FANUC报警信息代码

c .警告代码手册的本部分介绍了警告代码、警告强度、原因和对策。j附录目录C.1警告代码表的具体说明C.2警告代码C.1警告代码表的具体说明其中alarm代码表示警告代码，Message表示信息，Alarm severity表示警告的强度。警告代码警告ID :警告类型警告号码警告信息：警告的具体说明警告强度程式设计机器人伺服系统电源范围没有止不住止不住没有关闭。WARNPAUSE.LPAUSE.G中断减速停止局部全局停止. l停止. g局部全局SERVO公司马上停止。关闭全局ABORT.LABORT.G勉强放弃减速停止没有关闭局部全局SERVO2马上停止。关闭全局全局系统公司范围如果多个程序同时运行(多任务函数)，则发出使用违规的警告。局部此警告仅适用于导致此警告的程序全局这个警告适用于所有的程序警告如果程序被修改、返回执行，或者从周边单元输入紧急制动信号或其他警告信号，则会发出警告。 警告是为了安全起见，为了能中断处理，用于催促操作员发生故障。提示：如果显示的警告号码在此处不在代码中，请联系FANUC机器人专家。显示警告代码或指示发生警告时，示教盒的警告LED点亮，首先显示警告信息，然后显示接口命令。 操作员通过查看LED和信息，能够知道发出了哪个警告。图C-1警告显示警告强度在程序或机器人停止之前操作程序或机器人的方法取决于警告的原因的重量。 这个“严重性”变强了。 警告强度等级如下所示表C-1警告强度警告强度具体说明WARN警告WARN警告是指发生了比较轻或比较不严重的故障。 WARN警告不影响机器人的操作。 显示WARN警告时，示教盒中没有对应的LED和操作面板灯。 为了防止可能的故障，必须采取正确的措施。PAUSE警告发生暂停警告时，程序的执行被中断，当前处理中的操作完成后，机器人停止操作。 在重新启动程序之前，必须对该警告采取正确措施。停止警告发生STOP警告时，程序的执行被中断，减速到机器人停止为止。 在重新启动程序之前，必须对该警告采取正确措施。服务器警告发生SERVO警告时，伺服系统的电源关闭，程序的执行中断，机器人马上停止。 SERVO警告为了安全，在机器人的操作中发生了故障。ABORT警告发出ABORT警告时，程序的执行被强制中止，机器人减速直到停止。SERVO2警告发生SERVO2警告时，伺服系统的电源关闭，程序的执行中断，机器人马上停止。 SERVO警告为了安全，在机器人的操作中发生了故障。SYSTEM警告发生主要的系统故障时，会发出SYSTEM警告。 显示SYSTEM警告时，系统中的所有机器人都会关闭。 请正确处理后，关闭电源，再重新打开电源。活动警告接口。“活动警告”界面仅显示“活动”警告。 如果该警告通过警告清除信号被清除，则在活动警告画面上显示“没有活动警告”。输入上一个警告清除信号后，画面上会显示警告输出。 在警告记录画面中按下删除键(shift )可从活动警告画面中清除对应的警告。此接口显示警告的重要性等级大于或等于PAUSE。 不显示WARN警告、NONE警告、复位。 如果正确设置了系统变量(例如$ER_NOHIS )，则可能不会显示PAUSE警告或更多警告。如果检测到多个警告，界面将按检测到的顺序反向显示。最多可显示100行。如果警告中有错误发生代码，则该代码显示在警告显示行的下方。图C-2表示活动警告画面和警告履历画面的操作流程。在此，MENU key pressed， “then 4ALARM selected”表示按下“菜单”键，然后选择4 alarm。“alarm key pressed”表示： 表示按下警告键。“输出警告时自动显示Active alarm screen displayed，显示活动的警告画面Alarm history screen displayed :显示警告历史画面。自动警告显示函数自动警告界面显示功能在检测到系统停止(暂停或更多警告)警告时自动显示警告界面。 此函数可以帮助操作员快速发现系统故障的原因，而无需手动显示警告画面。提示：即使满足显示要求，开始时检测到警告，也会自动显示警告画面。 自动警告显示与启动模式无关地执行。提示：连接CRT时，会检测到警告，警告画面同时显示在教学盒和CRT中。显示自动警告界面的必要条件如下f设定了自动警告画面显示函数的标志时。在系统配置界面中，选择“AUTO.DISPLAYOFALARMMENU”以打开或关闭自动显示函数。 默认情况下，此函数处于关闭状态。 为了使这个变更生效，必须关闭电源后重新启动。 -见第3.18段。f警告强度等级已设定的警告菜单标志的Auto.display已设定。$ER_SEV_NOAUTO为每个警告强度等级设置是否打开或关闭自动警告界面的显示。 有几种警告强度等级。 NONE和WARN警告不会影响执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。 默认情况下，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。 可以在系统变量界面中更改此设置。系统变量适当的警告强度等级标准设定$ER_SEV_NOAUTO1PAUSETRUE$ER_SEV_NOAUTO2停止TRUE$ER_SEV_NOAUTO3SERVO公司TRUE$ER_SEV_NOAUTO4ABORTTRUE$ER_SEV_NOAUTO5系统公司TRUEFALSE:自动警告画面显示已关闭。TRUE :显示自动警告画面。提示：如果在ABORT警告之后检测到PAUSE警告，则关闭PAUSE警告的自动显示，在输出错误时不执行自动显示。可以关闭f特殊警告的自动显示。您可以关闭特殊警告的自动警告界面显示函数。 可以在系统变量界面中设置10个此警告。 如果在自动警告界面打开时检测到指定的警告，则不会自动显示警告界面。