项目二工业机器人安装调试和基本操作ppt课件

项目：工业用机器人的设置调整和基本操作，1、学习目标，1 .掌握工业用机器人的运输和设置方法2 .精通工业用机器人的调试操作3 .精通工业用机器人的启动、手动操作、关机等基本操作4 .掌握abb机器人的示教操作方法5.abb 2、1、工业机器人的安装、工业机器人是精密机电设备，其运输和安装有特殊要求，各品牌工业机器人有自己的安装和连接手册，但大同。 工业机器人的一般设置流程如图2-1所示，一个步骤的操作请仔细参照手册的相关部分。 3、图2-1工业机器人的安装流程，4，1，准备工作，(1)检查安装位置和机器人的运动范围设置工业机器人的第一步，包括对安装现场的全面考察，现场布局、地面状况、电力供给电源等基本情况。 然后，通过手册，认真研究本机器人的运动范围，设计布局方案，如图2-2所示，在设置位置确保机器人运动的足够空间。 1 )在机器人的周围设置安全栅栏，确保机器人最大的运动空间，即使在臂上安装了手和枪的状态下，也不会与周围的设备发生干涉。 2 )设置带安全销的安全门。 3 )安全栅栏的设计布局合理。 4 )请勿将控制盘、作业台等设置在看不到机器人主体动作的地方，以免在发生异常时发现。 5，图2-2工业用机器人的设置布局，6，(2)设置场所的检查和准备1 )机器人主体的设置环境，设置在地面上时，地面的水平在5以内。 地面和安装座需要足够的刚性。 确保平面度，避免对机器人底座部分施加多馀的力。 如果无法达到，请使用垫圈调整平面度。 使用环境温度必须在0-45之间。 低温起动时，油脂和齿轮的粘度大的话，会发生偏差异常和过载，因此需要实施低速暖机运转。 相对湿度在35%-85%RH之间不结露。 确认设置场所极少灰尘、烟、水环境。 安装位置容易燃烧，确保腐蚀性液体和气体。 避免安装位置受到过大振动的影响。 确保安装位置最小的电磁干扰。 2 )底座的安装：安装机器人底座时，要仔细阅读安装指南，明确底座的安装尺寸、底座的安装截面、紧固扭矩等要求，并使用高强度螺栓用螺栓孔固定。 3 )机器人架台的安装：安装机器人架台时，请仔细阅读安装手册，明确基座安装尺寸、基座安装横截面、紧固扭矩等要求，用高强度螺栓用螺栓孔固定。 7、2、实际安装、(1)搬运、安装、保管机器人手臂的注意事项使用起重机或叉车搬运机器人时，绝对不能用人手支撑机器人主体。 搬运中，请不要爬到机器人上面，或站在被抬起的机器人下面。 开始设置前，请务必关闭控制器的电源和原电源，设置施工中标志。 动机器人时，请务必在确认安装状态有无异常等安全的基础上，接通电动机的电源，将机器人的手臂调整到规定的姿势，注意不要靠近手臂。 机器人本体由精密零件构成，搬运时请不要对机器人施加过度的冲击和振动。 用起重机或叉车搬运机器人时，为了安全地搬运到设置位置，请清除障碍物等。 搬运和保管机器人时，环境温度为10-60，相对湿度为35%-85%RH，没有结露。 8、2 )机器人的运输一般是木箱包装。 包括底板和外壳。 底板是包装箱的承重部分，与内侧的包装物之间有固定，内侧的包装物不会在底板上乱走，是起重机或叉车受到搬运力的部分。 箱子的外壳和上盖只有防护作用，耐力有限，包装箱内不能装重物，不能倒下，不下雨等。 如图2-3所示。9、拆卸包装前检查有无破损，如有破损请与运输公司或供应商联系。 使用电动扳手、撬棒、绵羊锤等工具，拆下盖子，拆下外壳，注意不要损坏外壳内的东西。 最后要去除机器人和底板之间的固定物，可能是电线的缠绕、长的自我攻击钉、钉子等。 检查零件。 根据装箱清单来检查机器人系统的零件，一般包括机器人本体、控制柜、示教器、连接电缆、电源等。 检查外观有无破损。 10、3 )机械臂的搬运方法机器人被调整为出厂时容易搬运的姿势。 你可以用叉车或起重机搬运。 首先，根据机器人的重量选择适当重量的叉车和起重机。 注意研究叉车和吊绳的位置，确保平衡稳定。 叉车搬运示意图2-4所示。 使用11、图2-4叉车搬运机器人的示意图、12、起重机搬运时，a .没有底板的情况下经常使用吊绳。 手臂上安装吊环，在上面挂上吊绳提起。 有架台的情况下也是同样的方法。 根据机器人的型号不同，如图2-5(a )、(b )所示，上升姿势不同。 关闭、13、(a )卷曲、(b )斗杆，没有图2-5底座时斗杆抬起姿势，有14、b .底座时使用吊绳。 把吊带系在底座的4个吊环上，为了防止跌倒，把吊带系在臂的吊环上提起来。 有架台的情况下也是同样的方法。 