NACHI-那智机器人资料设定编

安装篇,第章：搬送安装连接第章：安全相关信号第章：输入输出信号第章：负载(工具)第章：工具参数的设定,安装篇,机器人学校,FDAX标准课程,第章搬送安装连接,第章搬送安装连接,参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)第章：连接及各机器人的操作说明书,机器人的搬送,参考各机器人的维护说明书，以适当的方法实施搬送及安装作业。,安装机器人之后，请务必卸下第2軸姿态固定托架。,应在钢索和机器人主体接触的部位套上橡胶软管等进行保护。,关于吊装钢索根数量,长度,粗细,必须遵守各机器人的维护说明书指定的内容.,将重心位置中心放低,以SRA系列地面安装类型为例,詳细的内容,请参考各机器人的操作说明书(机器人主体),4根吊装钢索,推荐长度：3m,保护管,机器人的搬送,参考各机器人的维护说明书，以适当的方法实施搬送及安装作业。,应在钢索和机器人主体接触的部位套上橡胶软管等进行保护。,关于吊装钢索根量,长度,粗寸,必须遵守各机器人的维护说明书指定的内容.,将重心位置中心放低,以SRA系列下探类型为例,安装机器人之后，请务必卸下独立用和吊装用托架。,詳细的内容,请参考各机器人的操作说明书(机器人主体),吊装钢索,2根吊装钢索,推荐长度：1m,推荐长度：2.1m,推荐长度：2.1m,独立用托架,悬挂螺栓,机器人的安装,安装部分的尺寸（SRA166-01为例）,规格动作范围,机械式止动器端点,（软限位）,机器人的安装,底座的强度,SRA类型为例,詳细的内容,请参考各机器人的操作说明书(机器人主体),控制箱和机器人的连接,控制箱和机器人之间请用电缆进行连接。,连接的控制箱和机器人该有相同制造号码。确认电缆侧的标记马克管和背面连接的BOX侧的标签是否对应再进行连接，虽然事先设定了防止接头接错的情况，但是如果强行插入的话可能会是销子折弯，甚至折断。,本体,制御装置,电缆,控制装置,示教器,机器人本体,MOD,示教器的连接(AX),请把控制箱和示教器连接在一起。,AX,对于FD控制装置，发货时已接完了。,控制箱的接头,示教器,电源的连接,请确认一次侧电源的电压和控制箱规定电压是否一致。,3.5mm2(电源电缆各相),连接前的准备（事前准备）,超过规定的电压则会发生事故。,5.5mm2(接地电线）,请关闭变电箱和控制箱的断路器,处于起动状态就去连接，有可能发生触电事故。,电源连接,剥掉电线皮安上压着端子后在连接，之后把压板和控制箱紧密的连在一起，压板以及空隙需要塞严实,请务必安装压板和电缆夹，如果有空隙，水和灰尘就会进去，就可能会发生事故和故障。,电源电缆,断路器,使用压线端子连接,一次电源电缆,到一次电源,接地连接,为了防止触电、噪音等，请务必把控制装置接地。请使用以上接地线，连接位置设置的时候要考虑尽可能地缩短接地线长度，请用专用的接地线（D种接地:接地电阻100以下）。,因为机器人和周围的夹具设为同电位，所以周围夹具也要如下所示，进行接地。,抓手,工件,控制柜,机器人本体,D种接地,D种接地,抓手,工件,机器人本体,控制柜,变电箱,应用配线、配管,详细的内容,请参考各机器人本体的操作说明书.,SRA166-01为例,第章入出力信号,第章安全信号,参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)第章：连接,设置安全栏,设置安全栏的例子,机器人处在动作时、存在机器人和工人接触的危险、为了使工人不靠近机器人，请设置安全栏。,示教中不要碰触运行中不要碰触挂上类似的提示牌,设置了安全插销，这个不拔掉的话，门是开不了的。,不能拔掉，不能跨过的构造。简单的就能被取下的东西是不行的。,焊接电源,机器人控制装置,安全防护栏,机械手,MOD,安全插销和模式的关系,MOD,紧急停止,可以示教操作,输入信号,输入信号CLOSE,可以再生运转,拔,门开,门关,插,可以示教操作,相关安全信号的连接,紧急停止信号和安全插销信号等安全信号为了操作员的安全对策和发生异常时的紧急停止的目的，一定要连接,控制装置,控制装置,时序板,接线端子TBEX1输入信号,接线端子TBEX2输出信号,接线端子TBEX2输出信号,接线端子TBEX1输入信号,时序板,MOD,TBEX1,TBEX2使用方法：剥被覆线、插入电线后紧螺丝,双重安全回路,MOD,外部输入紧急入力1-,外部输入紧急入力1+,外部输入紧急入力2-,外部输入紧急入力2+,外部输入紧急停止1-,外部输入紧急停止1+,外部输入紧急停止2-,外部输入紧急停止2+,相关安全信号的连接(FD),MOD,示教作动开关作业人员从安全垫上离开就运转准备断开.