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ABriefIntroductionOfPointCloudRegistrationMethod,杨哲173282,2,PointCloudRegistrationMethod,PointCloudRegistrationWithTargetControl,3,4,QuaternionMethod,2,1,IterativeClosestPoint(ICP)Algorithm,4,Outline,TwopointcloudsetsofAandB,areconformationsofthesamepointsindifferentcoordinatesystems,Rigidtransformation:,Objectivefunction:,1.PointCloudRegistrationWithTargetControl,4,面,（a）Leicastandardrotationplanetarget,（b）Mensiplanetarget,Figure1Differentkindsofplanetarget,（d）Mensiplanetarget,（c）FAROstandardplanetarget,5,1.PointCloudRegistrationWithTargetControl,6spatialsimilaritytransformationparameters3angleelements:3translationelements:,Adjustmentmodel:,Or,6,1.PointCloudRegistrationWithTargetControl,Rotationmatrix:,7,1.PointCloudRegistrationWithTargetControl,TheexpansionofTaylorsformula:,ErrorEquation:,8,G,1.PointCloudRegistrationWithTargetControl,Derivativevalue:,Supposethat:,9,1.PointCloudRegistrationWithTargetControl,Errorequationmatrix:,Gravity-centralize:,10,1.PointCloudRegistrationWithTargetControl,Npairsofcorrespondingpoints:,Order:,11,1.PointCloudRegistrationWithTargetControl,Errorequation:,1.PointCloudRegistrationWithTargetControl,12,Newapproximatevalue:,Iteration:,Finally,wegetthevaluesofparameter:,2.IterativeClosestPoint(ICP)Algorithm,13,Basicthought:Firstly,fromapointset,abarcurve,orasurfacetofindtheclosestpointthatcorrespondstoonepoint,andthenusesthisresulttofindtwocorrespondingpointsets.Finally,wefindoutthecorrespondingpointsetandthecorrespondingtransformationmatrix.,Basicsteps:Step1:SearchforthenearestpointsStep2:SolvetransformationrelationsStep3:ApplicationtransformationStep4:Repeatediteration,3QuaternionMethod,WhatisQuaternion?,14,Unitquaternions,RotationmatrixR,3.QuaternionMethod,Definitetranslationvector:,15,Completeregistrationstation:,Assumethat:,Minimumobjectivefunction:,Thecentroidofthesetofbasicpoints:,3.QuaternionMethod,16,Orthogonalcovariancematrixofpointset:,Antisymmetricmatrixscycliccomponents:,Constructasymmetricmatrix:,3.QuaternionMethod,17,Tra
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