KUKA_机器人初级培训教材1.ppt

华恒焊接,KUKA机器人基础编程培训教材,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,2,1,一KUKA的历史(KUKA-Keller)1）KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Weldingguns电焊枪。1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。战后做汽车焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。2）KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。3）标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围185，A2为连接臂（躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。4）1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。5）1999KUKA机器人增加了以太网卡。6）2000年，时代，SoftPLC程序功能。7）2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2Controller。8）2002年，开发了个行业的应用。9）2003年推出WinXP和CooperatingRobots（协作机器人）。,华恒焊接,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,3,华恒焊接,KUKA机器人重复精度为0.10.5mm，可以代替人在危险的环境工作。1）机器人组成：机器人本体（KUKArobot），二代控制柜（KRC2=KUKARobotController2），控制面板（KCP=KUKAControlPanel）。2）KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。3）6轴机器人，严格的说齿轮箱才是轴。Baseframe（基座）上有旋转轴，Linkarm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist）4）机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂ArmExtension，200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。5）KRC2可以控制KR5toKR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴可以通过直线导轨（LinearUnits，KL250G1dimensional1维修正法;G2dimensional2维修正法;G3dimensional3维修正法;GFreeprogrammable可任意编程的修正法。,CD1definesthesurfaceCD21strotationaldimensionofthesurfaceCD32ndrotationaldimensionofthesurfaceCD4definesthelineCD51strotationaldimensionofthelineCD6definestheoffset,CD1.CD6的意义:,华恒焊接,154,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,156,华恒焊接,TOUCHSENSOR编程例子：,1.DEFqwrty2.INI3.PTPP1Vel=10%PDAT1Tool1:toolBase04.LINP2Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP3CD1PA0Tool1:toolBase05.LINP4Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP5CD1PA0Tool1:toolBase06.LINP6Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP7CD1PA0Tool1:toolBase07.LINP8Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP9CD1PA0Tool1:toolBase0,155,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,157,8.LINP10Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP11CD1PA0Tool1:toolBase09.PTPP12Vel=10%PDAT1Tool1:toolBase010.LINP13Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP14CD1PA0Tool1:toolBase011.PTPP15Vel=10%PDAT1Tool1:toolBase012.CORRCD613.PTPP16Vel=10%PDAT1Tool1:toolBase014.LINP17Vel=0.2m/sCPDAT1Tool1:toolBase015.CORROFF16.PTPP12Vel=10%PDAT1Tool1:toolBase017.END,华恒焊接,156,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,158,华恒焊接,157,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,159,KPS600,KPS27,华恒焊接,158,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,160,华恒焊接,KSDKUKAServoDrive,KSD1-08KSD1-16KSD1-32,KSD1-48KSD1-64,159,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,161,华恒焊接,160,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,162,华恒焊接,Mainsfilter,ConnectorpanelKRC2,161,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,163,华恒焊接,PChousing,PCpowersupplyunit,162,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,164,CD-ROMdrive,Harddrive,华恒焊接,163,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,165,ESC-CI-Board(ESC-CustomerInterface),华恒焊接,164,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,166,KUKA控制面板(KCP)KCP操作控制原理由ESCsafetybus组成如下：operatingmodeswitchEMERGENCYSTOPDrivesON/OFFdual-channel,3-stepenablingswitchwithpanicposition*LCDcolordisplayinVGAmode(640 x480,256colors)*Keyboardasinputunit(CANbus)*Functionkeys(CANbus)*SpaceMouseformovingt