安全插头在再生模式下,这个信号置于OPEN,就机器人紧急停止因此防止作业人员侵入安全防护柵内时引起的事故G-STOP（保护停止）这个信号置于OPEN后,机器人減速停止,然后马达动力断开（但是运转准备回路还在ON）。复位输入后,再次马达动力通电就开始运转。外部紧急停止相同功能跟操作面板或示教器的紧急停止按钮,这个信号置于OPEN时,机器人紧急停止.,接头词外部是从机器人控制装置之外输入的信号的意思.,输入信号,详细的内容,请参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)的3章。,相关安全信号的连接（）,MOD,输入信号,示教作动开关作业人员从安全垫上离开就运转准备断开.安全插头在再生模式下,这个信号置于OPEN,就机器人紧急停止因此防止作业人员侵入安全防护柵内时引起的事故外部紧急停止相同功能跟操作面板或示教器的紧急停止按钮这个信号置于OPEN时,机器人紧急停止.,接头词外部是从机器人控制装置之外输入的信号的意思.,详细的内容,请参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)的3章。,单个机器人的连接例子,外部紧急停止和示教启动开关及G-STOP(限定FD控制装置)作为必要的外部开关（组成双重安全回路）,不使用的情况下请按下面连接。,控制装置,控制装置,示教启动开关输入2,示教启动开关输入1,安全插头（安全插销）输入2,安全插头（安全插销）输入1,外部紧急停止输入2,外部紧急停止输入1,G-STOP输入2,G-STOP输入1,示教启动开关输入2,示教启动开关输入1,安全插头（安全插销）输入2,安全插头（安全插销）输入1,外部紧急停止输入2,外部紧急停止输入1,第章入出力信号,第章输入输出信号,参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)第章：连接,I/O信号,控制装置和外部装置的通讯(I/O),机器人控制装置,外部装置传感器开关焊接机等（和机器人有关的场合）,控制装置和外部各种各样的装置之间的通讯。,输入输出信号是选购件,按照客户工厂的设备、可以选择适合的各种形态,MOD,输入输出信号,DC24V输入输出,DeviceNet,PROFIBUS,CCLink,EthernetIP,现场总线,（增设到输入个输出个、继电器输出等选购件）,输入32个、输出32个把每个信号都要焊接,仅连接几个信号线就可以使用最大输入2048个、输出2048个.专用基板专用CPU使用的高机能IO,NPN输出,DC24VI/O信号,外部装置过来的信号线接到DC24V输入输出基板的连接口.把每个信号线都要焊接,MOD,32个输出信号可以使用（O1O32）,32个点输入信号可以使用（I1I32）,DC24V输入输出基板,FD11UM356,AX20UM212,INPUT的I,OUTPUT的O,详细的内容,请参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)的3,4章。,连接器是控制装置的附件,控制装置里安装电缆的方法,为了防止灰尘和水进入，请不要留有间隙。,MOD,电缆凸缘上穿孔加工后安装(引入)电缆,控制装置里把电缆牢固地固定.请不要留有间隙。,输入输出信号的分配,通常出厂时已经进行了合适的分配，用户也可以进行自由变更。（再分配）(详细的内容,请参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX),MOD,哪个是通用信号、哪个是状态信号、这可以自由分配,通用输入输出信号可以自由决定使用方法的信号例如；抓具开关状态输入输出信号像启动命令,预先决定意义的信号,分配30号为外部启动输入信号I30信号为ON就机器人开始启动,关于状态信号的意思,请参考说明书输入输出信号篇(FD)。