示屏显示如下信 息： 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 运行运行 保养充电保养充电 扩充扩充 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 小车初始状态小车初始状态 请输入当前的站号：请输入当前的站号： 确定确定取消取消 1 扩充扩充 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 运行运行 请输入运行任务的编号：请输入运行任务的编号： 确定确定取消取消 1 扩充扩充 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 15 用操作面板上的数字键输入任务码后按 键，然后通过 F2 或 F3 键选择“确定”按 键 AGV 进入离线运行方式。 233 手动运行方式手动运行方式 该运行方式是由操作者通过手控盒控制 AGV 运行。 操作方法：操作方法：操作人员把状态开关旋至手动档，AGV 进入手动 运行方式（见第三章）。显示器显示如下信息： 24 AGV 暂停的操作方法暂停的操作方法 如果想在 AGV 运行期间停车，可选择下述几种停车方法。其中 包括软件控制停车和硬件控制停车。 241 AGV 手动暂停手动暂停 当 AGV 在离线或在线运行时，按下操 作面板上的停止键，AGV 将停车，停止键灯 亮。显示器将显示如下信息。 停停 止止 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 现在您可以用手控盒来移动小车现在您可以用手控盒来移动小车 扩充扩充 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 确认确认 用户暂停：您想继续运行当前任务吗？用户暂停：您想继续运行当前任务吗？ 是是否否 扩充扩充 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 16 通过操作面板上的 F2 或 F3 键选择“是”或“否”按 键完成选择。如果选择“是”AGV 继续运行，如果选择“否”AGV 将结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式。具体操作见第 2.5 节。 242 AGV 急停急停 在 AGV 运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下 AGV 车 上的急停按钮使 AGV 车停车。急停按钮一旦被按下，AGV 车的电机 驱动电源及车轮抱闸被关闭。此时显示器显示如下信息： 当使用上述方法使 AGV 停车时，AGV 四角处的显示灯将闪烁， 同时“停止”开关灯亮，在这种情况下，如果你想从 AGV 紧急停车 状态下使 AGV 恢复运行，则把“急停”按钮旋开使电机及车轮抱闸 电源打开，但此时该运行任务将被取消并退出在线或离线运行方式。 具体操作见第 2.5 节。 注注 意意 除非出现紧急情况，否则不要在除非出现紧急情况，否则不要在 AGVAGV 运行过程中按下运行过程中按下 急停开关。紧急停车意味着在急停开关。紧急停车意味着在 AGVAGV 的驱动轮上施加了猛烈的驱动轮上施加了猛烈 的刹车。在这种情况下，因为把过大的力施加到的刹车。在这种情况下，因为把过大的力施加到 AGVAGV 车轮车轮 上，应注意可能会对上，应注意可能会对 AGVAGV 车轮产生不良影响。车轮产生不良影响。 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 错误错误 请松开所有的急停开关以便自动请松开所有的急停开关以便自动 校正舵角校正舵角 确定确定 扩充扩充 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 17 243 保险杠停车保险杠停车 在 AGV 车四周安装有防碰保险杠，AGV 在运行期间，如果 AGV 运行方向的保险杠与其它物体发生碰撞，AGV 将停车，同时 AGV 车 体四角上的显示灯闪烁，操作面板上的“停止”开关灯亮，显示器 将显示如下信息： 通过操作面板上的 F2 或 F3 键选择“是”或“否”按 键完成选择。如果选择“是”AGV 继续运行，如果选择“否”AGV 将结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式。具体操作见第 2.5 节。 注：发生碰撞时显示那一个保险杠发生碰撞。注：发生碰撞时显示那一个保险杠发生碰撞。 25 AGV 从运行任务中的退出（下线）从运行任务中的退出（下线） 2.4 节中介绍了 AGV 暂停 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 确认确认 发生碰撞：碰撞发生在前侧保险杠发生碰撞：碰撞发生在前侧保险杠 您想继续运行当前任务吗？您想继续运行当前任务吗？ 是是否否 扩充扩充 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 18 的三种方法，在手动暂停及保险杠防碰时如选择“否” ，AGV 将 结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式，而急停被按下后 AGV 不能恢复当前运行的任务。