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文档简介

,有限拍控制系统设计,系统在典型信号作用下，经过有限拍（即有限个采样周期T），使其输出的稳态误差为零。,对H(z)、He(z)的约束:快速性、准确性、稳定性、物理可实现性,设,单位圆上或单位圆外的极点零点为：,有限拍无波纹系统设计,H(z)应包含Gd(z)的所有零点，其余同有限拍系统设计。,6.5对象具有时延的控制系统设计,本节针对具有时延的连续对象，设计两种D(z)：史密斯预报器（Smithpredictor）和大林算法(Dahlinalgorithm)。,6.5.1史密斯预报器,6.5.2大林算法,带零阶保持器的一阶对象z传递函数,系统闭环传递函数,大林算法的数字控制器,对于二阶系统,振铃及其抑制,说明：,D(z)修改后，会影响H(z)，要检验；Gd(z)含单位圆外零点时，D(z)不稳定，解决办法与消除振铃一样，使z=1；大林算法只适用于对象稳定情况振铃有主次之分，一般应消除主要的。,6.6直接设计法设计准则：1.构造闭环H(z)，分子分母阶次差与Gd(z)相同。2.H(z)包含Gd(z)单位圆附近及圆外零点，H(z)的极点可按相应连续系统的闭环极点转换而配置。3.H(z)应满足对系统稳态误差的要求。,6.7w变换法,求广义对象Gd(z)w变换,令w=jv，得到Gd(jw)，在w平面画幅频、相频特性设计D(w)D(w)-D(z),6.8小结,系统的Z域设计，是在已知对象特性G(s)情况下，先构造希望的闭环特性H(z)，再设计数字控制器D(z)的过程。1.构造H(z)确定其增益、零点与极点的过程，受对象特性Gd(z)、及控制器D(z)可实现等因素的制约。（1）Gd(z)与T有关，z=0的极点数与G(s)的时延和T有关；（2）H(z)的极点应包含两部分：包含Gd(z)
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