根据机器人的型号不同，如图2-6(a )、(b )所示，上升姿势不同。 使15、(a )卷曲、(b )臂对准，在图2-6中有底板的情况下，将臂抬起姿势，在将机器人底座直接安装在地面上的情况下，如图2-7所示，将28mm以上的厚度的铁板安装在混凝土地面上这种钢板必须尽可能增强支撑机器人手臂的反作用力。 L1、L2有具体的要求，但根据型号不同，机器人的翻倒力矩m、旋转力矩t、安装螺栓尺寸、紧固扭矩等有所不同，请调查安装手册。 将17、图2-7基本直接设置在地面上，18、2 )将机器人架台设置在地面上时，如图2-8所示。 与将机器人底座直接安装在地面上时的要领大致相同。 根据机型的不同，机器人的翻倒力矩m、旋转力矩t、架台质量、安装螺栓尺寸、紧固扭矩、l、L1、L2等有所不同，请调查安装手册。 将19、图2-8机器人架台设置在地板上，将20、3 )机器人基板设置在地板上时，如图2-9所示。 用螺栓孔把底板安装在混凝土地板和铁板上。 根据机种的不同，机器人的翻倒力矩m、转动力矩t、底板质量、底板安装孔、底板尺寸等有所不同，请调查安装手册。 图2-9机器人基板设置在地面上，搭载21，(3)机器人工具不同功能的工业用机器人的末端工具不同，焊接机器人是焊枪，涂装机器人是喷枪，码垛机器人是手。 这些工具，请参考相关手册安装。 先进的机器人系统搭载了机器人工具的交换装置，通过使机器人自动地交换不同的末端执行器和外围设备，使机器人的应用具有灵活性。 这些末端执行器和外围设备包括点焊焊枪、机械手、真空工具、空气、电动机等。 工具更换装置有安装在机器人手臂上的机器人侧和安装在末端执行器上的工具侧。 工具快捷装置可将诸如气体、电信号、液体、视频、超声波等不同介质从机械臂连接到终端效应器。 机器人工具快速更换装置的优点在于，在应用程序中使用多个末端执行器，可以在几秒钟内完成生产线的更换，迅速地更换维护和修理工具，大幅缩短停止时间，从而增加了灵活性，自动地更换单个功能的末端执行器，以往机器人工具快速更换装置，广泛应用于单个机器人在制造和装备过程中更换不同的末端执行器以增加灵活性，自动点焊、电弧焊、抓材料、冲压、检测、卷边、组装、去除材料、去毛刺、包装等操作。另外，工具交换装置在重要的应用中向工具提供备份工具，能够有效地避免事故。 与人工更换工具几个小时相比，工具更换装置可以在几秒钟内自动更换备用工具。 同时，该装置还广泛应用于机器人以外的领域，如托盘系统、柔性夹具、人工点焊和人工材料的抓取等。 22、3、用控制器操作，(1)与控制器连接1 )控制柜的搬运控制柜一般都有吊环，也可以使用起重机搬运的叉车进行搬运。 如图2-11所示。23、图2-10用起重机搬运控制柜，图2-11用叉车搬运控制柜，24、2 )控制柜安装控制柜的位置离墙20厘米以上，保证控制柜通风良好。 控制柜一般放在地板上，根据需要也可以设置在高处，但是为了防止掉落和翻倒，请务必安装固定螺钉。 参考用安装手册连接控制柜和主机、控制柜和电源之间的电缆。 3 )示教器与控制盘连接。 请参照安装连接手册的电缆图对连接进行操作。 4)I/O连接设定。 请参考安装连接手册的I/O设定图来操作连接。25、二、ABB工业机器人的调试和基本操作、1、安全操作上的注意事项(1)未经许可不能进入机器人的作业区域，机器人处于自动模式时，不允许进入其运动场所和区域。 (2)在机器人运行中发生事故或运行异常时，立即使用E-Stop键(紧急停止按钮)停止机器人的运行。 (3)编程、测试、检查时，必须将机器人设为手动模式，使机器人低速运行。 (4)调试人员进入机器人工作区时，请携带示教器，以防止他人误操作。 (5)不移动机器人或执行程序时，需要立即释放启用码(EnableDevice )。 (6)突然停电后，必须手动立即关闭机器人的主电源和气体源，检查都要关闭气体源。 (7)严禁非法者以手动模式进入机器人软件系统，擅自修改程序和参数。 (8)万一发生火灾的话，用二氧化碳灭火器灭火。 (9)机器人停止时，需要飞机，夹具上没有东西。 (10 )机械人气路系统中的压力可达0.6MPa，相关检查均应切断气源。 (11 )保管机器人钥匙，严禁非法者以手动模式进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序和参数。26、2、机器人的启动和关机(1)ABB机器人示教盒的示教盘是用于手动操作、编程、配置参数、监视机器人的手机。 