AGV 在离线运行任务时，出现上 述三种情况直接按照 AGV 显示屏的显示信息按 键即可结束当 前运行任务退回等待状态。下面主要介绍 AGV 在“在线自动运行 方式”下的退出： 251 手动暂停后任务的退出手动暂停后任务的退出 按照 2.4.1 操作方法选择“否”AGV 显示器将显示如下信息： 按 键后 AGV 显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状 态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详! 请回到等 待模式,先设置好小车的初始位置, 再转入在线运行模式”，旋动状 态开关到中间挡按 键）： 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 错误错误 该任务已被取消该任务已被取消 确定确定 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 小车将临时退出自动状态，以使您小车将临时退出自动状态，以使您 进行手工操作，如果您要关闭本车，请进行手工操作，如果您要关闭本车，请 务必先选择菜单务必先选择菜单“设置设置- -安全下线状态安全下线状态”！ 确定确定 扩充扩充 扩充扩充 警告警告 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 19 在此状态下按 键完成任务的退出。 注意：注意： 在在 AGVAGV 下线时应注意后面的下线时应注意后面的 AGVAGV，避免后面，避免后面 AGVAGV 与之发生碰撞。与之发生碰撞。 252 保险杠防碰后的任务退出保险杠防碰后的任务退出 按照 2.4.3 操作方法选择“否”AGV 显示器将显示如下信息： 按 键后 AGV 显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状 态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详! 请回到等 待模式,先设置好小车的初始位置, 再转入在线运行模式”，旋动状 态开关到中间挡按 键）： 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 错误错误 该任务已被取消该任务已被取消 确定确定 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 扩充扩充 扩充扩充 小车将临时退出自动状态，以使您小车将临时退出自动状态，以使您 进行手工操作，如果您要关闭本车，请进行手工操作，如果您要关闭本车，请 务必先选择菜单务必先选择菜单“设置设置- -安全下线状态安全下线状态”！ 警告警告 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 20 在此状态下按 键完成任务的退出。 注意：注意： 在在 AGVAGV 下线时应注意后面的下线时应注意后面的 AGVAGV，避免后面，避免后面 AGVAGV 与之发生碰撞。与之发生碰撞。 253 急停后任务的退出急停后任务的退出 按照 2.4.2 操作方法，松开急停开关按 键后 AGV 显示器 将显示如下信息： 按 键后 AGV 显示如下信息 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 错误错误 该任务已被取消该任务已被取消 ！ 确定确定 扩充扩充 确定确定 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 校正校正 正在自动校正舵角，请稍候正在自动校正舵角，请稍候 扩充扩充 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 紧急停车：紧急停车：XX 侧急停开关被按下侧急停开关被按下 扩充扩充 确定确定 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 21 按 键后 AGV 显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状 态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详! 请回到等 待模式,先设置好小车的初始位置, 再转入在线运行模式”，旋动状 态开关到中间挡按 键）： 在此状态下按 键完成任务的退出。 注意：注意： 在在 AGVAGV 下线时应注意后面的下线时应注意后面的 AGVAGV，避免后面，避免后面 AGVAGV 与之发生碰撞。与之发生碰撞。 26 安全下线安全下线（撤消登陆）（撤消登陆） 2.5 节中介绍了 AGV 的三种退出方法，AGV 在由在线运行方式在线运行方式 完成退出后，必须进行安全下线操作，否则将导致控制台不能正常 工作。 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 扩充扩充 小车将临时退出自动状态，以使您小车将临时退出自动状态，以使您 进行手工操作，如果您要关闭本车，请进行手工操作，如果您要关闭本车，请 务必先选择菜单务必先选择菜单“设置设置- -安全下线状态安全下线状态”！ 