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文档简介

第五节反馈控制系统的传递函数,一、系统的开环传递函数,二、系统的闭环传递函数,研究控制系统的性能，主要的传递函数为：,三、系统的误差传递函数,第二章自动控制系统的数学模型,第五节反馈控制系统的传递函数,一、系统的开环传递函数,闭环控制系统的典型结构：,开环传递函数：,系统反馈量与误差信号的比值,E(s),B(s),=G1(s)G2(s)H(s)=G(s)H(s),二、系统的闭环传递函数,1给定信号R(s)作用,系统的典型结构：,D(s)=0,典型结构图可变换为：,系统的闭环传递函数:,2扰动信号D(s)作用,(令R(s)=0),D(s),动态结构图转换成:,前向通道:,D(s),C(s),反馈通道:,闭环传递函数为：,第五节反馈控制系统的传递函数,_,R(s),E(s),三、系统的误差传递函数,1给定信号R(s)作用,R(s)作用下误差输出的动态结构图:,前向通道:,反馈通道:,(令D(s)=0),第五节反馈控制系统的传递函数,+,D(s),E(s),2扰动信号D(s)作用,D(s)作用下误差输出的动态结构图:,(令R(s)=0),第五节反馈控制系统的传递函数,L1L2=(G1H1)(-G2H2),L1=G1H1,L2=G2H2,L3=G1G2H3,G1(s),G3(s),H1(s),G2(s),H3(s),H2(s),E(S),C(s)=,1,G3G2,+G1G2,+G2,R(s),D(s),梅逊公式求C(s),(1-G1H1),+G2H2,+G1G2H3,-G1H1G2H2,-G1H1,（1-G1H1）,P1=1,1=1+G2H2,P11=?,E(s)=,(G2H3),R(s),N(s),(1+G2H2),(-G3G2H3),+,+,P2=-G3G2H3,2=1,P22=?,梅逊公式求E(s),P1=G
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