东能伺服基础技术手册

交流全数字伺服驱动器 EPS 系列 基础技术手册 ? 非常感谢您选购 EPS 系列交流伺服驱动器 ? 在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手 册上的规范操作 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 安全注意事项 安全注意事项 （使用前请仔细阅读） 在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟 悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将 此技术手册妥善保存，以备随时查阅。如果您不能解决产品出现的问题， 请及时联系我们。 ? 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。 ? 在未得我公司授权下， 用户对产品的改动我公司将不承担任何责 任，产品的保修将因此作废。 注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。 ? 下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度标出的 危险 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生 危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。 警告 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会 产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可 能，或者发生物件损坏。 ? 下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。 表示必须操作 表示禁止操作 1 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 安全注意事项 警告 2 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 目 录 目 录 第一章第一章 功能和构成功能和构成.1 1.1 EPS系列驱动器技术规格.1 1.2 EPS系列驱动器功能.2 1.3 EPS系列驱动器命名规则.3 1.4 EPS系列驱动器外形尺寸.4 1.5 EPS系列驱动器适配电机.8 1.6 各部分名称 .9 第二章第二章 安安 装装.10 2.1 环境条件 .10 2.2 驱动器安装场合.10 2.3 安装方向和间隔.11 2.4 电机的安装 .12 2.5 伺服驱动器安装示意图.12 2.6 电缆应力 .13 第三章第三章 接接 线线.14 3.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成.14 3.2 标准接线 .15 3.4 编码器信号端子CN3.23 3.5 I/O接口原理.25 3.6 电源系统电路.29 第四章第四章 参参 数数.30 4.1 参数功能 .30 第五章第五章 监控与操作监控与操作.41 5.1 面板操作 .41 5.2 监视方式(DISP).42 5.3 参数设置(SET-P).45 1 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 目 录 5.4 参数管理(EEPOP).45 5.5 速度试运行 .47 第六章第六章 报警与处理报警与处理.49 6.1 驱动器报警 .49 6.2 报警处理 .50 第七章第七章 伺服电机伺服电机.55 7.1 型号命名 .55 7.2 电机安装尺寸.62 附附 录录.68 2 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第一章 功能和构成 第一章 功能和构成 1.1 EPS 系列驱动器技术规格 表 1.1 驱动器技术规格 控制回路电源 单相 AC220V -15+10% 50 60Hz 主回路电源 三/单相 AC220V -15+10% 5060Hz 温度 工作：055 存贮：-2080 湿度 小于 90%（无结露） 环 境 小于 0.5G(4.9m/S2)，1060Hz（非连续运行） 振动 控制方式 IGBT PWM 正弦波控制 位置控制 速度控制 转矩控制 位置/速度控制位置/转 矩控制速度/转矩控制内部位置控制内部速度控制内部 转矩控制试运行控制 控制模式 伺服使能 报警清除 位置偏差清零 指令脉冲禁止 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 控制方式选择 零速箝 位 控制输入 控制输出 伺服准备好 伺服报警 机械制动释放 位置速度 到达 零速检出 转矩限制中 Z相输出 编码器反馈 2500p/r，15 线增量型，差分输出 500 p/r，15 线增量型，差分输出 RS232 RS485 通讯方式 显示与操作 5 位 LED 显示 4 个按键 制动方式 通过内置/外接制动电阻能耗制动 冷却方式 风冷（热传导膜具、高速强冷风扇） 适配电机 可通过参数设置适配不同型号电机 功率范围 7.5KW 1 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第一章 功能和构成 1.2 EPS 系列驱动器功能 表 1.2 驱动器功能一览表 外部输入脉冲形式 脉冲/方向，CW/CCW，A/B 两相 最大指令脉冲频率 500Kpps（差分输入） 