ABB机器人-编程基本指令之运动指令

动作命令MoveJmove j ConcToPoint，speed v 94gb t，zone z inputs，tool132;conc，:联合运动开关。(交换机)2 ToPoint:目标点，预设*。(robotarget)3速度：运行速度数据。(speeddata)4 V:特殊运行速度mm/s. (num)5 T:运行时控制S. (num)6区：运行拐角数据。(zonedata)7 Z:特殊执行拐角mm(num)832;inputs:运行断点数据。(stoppointdata)9工具：工具中心点(TCP)。(tooldata)1032;w obj:工件坐标系。(wobjdata)11应用机器人以最快的方式移动到目标点，机器人运动状态不受完全控制，但运动路径保持唯一，机器人经常用于空间的大范围移动。12例MoveJ P1、v2000、fine、grip1；MoveJ Conc，P1，v2000，fine，grip1；MoveJ P1，v2000 v:=2200，z40 z:=45，grip1；MoveJ P1、v2000、z40、grip 1 wobj:=woobj table；MoveJ P1、v2000、fine inputs:=inputs 50、grip1；2运动命令mobelmobvel concToPoint，speed v 94ful t，zone z inputs，tool132;conc，:联合运动开关。(交换机)2 ToPoint:目标点，预设*。(robotarget)3速度：运行速度数据。(speeddata)4 V:特殊运行速度mm/s. (num)5 T:运行时控制S. (num)6区：运行拐角数据。(zonedata)7 Z:特殊执行拐角mm(num)832;inputs:运行断点数据。(stoppointdata)9工具：工具中心点(TCP)。(tooldata)1032;w obj:工件坐标系。(wobjdata)1132;corr:修改目标点开关。(交换机)12应用自动机线性移动，移动到目标点，当前点和目标点两点确定直线，控制自动机的运动状态，运动路径保持唯一状态，可能发生死点，在工作状态下自动机经常用于移动。13例Mobvelp1、v2000、fine、grip1；MoveL Conc，P1，v2000，fine，grip1；MoveL P1，v2000 v:=2200，z40 z:=45，grip1；MoveL P1、v2000、z40、grip 1 wobj:=woobj table；MoveL P1、v2000、fine inputs:=inputs 50、grip1；MoveL P1、v2000、fine、grip1 Corr；3动作命令MoveCMoveCConc，CirPoint，ToPoint，speed v 94ful t，zone z inputs132;conc，:联合运动开关。(交换机)2CirPoint:中点，预设*。(robotarget)3dtopoint:目标点，预设*。(robotarget)4 Speed:执行速度数据。(speeddata)5 V:特殊运行速度mm/s. (num)6 T:运行时控制S. (num)7区：运行拐角数据。(zonedata)8 Z:特殊执行拐角mm(num)932;inputs:运行断点数据。(stoppointdata)10Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)1132;wobj:工件坐标系。(wobjdata)1232;corr:修改目标点开关。(交换机)应用13自动机通过中点以弧形移动的方式移动到目标点，当前点、中点和目标点3点确定圆弧，可以控制自动机运动状态，保持运动路径唯一，经常用于自动机在工作状态下移动。14是Movec1、p2、v2000、fine、grip1；MoveC Conc、P1、p2、v2200 v:=500、Z1 z:=5、grip1；Movec1、p2、v2000、z40、grip 1 wobj:=woobj table；Movec1、p2、v2000、fine inputs:=inputs 50、grip1；Movec1、p2、v2000、fine、grip1 Corr；15限制MoveC指令无法完成圆。MoveL P1、v500、fine、tool1；MoveC p2、P3、v500、z20、工具1；MoveC P4、P1、v500、fine、tool1；4运动命令MoveJDOMoveJDO ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Signal，Value；1 ToPoint:目标点，预设*。(robotarget)2速度：执行速度数据。(speeddata)3 T:运行时控制S. (num)4区：运行拐角数据。(zonedata)5工具：工具中心点(TCP)。(tooldata)632;w obj:工件坐标系。(wobjdata)7 Signal:数字输出信号名称。(signaldo)8值：数字输出信号值。(dionum)9应用程序自动机以最快的方式移动到目标点，并将目标点的相应输出信号设置为相应的值，从而基于命令MoveJ添加信号输出功能。5运动命令MoveJDOMoveLDO ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Signal，Value；1 ToPoint:目标点，预设*。