确定确定 警告警告 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 22 操作方法：操作方法：首先通过、键在设置菜单下选择安全 下线子菜单 通过操作面板上的 F2 或 F3 键选择“是”按 键 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 小车初始状态小车初始状态 速度级别速度级别 声音控制声音控制 扩充扩充 撤消登陆撤消登陆 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 扩充扩充 这辆小车已安全离开工作现这辆小车已安全离开工作现 场了吗？场了吗？ 确定确定 确认确认 取消取消 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 扩充扩充 小车即将退出自动工作状态，这将小车即将退出自动工作状态，这将 可能导致其它暂停工作的小车恢复运动。可能导致其它暂停工作的小车恢复运动。 请您做好准备，以防止发生事故。请您做好准备，以防止发生事故。 确定确定 警告警告 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 23 按 键 第三章第三章 手控盒基本操作手控盒基本操作 本章解释如何使用手控盒及操作面板，如何使用操作面板完成 运行任务的设置、部分参数的修改及 AGV 各种参数和状态的显示。 31 AGV 手控速度设定手控速度设定 当手动控制 AGV 运动时，需要改变 AGV 的运行速度是通过以下 操作方法实现。 MOTION STOP 移载移载 自动自动 上线上线 速度速度 SPEED SPEED LEVE 3 SPEED SPEED LEVE 4 SPEED SPEED LEVE 2 按按“”“”“”键改变键改变 AGVAGV 运行速度运行速度 （AGVAGV 运行速度共有运行速度共有 1010 挡）挡） 按按“SPD”“SPD”键结束速度设定键结束速度设定 LCDLCD 示器显示示器显示 按按“速度速度”键进入速度设定键进入速度设定 设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 说明说明 扩充扩充 小车现在安全下线小车现在安全下线 确定确定 说明说明 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 24 注注 意意 当当 AGVAGV 车进行自旋时，车进行自旋时，AGVAGV 的速度不要选太的速度不要选太 高。如果速度太高高。如果速度太高 AGVAGV 的转动惯量比较大，的转动惯量比较大， 可能对可能对 AGVAGV 的性能有损害。的性能有损害。 32 AGV 自动上线自动上线 由于 AGV 导航传感器在 AGV 车的底部，当 AGV 首次上线时利用 手动控制 AGV 使其准确的停在停车站上是非常困难的。利用手控盒 上的“自动上线”键可以实现 AGV 的自动上线。 MOTION STOP MOTION AUTO LINE MOTION AUTO LINE OK MOTION STOP LCDLCD 显示器显示显示器显示 按按“自动上线自动上线”键键 移载移载 自动自动 上线上线 速度速度 AGVAGV 自动研导航线向前移动自动研导航线向前移动 移载移载 自动自动 上线上线 速度速度 当 AGV 进入停车站后 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 25 33 AGV 手动控制运行手动控制运行 该部分主要介绍手动操作 AGV 运动的操作过程。 手动操作的准备操作见 2 23 33 3。 MOTION STOP MOTION FORWARD MOTION BACKWARD MOTION STOP 注注 意意 在使用在使用“自动上线自动上线”键时，要求导航线在键时，要求导航线在 AGVAGV 的前导航的前导航 传感器的检测范围内；传感器的检测范围内；AGVAGV 中心距地标中心距地标 0.5-50.5-5 米内；如果米内；如果 AGVAGV 显示显示“自动上线失败自动上线失败”，请从新按下，请从新按下“自动上线自动上线”按键按键 LCDLCD 显示器显示显示器显示 按按“”AGV”AGV 前进前进 按按“”键键 AGVAGV 后退后退 MOTION LEFT MOTION RIGHT 按按“”键键 AGVAGV 向左平移向左平移 按按“”键键 AGVAGV 向右平移向右平移 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 26 MOTION LEFT-FORWARD MOTION RIGHT-FORWARD MOTION LEFT-FORWARD MOTION RIGHT-FORWARD 按按“”键键 AGVAGV 向左上方向左上方 4545O O移动移动 按按“”键键 AGVAGV 向右上方向右上方 4545O O移动移动 按按“”键键 AGVAGV 向左下方向左下方 4545O O移动移动 按按“”键键 AGVAGV 向右下方向右下方 4545O O移动移动 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材 27 MOTION TURN-RI-FORWARD 同时按同时按“”和和“ ”键键 AGVAGV 向向 前右向作弧线运动前右向作弧线运动 MOTION TURN-LE-FORWARD 同时按同时按“”和和“ ”键键 AGVAGV 向向 前左向作弧线运动前左向作弧线运动 MOT