电子齿轮 1/18001800（推荐：1/5050） 脉冲输入指令禁止 信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可 通过参数屏蔽此信号 位 置 控 制 内部位置指令 8 种位置设定 外部速度指令 010V DC 零速钳位 通过此功能使得速度保持为 0 速度控制范围 13000 速 度 控 制 内部速度指令 3 种速度设定 外部转矩指令 010V DC 内部转矩指令 3 种转矩设定 控 制 功 能 转 矩 控 制 转矩控制范围 外部转矩指令：0300% 内部转矩指令：0300% 驱动禁止 当 CCWL/CWL 信号有效时，电机在 CCW/CW 方向输出零速保持力矩 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转 子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等 监视功能 过压、欠压、过流、过速、过载、Z 脉冲丢失、编码器出错、EEPROM 错误、位置超差等 保护功能 报警功能 工作异常时输出报警号，同时 5 个 LED 小数点位闪烁 信号显示 在显示部分显示外部输入、输出信号的 ON/OFF 状态 增益调整 在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能 报警记录 可记忆包括当前报警在内的 4 个报警记录 2 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第一章 功能和构成 1.3 EPS 系列驱动器命名规则 例如：EPS2TA150L123(H) 注： 通用 A 和通用 B 的区别： 编码器信号分周输出脉波信号的功能不同，通用 A 分频比只能取 1-255 整除倍脉波信号数，通用 B 可以任意取输出脉波信号数。以 2500 线编码器为例， 若想得到 500 pusle 的分周输出， 对于 EPS2 - T A xxx L xxx 驱动器，直接设定 PA25=5 即可；对于 EPS2 - T B xxx L xxx 驱动 器，直接设定 PA25=500 即可。 3 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第一章 功能和构成 1.4 EPS 系列驱动器外形尺寸 . EPS040EPS075 伺服驱动器外形尺寸（单位：mm） 图 1-1 EPS040EPS075 伺服驱动器外形尺寸 4 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第一章 功能和构成 . EPS100EPS200 伺服驱动器外形尺寸（单位：mm） 图 1-2 EPS100EPS200 伺服驱动器外形尺寸 5 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第一章 功能和构成 . EPS300EPS550 伺服驱动器外形尺寸（单位：mm） 图 1-3 EPS300EPS550 伺服驱动器外形尺寸 6 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第一章 功能和构成 . EPS550EPS750 伺服驱动器外形尺寸（单位：mm） 图 1-4 EPS550EPS750 伺服驱动器外形尺寸 7 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第一章 功能和构成 1.5 EPS 系列驱动器适配电机 型号 NO.09 参数 转速(r/min) 转矩 (N.m) 功率 (W) 60DNA-02DB1AKS 2 3000 0.64 200 60DNA-04DB1AKS 3 3000 1.27 400 80DNA-08DB1AKS 5 3000 2.37 750 90DNA-08DB1AKS 5 3000 2.37 750 90DNA-10DB1AKS 5 3000 3.18 1000 110DNA-04CB1AMS 10 2000 1.91 400 110DNA-09CB1AMS 11 2000 3.8 900 110DNA-12DB1AMS 11 3000 3.82 1200 110DNA-12CB1AMS 13 2000 5.7 1200 110DNA-15DB1AMS 14 3000 4.77 1500 110DNA-18DB1AMS 14 3000 5.7 1800 130DNA-06AB1AMS 10 1000 5.73 600 130DNA-10CB1AMS 16 2000 4.78 1000 130DNA-10BB1AMS 17 1500 6.37 1000 130DNA-12CB1AMS 17 2000 5.73 1200 130DNA-15DB1AMS 17 3000 4.77 1500 130DNA-18DB1AMS 18 3000 5.73 1800 130DNA-15CB1AMS 18 2000 7.17 1500 130DNA-15BB1AMS 19 1500 9.55 1500 130DNA-10AB1AMS 19 1000 9.55 1000 130DNA-20CB1AMS 20 2000 9.55 2000 130DNA-20BB1AMS 21 1500 12.7 2000 130DNA-30DB1AMS 21 3000 9.55 3000 130DNA-30CB1AMS 22 2000 14.33 3000 130DNA-40DB1AMS 22 3000 12.7 4000 130DNA-45DB1AMS 22 3000 14.33 4500 180DNA-27BB1AMS 