如图2-12所示，IRC5示教盒ABB机器人示教盒包括a-连接电缆、b-触摸面板、c-紧急停止按钮、d-手动操作操纵杆、e-数据备份用USB接口、f-I 图2-12ABB示教器构成，27，启用按钮是为了确保作业人员的人身安全而设计的。 “enable”上的“level 3”按钮(默认情况下，不按“level 1”就不通电，按“level 2”就不通电，最后按“level 3”就不通电)。 手动状态持续按下的话，机器人的电机会变为on状态。 按下使能按钮，在“电机on”的状态下，可以手动操作机器人，也可以调试程序。 发生危险时本能地释放或按下使能按钮。 两种情况下机器人都会立即停止，确保人身和设备的安全。 (28，(2)机器人系统起动确认机器人的动作范围内没有人后，关闭机器人控制柜的电源主开关，系统自动检查硬件。 如果检查完成未发现故障，系统会在示教器上显示如图2-13所示的画面信息。29、图2-13关闭abb机器人启动画面、30、(2)关闭机器人系统要关闭机器人系统，必须关闭控制柜的主电源开关。 机器人off时，所有的数字输出都设定为0，会对机器人的机械手和外围设备产生影响。 关闭机器人系统之前，要检查是否有人在工作区域内，以及装置是否在工作，以免发生事故。程序正在执行中，或机械手夹持工件时，用示教器的停止按钮停止程序，向机械手释放工件后，关闭主电源开关。 31、机器人系统启动后，按下示教器的使能键给机器人接通电源后，可以使操纵杆摆动来控制机器人的动作。 操纵杆可以控制机器人分别向三个方向移动，也可以控制机器人同时向三个方向移动。 机器人的运动速度与操纵杆的偏转量成比例，偏转越大机器人的运动速度越快，但最高速度不超过250mm/s。 在自动模式下，除了机器人各轴的伺服没有接通电源的情况，或执行程序时无法手动操作机器人的情况外，无论打开什么样的窗口，都可以用操纵杆操作机器人。 32、1 )手动操作运动单元和运动模式机器人时，首先明确选择运动单元和运动方式。 机器人系统不仅包含机器人主体，还包含外部轴(位移机等)等其他机械单元，有时也作为运动单元进行单独操作。 每个运动单元都有在系统设置时定义的标志和名称。 ABB机器人有直线运动、再定位运动、单轴运动三种运动方式。 线性运动大多是从a点移动到b点时，因为机器人的运动轨迹是直线，所以也被称为直线运动，也称为线性运动。 火炬(或工件)的姿势不变，位置不变。 再定位运动再定位运动方式是焊枪(或工件)的姿势变化，位置不变。 在实际操作中，机器人的运动方式由所选择的运动模式和坐标系决定。 用操纵杆控制单轴运动机器人的单轴运动的步骤，如图2-14所示，将模式选择按钮设为手动模式。 图2-14运转模式选择开关，34，35，图2-15机器人系统的机械单元列表，36，图2-16机器人的轴，37，2 )手动连续移动机器人轻轻按下使能键，使机器人的各轴电气，连接杆如果不按或用力按使能键，机器人就不能接通电源，操纵杆无法工作，机器人就不能动。 方向属性并不表示操作单元的实际运动方向，而是在操作时以微小的摇晃来判别实际的操作单元的运动方向。 操纵杆的倾斜和旋转角度与机器人的运动速度成正比。 为了安全，在手动模式下，机器人的移动速度请控制在250mm/s以下。 作业者向机器人站立，机器人的移动方向如表2-1所示。38、表2-1机器人移动方向、39、3 )机器人的步进移动操作方法、机器人的移动状况与操作操纵杆的方式有关，可以实现连续移动和步进移动。 操纵杆偏离了1s，机器人继续走了10步。 操纵杆偏移1s以上时，机器人连续移动。操纵杆偏移一次或偏转，机器人移动一步，称为步进运动。 进行机器人时，需要在某一点正确定位，总是使用步进功能。 用于实现步进移动的操作方法如表2-2所示。 可以调节步进运动的每个移动的宽度，如表2-3所示。 可以使用40、图2-17机器人移动增加部分选择、41、表2-2机器人步进移动操作方法、42、表2-3机器人步进移动增量值、43、快捷键快速切换连续运动或步进运动，设定增量的大小。 该方法通过按下快捷键，如图2图18所示，可以通过选择增量按钮选择所需的增量大小。 图2-18使用快捷键实现了增量式选择，44，机器人运动运动量大，驾驶过程中人进入机器人的工作区域很危险，为了确保安全，机器人系统一般设置紧急停止按钮，分别与示教器和无论在什么情况下，一按紧急停止按钮，机器人就会停止。 紧急停止时，示教器的使能键无法工作，需要手动返回紧急停止按钮重新运行机器人。手动复位时，必须注意复位时机器人系统处于安全状态，排除了所有危险因素。 所有的按钮式紧急停止开关都有关闭装置，复位