设置以下系统变量：系统变量具体说明$ER_NOAUTO. $NOAUTO_ENB打开自动警告界面时，打开或关闭此函数，以防止自动警告界面显示在$ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE中指定的警告。D FALSE:此函数抑制自动警告屏幕的显示关闭。D TRUE :此函数防止自动警告界面的显示打开。$ER_NOAUTO. $NOAUTO_NUM在$ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE中设置警告编号。$ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE1to10包含警告ID和警告编号的错误编号。例： 11002(SERVO 002号警告)11 :警告ID 002 :警告号码。警告标识：请参见C.2部分。对于以下用户操作警告和系统停止警告，$ER_NOAUTO. $NOAUTO_ENB默认设置为TRUE。 如果设定变更为FALSE，则自动显示相应的警告画面。Servo 001操作面板紧急制动器Servo 002示教箱紧急制动器Servo 003特殊手持开关Servo 004保护栏打开Servo 005告诉我墨盒卸下前按下的安装/卸下按钮Servo 012恢复电源如果$ER_NOAUTO. $NOAUTO_ENB设置为TRUE，则检测到在$ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE中设置的警告或其他警告，并且不执行自动显示。f错误输出正在进行中时如果在修复警告或其他界面上执行设计检查时检测到PAUSE警告或更高的警告，则会自动显示警告界面。 界面经常切换，通过警告修复或其他操作进行切换。 为了避免这种情况，如果警告处于活动状态，则不会执行自动警告显示。可以通过故障信号输出检测是否有活动警告。输出故障信号后，无论伺服启动如何，即使检测出警告，也不执行自动警告显示。提示：检测到SERVO或SYSTEM警告后，伺服系统接通后，故障信号复位。自动返回函数输入警告清除信号后，自动返回函数会显示以前显示的接口，直到显示自动接口为止。 此函数与自动显示函数一起使用。 自动返回函数的动作如下所示打开f自动警告画面显示功能后，在发生警告时会自动显示警告画面。 如果用输入了该警告的警告清除信号清除，就会自动显示上一个画面。如果在f菜单中选择，并未自动显示在警告画面上，则即使输入警告，也不会显示上一个画面。如果在输入f一个警告清除信号之前显示另一个接口，则不执行自动返回函数。f故障信号的输出off时，执行自动恢复函数。如果f自动显示函数显示警告画面后电源关闭或打开，则自动恢复函数在启动后不执行。 这不受启动模式(冷启动、热启动等)的影响。进程C-1显示警告的发生、警告历史记录/警告的详细信息步骤：按MENUS键显示接口菜单。2 .选择“4警报”。显示警告的画面。检测到警告时，会自动显示活动的警告界面。3 .要显示警告履历画面，按F3HIST (履历) ，按F3HIST (履历) 后，活动警告画面会再次显示。提示：最新警告被指定为编号1。 要显示当前界面中未显示的信息，请按F5，HELP，然后按右箭头“”。4 .显示警告详细画面时，按F5“HELP”键。5 .要返回警告履历画面，请按PREV键。6 .要删除所有警告记录，请按住SHIFT键，同时按F4“CLEAR”键。提示：系统变量$ER_NOHIS=1，NONE警告或WARN警告不被记录。 如果系统变量$ER_NOHIS=2，则复位不会记录在警告历史记录中。 如果系统变量$ER_NOHIS=3，NONE警告，则WARN警告和复位不会记录在警告历史记录中。进程C-2由于主警告和恢复而中断步骤：1.发生警告时，当前正在执行的程序中断，示教盒的界面上显示“PAUSED”或“END”。示教盒画面也显示警告信息，ALARM灯点亮。从特殊手持开关警告(SERVO-003 )复原步骤： 1按住特殊的手持开关，然后按RESET键。清除超行程警告(SERVO 005 )步骤：按下MENU键，显示接口菜单。按0 NEXT PAGE (下一页)，然后在下一页中选择“6 SYSTEM”。 按F1TYPE (类型) ，选择ot发行版。 显示OT RELEASE画面。按3f2释放，释放超行程轴。按住shift键，同时按下“清除警告”按钮。按住shift键，同时按微动键，将工具微动到可沿超程轴线移动的范围内。从破损手臂的警告中复原(SERVO-006 )步骤：按住shift + reset键。按住SHIFT键，同时按正确的微动键，移动到可以修理机器人的位置。从脉冲不一致警告、BZAL警告、RCAL警告恢复(srvo-038，062，063 )步骤：按下MENUS键，显示接口菜单。2按20-next-，然后在下一页中选择6系统。 按f 1“类型”，然后选择“可变”。 显示系统变量界面。3将系统变量$MCR.$SPC_RESET设置为TRUE。 (此系统变量会立即自动设置为FALSE。)按RESET键解除警告。提示：即使检测到脉冲数不一致的警告，控制数据也有可能被修正。 在该控制数据被纠正的情况下，不需要执行控制。 将$DMR_GRP.$MASTER_DONE设置为true，然后在位置接口中选择6 MASTER/CAL。从其他警告中复原步骤： 1清除警告的发生源。 例如，修正程序。按RESET键将重置警告。 然后，示教盒画面上的警告信息消失了。 ALARM LED (发光二极管)熄灭。C.2警告代码SRVO错误代码(ID=11 )srvo-001 servooperatorpanele- stop原因：可能按下了操作面板上的紧急停止按钮。解决方法：顺时针转动紧急停止按钮，松开按钮，然后按“RESET (重新启动)”。srvo-002 servoteachpendante- stop可能的原因：按下了示教盒的紧急停止按钮。解决方法：松开示教盒的紧急停止按钮。srv