22 1500 17.2 2700 180DNA-30BB1AMS 22 1500 19.1 3000 180DNA-45BB1AMS 23 1500 28.6 4500 180DNA-50CB1AMS 23 2000 23.8 5000 180DNA-55BB1AMS 23 1500 35 5500 8 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第一章 功能和构成 1.6 各部分名称 图 1-5 EPS 系列驱动器外观图（3000W 为例） 图 1-6 伺服电机外观图 9 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第二章 安装 第二章 安 装 2.1 环境条件 伺服驱动器使用、保存环境条件如表 2.1 所示。 表 2.1 驱动器环境条件 环 境 条 件 运行 0C55C（不冰冻） 环境温度 保管 20C65C（不冰冻） 运行 环境湿度 保管 90RH 以下（不结露） 空气 室内（不受阳光直接照射） 无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃 标高 海拔 1000m 以下 振动 0.5G(4.9M/S2)以下 2.2 驱动器安装场合 1）电气控制柜内的安装 驱动器的使用寿命与环境有很大关系，所以在考虑电气控制柜设计时，应考 虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况，以保证驱动器安装环境、散热环 境满足驱动器环境条件。 2）伺服驱动器附近的发热设备 伺服驱动器在高温条件下工作， 其使用寿命会明显缩短， 并可能会发生故障。 所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 55C 以下。 3）伺服驱动器附近有震动设备 采用各种防振措施，保证驱动器不受振动影响，振动保持在 0.5G(4.9M/S2) 以下。 10 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第二章 安装 4）伺服驱动器在恶劣条件下使用 驱动器在恶劣条件下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加 工液体，都可能会使驱动器发生故障。所以在这些环境下安装时，必须采取防护 措施，保证驱动器的工作环境。 5）伺服驱动器附近有干扰设备 伺服驱动器附近有干扰设备时， 对驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰 影响，可能使驱动器产生误动作。可以在安装时加入噪声滤波器以及其他各种抗 干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为 了避免这种情况，应使用隔离变压器，提高电源质量。特别注意驱动器的控制信 号线较容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。 2.3 安装方向和间隔 1）安装方向 伺服驱动器正常安装是在垂直方向、高度适当、操作面板朝前。 2）安装固定 安装时，用螺钉固定驱动器。 3）安装间隔 当安装两台或两台以上的驱动器时， 驱动器之间以及与其他设备间的安装间 隔距离为：驱动器之间距离25mm，驱动器与其他设备距离100mm。为了保 证驱动器的性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。 4）散热 若伺服驱动器安装在电气控制柜内，建议在电气控制柜内安装散热风扇，保 证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。 5）安装时注意避免异物进入驱动器 在进行控制柜的组装时应避免因钻孔等作业产生的切屑或粉尘进入伺服驱 动器内部；注意油、水、金属屑等能否从控制柜缝隙或风扇进入伺服驱动器，如 有这种情况，请采取防护措施，保证驱动器的工作环境。 11 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第二章 安装 2.4 电机的安装 1）避免将电机电缆浸没在油或水中。 2） 在安装/拆卸耦合部件到电机轴端时， 严禁直接敲打轴端或编码器， 否则， 有可能使编码器永久损坏。另外，尽量使轴端对齐到最佳状态。 3）严禁油、水、金属屑等进入电机插头，应做好安全防护，否则有可能因 短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。 2.5 伺服驱动器安装示意图 安装一台伺服驱动器时： 图 21 单台驱动器安装间隔 12 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第二章 安装 安装两台或两台以上伺服驱动器时 图 22 多台驱动器安装间隔 2.6 电缆应力 1）确保电缆不因外部应力或自身重力而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电 缆出口处和端子连接处。 2）伺服电机带动工作台在移动的用途中，应该确保电缆有足够的长度和弯 曲半径，避免对电缆施加过大的应力，损害电缆的寿命。 3）应避免电缆的外皮受到锐利的切割、机械边角的碰擦、辗压等。 13 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 第三章 接 线 【注 意】 ? 进行接线或检修作业时，必须先断开电源，因伺服驱动器内部有大容量电 解电容，所以即使切断了电源，内部部分电路仍有高压。