工业机器人技术题库判断题1工业机器人由操作机控制

工业机器人技术试题库一、解决问题第一章1、工业机器人由操作员、控制器、伺服驱动系统和传感传感器组成。2.被称为“工业机器人之父”的约瑟夫英格伯格首次提出了工业机器人概念。3、工业机器人的机械结构系统由底座、手臂、手腕、末端操纵器四个大部件组成。4、教学盒属于机器人-环境交互系统。5、笛卡尔坐标机器人的工作范围是圆柱形的。6、机器人的最大稳定速度高，允许极限加速度小，减速时间会更长一些。7，承载能力是指机器人在工作范围内的特定姿势下能承受的最大质量。第二章1、工业机器人的机械部分主要是末端操纵器、手腕、胳膊、支架等。2、工业机器人的机器部分主要包括末端机械手、手腕、手肘、胳膊。3、工业机器人的手我们一般称为末端操纵器。4、齿形更常用于固定面粗糙的毛坯或半成品。5、吸附萃取器适应大而脆的小物体。6、灵活的手属于仿生多指灵巧手。7、适合捕获圆柱曲面对象的摆动爪。8、法规遵从性装配技术分为活动法规遵从性装配和被动法规遵从性装配两种。9、普通工业机器人手臂有四个自由度。10、机器人座椅可分为固定座和履带式两种。11、行走机构可以根据相应的行走运动轨迹分为固定和非固定轨迹。12、机器人爪、手腕最完美的形式是模仿人的手的多指灵巧手。13、手腕可以根据驱动分成直接驱动的手腕和远距离驱动的手腕。第三章1、正向运动学解决的问题是知道手的位置，求出每个关节的变量。2，机器人的运动学方程仅限于对静态位置的讨论。第四章用传感器收集环境信息是机器人智能的第一步。2、从视觉上获得的识别信息占从外部识别的信息的60%。3、工业机器人动力控制夹点。4、超声波传感器属于接近传感器。5、光电传感器属于接触传感器。喷漆机器人是非接触工作机器人。7、电位器位移传感器、光电编码器的价格降低，已逐渐取代。8、光电编码器和速度发电机是两种广泛使用的角速度传感器。9、将多感官信息融合技术应用于智能机器人系统，提高机器人的认识水平。第五章1、机器人控制系统必须是计算机控制系统。2、机器人控制理论可以借鉴经典控制理论和现代控制理论。3、工业机器人控制系统的主要功能是教育回放功能和运动控制功能。4、工业机器人的内存位置点越多，操作动作就越简单。5、力(力矩)控制方法的输入量和反馈量是位置信号，而不是力(力矩)信号。6、将交流转换为直流的过程称为逆转换。7、机器人为快速运动选择电动机时，建议选择转动惯量小、扭矩系数大的电动机。8、霍尔元件的电流传感器，由于价格低、体积小、频率特性好，实际上被广泛使用。9、驱动器的选择通常由电动机制造商指定。10、大多数伺服电动机控制电路使用电压控制。11、工业机器人控制装置通常由小型或小型计算机及其接口组成。12、工业机器人控制软件可以用任何语言制作。第六章1.机器人编程是为机器人完成工作而设计的程序。2、顺序控制编程的主要优点是成本低，易于控制和操作。AL语言是1980年斯坦福大学开发的高级编程系统。4，MOVE语句用于表示机器人从初始姿势到目标姿势的运动。5、在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。6、简单或复杂的机器人动作需要在编程之前设计流程图。第七章1、引进产业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性和先进性问题。2、工业机器人的规格和外围设备的规格根据自动化规模而变化。3、灵活性低的工业机器人，外设更复杂。4、一般来说，选择适合在市场上使用系统的工业机器人经济、可靠、易于维护。5、规模大、完全无人值守的机器生产方案是最合理的方案。6、焊接引入工业机器人后，所有工作都将自动进行。二、填空第一章1.机器人以控制的方式操作机器人，教科再生机器人，是集成机器人。2、工业机器人最先用于工业，常用于油漆、上下材料和工作。3、工业机器人的坐标形式为笛卡尔坐标型、球形坐标型和平面关节型。4、工业机器人由大部分3个6个子系统组成。三大部分是，检测部分和控制部分。六个子系统是：机械结构系统、感觉系统、人机交互系统和控制系统。5、人机交互系统是实现参与并与机器人连接的设备。6、工业机器人精度为和。7、机器人工作范围是指机器人或所有可到达点的集合，也称为工作区域。第二章1、工业机器人末端操纵器主要可分为拾音器、吸附式拾音器、特殊操作器和转换器、灵巧手、其他手的类别。2、使用铰链机构的平面平移机构。3.如果在通用机器人上安装火炬，就会成为机器人，如果安装非协调螺母，就会成为机器人。4、转换器由和两部分组成。5、弹性力爪的特点是夹紧物体的抓地力由弹性元件提供。不需要特殊的驱动装置，抓东西的时候要固定，卸东西的时候要固定。6、根据机器人手臂的运动形态，手臂有移动、移动、复合的运动。7，根据手臂的结构形态，手臂有单臂，还有三种。8、机器人手臂的和侧面(或垂直)移动都是直线运动。9、机器人一般有三种，驱动电力。是目前所有驱动装置中最便宜的动力源。第三章1、广泛应用于机器人运动学和动力学分析。2.用机器人关节设置坐标系，这些坐标系之间的和可以用均匀变换来描述。3、机器人的轨迹是运动中工作臂的、速度和。4、轨迹计划是根据作业任务要求确定的，实时计算和生成的。第四章1，视觉系统可分为、和图像输出等多个部分。2、机器人触觉可分为接触感、滑差识别和5种。3、抓住机器人手指，用一种固定力通常用最大可能的力抓住物体。抓住根据物体和工作目的用适当的力抓住物体。掣点自适应或自适应控制。4、一般机器人的力传感器，腕力传感器，分为三类。5，是机器人的最低感官要求。6、电位位移传感器由1和1组成。7、多感官智能机器人是机器人主体、计算机系统和配置。8、多传感器系统有接近、滑动、热角度、视觉等7种感觉。第五章1、工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是其控制；另一部分是工业机器人和的协调控制。2、机器人控制系统与动力学原理紧密相关，有耦合控制系统。3、工业机器人控制系统的主要功能如下：4、教育再生控制的内容主要包括方法和方法。5、教育方法一般可分为方法和方法。6、教育编程一般可分为教育编程和教育编程。7、马达可根据输出格式分为和。8、工业机器人网络接口包括接口和接口。第六章1、在机器人专用语言实用化之前，使用汇编语言、语言、帕斯卡语言、语言编写程序的情况最多。2、机器人语言至少应包括状态自检模块、键盘命令处理模块、编辑操作模块、单步操作模块和重放操作模块。3，AL变量的缺省类型为、“向量”(VECTOR)、“坐标系”(FRAME)和。4，AL的标量可以表示、角度或它们的组合。5，MOVE语句用于表示由自动机执行的运动。6、个体级