,接头词外部是从机器人控制装置之外输入的信号的意思.,输入输出信号的分配,MOD,6输出输入信号,2输入信号分配,1基本输入信号,输入必要的号码表示不使用那个状态信号的意思不使用信号为状态信号就可以分配为通用信号,按信号号码顺序順,显示一览表为了确认设定内容很方便,白色背景表示通用信号灰色背景上显示信号名字表示状态信号,或2基本输出信号,或3输出信号分配,软件PLC,MOD,标准具备软件PLC可以设计自由程度高的系统,详细的内容、请参考说明书软件PLC。,用示教器,可以编制梯形图程序,向系统设计者,第章定数設定,学习这章内容多少要对机器人基本操作有些必要理解。,第章負荷（工具）,参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)第章：设定及各机器人的操作说明书,对工具“个限制条件”,机器人的手腕前端安装负荷中、允许可搬重量允许最大静负荷扭矩允许最大惯性力矩有这个限制条件。工具设计时,手腕负荷必须控制在允许范围以内。,可搬重量,机器人的手腕前端安装负荷必须控制在允许可搬重量以内。,搬运机器人的负荷重量,必须考虑抓手和工件的合计。,如果有好几种大不同的负荷（工件）的话,对每个负荷要准备“工具设定”（最大32个可以设定）。如果都差不多,不用设定。,静负荷扭矩,机器人的手腕前端安装负荷：按重量和重心位置计算的静负荷扭矩必须控制在允许最大静负荷扭矩以内。,计算例：以SRA166-01为例、计算最大的距离100kg的负荷可能偏离第6轴转动中心。,（第6轴转动的允许最大静负荷扭矩Nm）（负荷重量kg9.8m/s2）490(1009.8)0.5m,所以、100kg负荷重量为例、这是说重心该在0.5m以内从转动中心(第6轴中心)。,静负荷矩扭,确定工具重量和重心后、先用这幅扭矩图、看一看简单确认一下。,SRA166-01的例子,MOD,惯性力矩,机器人的手腕前端安装负荷：按重量和重心位置计算的惯性力矩必须控制在允许最大惯性力矩以内。,计算例：以SRA166-01为例、100kg的负荷离第6轴转动中心0.3m的场合、计算惯性力矩。,（惯性矩）（负荷重量kg）（距离从中心m）21000.329kgm2,矩扭是100Kgx9.8x0.3m=294Nm、参照扭矩图、看到计算的惯性力矩9kgm2低于限制值。,惯性力矩,用图表示上述惯性力矩的限制范围,就这是下述图的。请注意按静负荷矩扭、限制值就变化。确定工具的重量和重心后、先用这幅图、对图线确认。,SRA166-01的例子,第1机械臂上负荷的限制,使第1机械臂上安装的附属设备的负荷重心，请控制在斜线范围以内。,详细的内容,请参考各个机器人的操作说明书(机器人主体).,SRA166-01的例子,MOD,安装166kg的工具后,再可以追加这个重量,工具安装,手腕先端的安装面,SRA166-01的例子,操作机器人到可安全安装工具动姿态。安装工具时，不必使工具朝向正上方或正下方。,工具也叫末端执行器。,工具安装部,详细的内容,请参考各个机器人的操作说明书(机器人主体).,SRA166-01的例子,工具（末端执行器）安装螺栓的栓进进深必须小于安装面的螺丝进深。螺栓的栓进进深若超过螺丝进深，则有损坏手腕的可能。,第1机械臂上工具安装部位,详细的内容,请参考各个机器人的操作说明书(机器人主体).,SRA166-01的例子,第章定数設定,第章工具定数设定,学习这章内容多少要对机器人基本操作有些必要理解。,参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)第章：设定,工具的常数,“常数”就是决定机器人动作的参数群。一定要在示教作业开始前进行设定。,工具的常数末端位置？方向？重量？重心？,MOD,工具的常数,3机械常数,长度,角度,重量和重心,惯性矩,1工具设定,MOD,工具长度,工具的末端(TCP）,MOD,原点是法兰面的中心,焊枪时、把固定侧尖端设定为TCP,从法兰面的中心看的TCP位置,设定就这个位置.这是为了正确进行直线动作,必需设定的.,LIN,LIN,LIN动作时、控制TCP为TCP所描直线（CIR动作时,描弧形）,工具角度,+X,+Y,+Z,手腕坐标系,工具坐标系,MOD,将TCP作为原点的工具倾斜设定为XYZ各轴旋转的角度成分,因此决定工具坐标系的手动操作方向,使用伺服焊枪时,为了决定挠曲修正方向,必需设定,原点是TCP,原点是法兰面的中心,工具重量和重心位置,超过机器人规定的重量、重心位置、惯性矩情况，机器人的寿命会明显缩短。