在电源切断后， 最少等待 10 分钟以上，等到充电指示灯熄灭后，才能接线或检修驱动器和 电机，否则可能触电 ? 驱动器输出端子 U、V、W 和电机 U、V、W 必须正确对应。注意不能用调 换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同，更不要使 端子短路。若相序出错，就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的 情况 ? 电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。为避免感应干扰， 编码器信号线应和动力线分开走线，最好给信号线加上屏蔽 3.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成 图 31 伺服驱动器 EPS2-TA300L123 与外围设备的连接图 14 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 3.2 标准接线 1. 配线 （1）电源端子 TB 线径：R、S、T、U、V、W、PE 端子线径1.5mm (AWG14-16)，L1、L2 端子线径1.0mm (AWG16-18)。驱动器功率越大需要 TB 端子线径越粗。 接地：接地线（PE）应尽可能粗，驱动器接地线与伺服电机接地线一点接 地，接地电阻100。 端子连接必须连接牢固。 建议电源采用三相隔离变压器供电，提高电源质量和抗干扰能力。 请安装非熔断性（NFB）断路器，以便驱动器出现故障时能及时切断电源。 建议安装噪声滤波器（NF） 、磁力接触器（MC） 、电抗器（L） ，防止外部杂 波进入电源，减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。 （2）通讯信号 CN1、控制信号 CN2、编码器信号 CN3 线径：建议采用屏蔽电缆（最好采用双绞屏蔽电缆） ，线径0.12mm (AWG24-26)。 线长：电缆长度尽可能短，控制信号线 CN2 电缆不超过 5 米，编码器信号 电缆长度不超过 15 米，编码器电源和地线应分别采用 4 组以上芯线并联。 走线：远离动力线，防止干扰进入。 请给相关线路中的感性元件（如线圈等）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向 并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路 。 （3）注意事项 电缆及导线必须固定可靠，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热而 降低绝缘性能。 各个线路必须连接准确后方可上电运行。 15 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 2典型用法接线 1）位置控制方式 图 3-2 位置控制方式与 130 电机接线图 16 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 2）速度/转矩控制方式 图 3-3 速度/转矩控制方式与 130 电机接线图 17 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 3.3 端子功能 1. 电源端子 TB 表 3.1.1 EPS040EPS075 驱动器电源端子 符号 信号名称 功能 R T 主回路电源 主回路电源输入端子 AC220V，5060Hz L1 L2 控制回路电源 控制回路电源输入端子 AC 220V，50Hz60Hz U V W 伺服电机 接入端 伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺 服电机 U、 V、 W 端子正确对应连接 （详 见 7.1 章节） ，注意不要接错 PE 接地端子，接地电阻100，伺服电机 输出和电源输入公共一点接地 系统接地 表 3.1.2 EPS100EPS550 驱动器电源端子 TB 符号 信号名称 功能 R S T 主回路电源 （单相或三相） 主回路电源输入端子 AC220V，5060Hz L1 L2 控制电源 （单相） 控制回路电源输入端子 AC 220V，50Hz60Hz P B 外部制动电阻接 入端 驱动器输出功率较大， 内部制动电阻不 足以消耗多余能量时，需在 P、B 端接 外部制动电阻 U V W 伺服电机 接入端 伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺 服电机 U、 V、 W 端子一一对应连接 （详 见 7.1 章节） ，注意不要接错 PE 接地端子，接地电阻100，伺服电机 输出和电源输入公共一点接地 系统接地 18 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 2. 通讯端子 CN1 CN1 为通讯插件，可以利用 RS232、RS485 进行参数读取与设置。 EPS 驱动器通讯端子 表 3.2 通讯端子 CN1 输 入 端 子 信 号 名 称 符 号 功 能 IO 方式 CN1-6 VCC +5V CN1-5 通讯口 电源 GND +5V GND CN1-4 R1IN 信号接收，接到 PC 的 RS232 传送端 CN1-2 RS-232 通讯 T1OUT 信号传送，接到 PC 的 RS232 接收端 CN1-1 TxOUT/ RxIN 信号传送差分+端 CN1-3 RS485 通讯 TxOUT/ RxIN 类型 3 信号传送差分-端 19 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 3. 