(robotarget)2速度：执行速度数据。(speeddata)3 T:运行时控制S. (num)4区：运行拐角数据。(zonedata)5工具：工具中心点(TCP)。(tooldata)632;w obj:工件坐标系。(wobjdata)7 Signal:数字输出信号名称。(signaldo)8值：数字输出信号值。(dionum)9应用程序自动机以线性移动的方式移动到目标点，在目标点将相应的输出信号设置为相应的值，从而基于命令MoveL添加信号输出功能。6动作指令MoveCDOMoveCDO CirPoint，ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Signal，Value；1 CirPoint:中点，预设*。(robotarget)2 ToPoint:目标点，预设*。(robotarget)3速度：运行速度数据。(speeddata)4 T:运行时控制S. (num)5区：运行拐角数据。(zonedata)6工具：工具中心点(TCP)。(tooldata)732;w obj:工件坐标系。(wobjdata)8信号：数字输出信号名称。(signaldo)9值：数字输出信号值。(dionum)10应用自动机通过中点以弧形移动方式移动到目标点，并在目标点将相应的输出信号设置为相应的值，从而基于命令MoveC添加信号输出功能。7动作命令MoveJSyncMoveJSync ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Proc；1ToPoint:目标点，预设*。(robotarget)2Speed:运行速度数据。(speeddata)3T:运行时控制S. (num)4Zone:运行拐角数据。(zonedata)5工具：工具中心点(TCP)。(tooldata)632;w obj:工件坐标系。(wobjdata)7Proc:例程的名称。(字符串)应用程序8自动机以最快的方式移动到目标点，并从目标点调用相应的例程，从而基于命令MoveJ添加例程调用功能。9限制使用命令Stop停止当前命令执行时，将出现错误消息，要避免这种情况，请使用命令StopInstr。MoveJSync命令不能用于调用中断处理程序TRAP。无法单步执行命令MoveJSync调用的例程PROC。8动作命令MoveLSyncMoveLSync ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Proc；1ToPoint:目标点，预设*。(robotarget)2Speed:运行速度数据。(speeddata)3T:运行时控制S. (num)4Zone:运行拐角数据。(zonedata)5工具：工具中心点(TCP)。(tooldata)632;w obj:工件坐标系。(wobjdata)7Proc:例程的名称。(字符串)应用程序8自动机以线性运动方式移动到目标点，并从目标点调用相应的例程，从而基于命令MoveL添加例程调用功能。9限制使用命令Stop停止当前命令执行时，将出现错误消息，要避免这种情况，请使用命令StopInstr。不能使用命令调用中断处理程序TRAP。命令MoveLSync调用的例程PROC不能单步运行。9动作命令MoveCSyncMoveCSync CirPoint，ToPoint，SpeedT，Zone，Tool32;wobj，Proc；1CirPoint:中点，预设*。(robotarget)2ToPoint:目标点，预设*。(robotarget)3Speed:运行速度数据。(speeddata)4T:运行时控制S. (num)5Zone:运行拐角数据。(zonedata)6工具：工具中心点(TCP)。(tooldata)732;w obj:工件坐标系。(wobjdata)8Proc:例程名。(字符串)9应用程序自动机通过中点以弧形移动方式移动到目标点，并从目标点调用相应的例程，从而基于命令MoveC添加例程调用功能。9限制使用命令Stop停止当前命令执行时，将出现错误消息，要避免这种情况，请使用命令StopInstr。不能使用MoveCSync命令调用中断处理程序TRAP。不能单步执行命令MoveCSync调用的例程PROC。10运动命令MoveAbsJmove absj Conctojoin pos noe offs，speed v 94ful t，zone z 132;conc，:联合运动开关。(交换机)2 tojoinpos:目标点。(jointtarget)3 no offs:外部轴偏差开关。(交换机)4Speed:执行速度数据。(speeddata)532;v:特殊运行速度。(num)6T:运行时控制。(num)7Zone:运行拐角数据。(zonedata)8Z:特殊执行拐角mm(num)932;inputs:运行断点数据。(stoppointdata)10Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)1132;wobj:工件坐标系。(wobjdata)12应用机器人以单轴操作方式移动到目标点，没有绝对象限，完全不控制运动状态，在正常生产时不使用此命令，通常用于确认机器人零点位置，在命令中，TCP和Wobj仅与操作速度相关，与运动位置无关。13例MoveAbsJ P1、v2000、fine、grip1；MoveAb