这种情况不属于厂家保证范围内,工具前端,重心位置,A点,MOD,设定的位置就是从法兰面的中心看的工具重心位置也要设定重量也要设定惯性矩,为了执行适当的加减速控制，工具的重心及重量是必要的参数。,工具长度设定方法,MOD,作业流程,1,示教一个程序,准备,把锐利的尖端固定在地面上,依照那个程序,使电脑计算工具长度,为了减少误差,修改程序再做,确认结果,一边动作,一边电脑计算最小动作量的位置这就是,在TCP接触把锐利的尖端的状态下,记录几个步骤。不用做再生运转,误差越小、LIN动作或CIR动作越准确,不是用尺子测量长度、而是使电脑计算。,工具长度设定方法,首先定TCP,准备,MOD,锐利的尖端固定在地面上,实习时、在已登记的工具长度栏里都输入,锐利的尖端固定在地面上（用钢丝方便）,TCP,不是在空间,而是在物体上点焊固定侧电极尖端弧焊焊炬尖端搬运工件或抓具等有特色的部分、夹钳中心附近等,机器人附近的场所就行最好是钢丝等尽力锐利的物品,加上也要刚体,在长度栏的XYZ里都输入ENTER,最后写入,出厂时的TCP在法兰面中心（X=0,Y=0,Z=0）首先设定为上述的状态、然后开始实习,工具长度设定方法,编制程序(仅做示教目前不会开始再生运转),1,首先在地面上准备一个尖锐的端点。工具前端以各种姿态来接触这个端点，这样程序就编制好了。（示教点（机器人的姿势）希望有10个以上）,固定地面的尖锐末端,以各种工具姿势，要记录10个以上的姿势。,（要点）仅可能的变化示教点的姿势不用记录多余的位置(10个步骤的位置都要在尖端)记录所有示教点的直线插补尽可能的正确瞄准（用针尖比较好）,MOD,包括Fn92;END,总共11步骤,工具,工具长度设定方法,在工具长度还没设定的状态下,用前进检查看看机器人的动作（不使用再生运转）,MOD,在记录点（步骤）,尖端完全一致、但是步骤之间移动过中尖端离开量很大,因为移动命令有直接记录的各个关节角度信息、不受到步骤XYZ位置（机器人的姿态）与工具长度的影响然而步骤步骤移动时的话,先参照工具长度,然后决定机器人的路径,工具长度设定方法,如果显示其他的画面,按简单设定,根据编制好的程序,计算工具长度,2,3机械常数,1工具设定,确认题目是否显示为”工具长度的自动设定”.,按长度设定,工具长度设定方法,按下执行键、工具的长度自动被设定好了。,工具长度设定方法,工具长度的计算结果,最大误差和各步骤的误差（显示出至最大10步骤）,如果最大误差偏大、则可从数值较大的步骤依照顺序修正。,3,重复这个作业达得到小误差。,显示结果,MOD,不要重新示教仅误差较大的步骤,修正位置,工具长度设定方法,最后按写入后,才能登录工具长度。,如果这次设定工具长度是第一次,就选择不可行。示教后由于工具的变形等原因再做设定工具长度时,如果选择可行,就可以在工具尖端的位置和原来程序的一致下把程序转换（更换各个动作轴的位置）。,工具长度设定方法,确认设定的工具长度是否正确用前进检查键来检查（不使用再生运转）,4,示教点之间的动作时，工具前端的中心点几乎不动，那么设定就成功了。,MOD,因为JOINT模式本来不控制TCP轨迹,所以不能确认工具长度是否正确因此个移动命令都要用LIN记录,最大误差显示TCP的移动量,工具角度设定方法,MOD,作业流程,不是用分度规测量角度、而是使电脑计算,1,按下执行和写入键,使设定想要的工具坐标系与机械坐标系的方向平行、手动操作机器人,完成设定,工具角度设定方法,使两个坐标系的方向平行、通过目测，在让使机器人运动。,最后按下执行和写入键,在简单设定画面上,按角度设定键,工具重量重心设定方法,MOD,作业流程,1,操作员只好指定两个姿态为标准然后电脑做示教（太长大的程序）,开始再生就电脑计算工具重量重心,使电脑编制一个程序,完成设定,机器人动作很慢依照马达电流、计算安装的工具重量重心,准备,转换为Expert资格,不是用秤测定重量、而是使电脑计算,工具重量重心设定方法,19自动重心设定,输入没有用过的程序号码，用这个画面作成的测定用程序，就被自动记录了,只指定两个基础姿态(叫姿势)、此外控制装置自动编制程序。,在示教模式的首页画面,准备测定用的程序,1,MOD,转换为Expert资格后,工具重量重心设定方法,作成像下面的姿态。仅可能让的J3,J5,J6轴的负载增大、具体可以参考扭矩监视器。,尽可能让第3轴保持最大负载,尽可能让第5轴保持最大负载,尽可能让第6轴保持最大负载,在这里，和J1,J