控制端子 CN2 CN2 插座为孔式，插头为针式，用于与上位机连接。 EPS 驱动器控制信号端子（插头为例） 表 3.3 控制端子 CN2 功能说明 引脚号 信号名称 符号 功能 IO 方式 CN2-31 转矩模拟 量输入 T-REF 转矩模拟量输入端子； 范围：010V DC。 CN2-33 速度模拟 量输入 S-REF 速度模拟量输入端子； 范围：010V DC。 CN2-35,36 模拟 输入地 GNDA 模拟控制输入信号地。 CN2-17 OA+ CN2-18 A 相输出 OA- CN2-15 OB+ CN2-16 B 相输出 OB- CN2-14 OZ+ CN2-13 Z 相输出 OZ- 提供来自长线驱动器的编码器差分信号 （A、 B 和 Z 相）的差分输出，未隔离。 用参数No.25可以改变A相与B相输出的分 频系数。 用参数No.26可以选择A相与B相之间的逻 辑关系。 类型5 CN2-22 控制信号 电源 （） COM+ 输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的 光电耦合器 DC1224V，电流100mA。 20 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 引脚号 信号名称 符号 功能 IO 方式 CN2-1 计数器清零 CLE/ SPD1 CN2-2 指令脉冲输 入禁止 INH/ SPD2 1.在位置控制方式下(PA4=0): 1.1 CLE 信号(默认低电平)有效时，用于 将位置偏差信号清为 0。 1.2 INH 信号(默认低电平)有效时，指令 脉冲输入被禁止。可用参数 NO.29【指 令脉冲禁止输入无效】禁止此信号。 2.速度控制方式下(PA4=1)： SPD2 (CN2-2) SPD1 (CN2-1) 速度指令切换选择 1 1 外部模拟量速度指令 1 0 内部速度 1(PA131) 0 1 内部速度 2(PA132) 0 0 内部速度 3(PA133) 1：与 COM-断开 0：与 COM-闭合 类型 1 报警清除 信号 A-CLR 报警清除端子(默认低电平有效) A-CLR 有效：清除系统报警。 A-CLR 无效：保持系统报警。 CN2-21 速度反向信 号 SPD_INV 速度指令方向取反信号(速度控制模式有效) 若 CN2_21 与 COM-断开，则速度指令方向 不变 若 CN2_21 与 COM-闭合，则速度指令方向 取反 类型 1 CN2-20 CCW 驱动禁止 CCWL 类型 1 CN2-19 CW 驱动禁止 CWL 当 CCWL/CWL 信 号 有 效 时 ， 电 机 在 CCW/CW 方向停转,输出零速保持力矩。当 接受到 CW/CCW 方向上位机控制信号，才 可正常工作。 ? 用于机械超限开关；默认输入驱动器信 号为低时，电机停止。 ? 可通过参数 PA64 选择输入逻辑电平。 ? 可通过设置参数 PA06 【驱动禁止输入无 效】屏蔽此信号。 类型 1 CN2-24 伺服使能 S-ON 有效：允许驱动器工作(默认低电平) 无效：驱动器输出关断，停止工作，电机处 于自由状态。 ? S-ON 信号有效后，至少等待 50ms，才 可以输入任何命令。 ? 请不要用 S-ON 信号来频繁运转或停止 电机。 类型 1 21 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 引脚号 信号名称 符号 功能 IO 方式 CN2-23 零速箝位 Z E R O S P D / T - - - S E L 2 类型 1 CN2-26 控制方式选 择 C-MODE / T - - - S E L 1 1.与 COM-断开，速度指令被认为是 0。 可用参数 PA08【零速输入选择】禁止此 信号。 2.当 PA04【控制方式选择】3，4 或 5 时， 控制方式选择如下表： 3. 在转矩控制方式下： PA4 与 COM-断开 与 COM-闭合 3 位置控制模式速度控制模式 4 位置控制模式转矩控制模式 5 速度控制模式转矩控制模式 1：与 COM-断开 0：与 COM-闭合 T-SEL1 (CN2-26) T-SEL2 (CN2-23) 转矩指令切换选择 1 1 外部模拟量转矩指 令 0 1 内部转矩 1(PA135) 1 0 内部转矩 2(PA136) 0 0 内部转矩 3(PA137) 类型 1 CN2-25 控制信号电 源（） COM- 输出端子的光电耦合器公共端。 CN2-7 机械制动释 放 BRK 当失电制动器释放时，此输出（晶体管）导 通。 类型 2 CN2-4 伺服准备好 S-RDY S-RDY 有效:控制电源和主电源正常，驱动 器没有报警， 输出伺服准备好(默认低电平)； S-RDY 无效:驱动器有报警，输出伺服未准 备好(默认高电平)。 类型 2 CN2-5 伺服报警 ALM ALM 报警:驱动器检测到有故障时，输出伺 服报警信号(默认高电平)。 ALM 未报警: 伺服驱动器无故障时，输出 伺服正常 (默认低电平)。 类型 2 CN2-8 Z 相输出 ZO 伺服电机的光电编码器 Z 相脉冲输出， 集电 极开路输出。 类型 2 CN2-3 定位完成 COIN 当正向定位完成时， 此输出 （晶体管） 导通。 类型 2 CN2-27 转矩限制中 TLC 在转矩限制中输出导通。 类型 2 22 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 引脚号 信号名称 符号 功能 IO 方式 CN2-34 零速检出 ZSP 当电机转速低于 PA51(零速)设定值时输出 导通。 类型 2 CN2-9 PULS+ CN2-10 指令脉冲输 入 PULS- CN2-11 SIGN+ CN2-12 指令脉冲方 向输入 SIGN- 指令脉冲的输入端子。 指令脉冲可以三种不同方式输入， 利用PA28 选择下列中的一种： 1、正交（A 和 B）输入。 2、CW/CCW 脉冲输入。 类型 3 3、指令脉冲/方向输入。 3.4 编码器信号端子 CN3 CN3 插座为孔式，插头为针式，用于与电机编码器连接，建议采用双绞屏蔽 电缆，当线缆长度超过 10 米时，电源和地线最好用多根芯线，且线径0.15mm。 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 10987654321 EPS 驱动器编码器信号端子（插座为例） 23 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 表 3.4 编码器信号端子 CN3 端子号 信号名称 符号 功能 IO CN3-7 CN3-8 CN3-17 CN3-18 5V CN3-9 CN3-10 CN3-19 编码器电源 GND 伺服电机光电编码器用5V 电源，电 缆长度超过 10 米时，线径应加大。 CN3-20 屏蔽地 PE 电机、驱动器、机箱公共地，需要与编 码器屏蔽层连接 CN3-2 编码器 A+输入A+ CN3-1 编码器 A-输入 A- 与伺服电机光电编码器 A 相连接 CN3-4 编码器 B+输入 B+ CN3-3 编码器 B-输入 B- 与伺服电机光电编码器 B 相连接 CN3-6 编码器 Z+输入 Z+ CN3-5 编码器 Z-输入 Z- 与伺服电机光电编码器 Z 相连接 CN3-16 编码器 U+输入U+ CN3-15 编码器 U-输入 U- 类型 4 与伺服电机光电编码器 U 相连接 CN3-14 编码器 V+输入V+ CN3-13 编码器 V-输入 V- 与伺服电机光电编码器 V 相连接 CN3-12 编码器 W+输入W+ CN3-11 编码器 W-输入 W- 与伺服电机光电编码器 W 相连接 24 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 3.5 I/O 接口原理 1. 开关量输入接口 图 34 类型 1 开关量输入接口 (1) 外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致 伺服驱动器损坏。 (2) 电源要求：DC1224V（建议为 DC24V） ，电流100mA。 2. 开关量输出接口 图 35 类型 2 开关量输出接口 （1）外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导 致伺服驱动器损坏。 （2）输出为集电极开路形式，最大电流 70mA，外部电源最大电压 25V。 如果超过限定要求或输出直接与电源连接，可能导致伺服驱动器损坏。 （3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。 如果续流二极管接反，可能导致伺服驱动器损坏。 25 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 3. 脉冲量输入接口 图 36 类型 3 脉冲量输入接口的差分驱动方式 1）在差分驱动方式下，建议采用 AM26LS31 等类似的 RS422 线驱动器； 为了使传送的脉冲数据有很好的抗干扰能力，建议采用差分驱动方式 。 2) 如果采用集电极开路的半导体回路连接，驱动回路如下： 图 36 类型 3 脉冲量输入接口的驱动方式（第一种接法） 2) 需要串联限流电阻 R，规格如下： 输入电源（VDc）R 阻值 电阻 R 功率 12V 1K 1/2W 24V 2K 1/2W 5V 不串电阻 26 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 330 330 R R PLUS+ PLUS- SIGN+ SIGN- 伺服驱动器 VDC 图 37 类型 3 脉冲量输入接口的差分驱动方式（第二种接法） 需要串联限流电阻 R，规格如下： 输入电源（VDc）R 阻值 电阻 R 功率 12V 1K 1/2W 24V 2K 1/2W 4. 伺服驱动器光电编码器输入接口 图 38 类型 4 伺服驱动器光电编码器输入接口 接收伺服电机编码器输出的 A、B、Z、U、V、W 信号。 27 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 5. 长线驱动器（差分输出）输出接口 图 39 类型 5 长线驱动器输出接口 (1) 长线驱动器输出非隔离信号。 (2) 用长线接收器接受这些信号，在输入端之间接一个约 330 的电阻。 注 伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地。 伺服驱动器通过功率晶体管开关向 伺服电机供电， 如果配线和接地线的排线不当， 就会受到晶体管的开关噪声的影 响，为了防止这种情况，必须可靠接地。 为了防止触电，必须将伺服驱动器的保护接地(PE)端子与控制箱的保护接 地（PE）端子连接起来。 本手册中所有符号 表示一对双绞线 28 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 第三章 接线 3.6 电源系统电路 750W 以下驱动器采用单相 220V 电源供电， 750W 以上建议采用隔离 变压器三相 AC220V 电源供电。 下面画出了驱动器分别用单、 三相电源供电的连 接图。 （1）三相 AC220 电源输入时 图 310 三相 220V 驱动器外部接线图 注：单相 AC220 电源输入时，电源仅接 R T 端 29