光电循迹智能小车剖析.ppt

基于光电导航无人驾驶智能车，参加者：汉森塔州天宇指导教师：杨幼松老师，研究内容，这次比赛中我们研究的智能车从起点出发，在5个十字路口或丁字路口左、右或直达后，要进入快速、稳定、准确的指定地点停车，发出声光信号。传感器信号采集和处理单片机控制算法和执行电源电动机驱动转向伺服控制，研究内容，研究程序，汽车选择和设计我们使用四驱动前轮转向小车平台。具有快速平稳的驾驶功能，对提高快速平稳的驾驶速度有很大帮助。车身结构采用以MC9S12DG128为核心的增强型16位微控制器，根据平台、传感器部门、研究方案、比赛要求，实现智能车直线、转向、入库停车控制，如图所示。由两个8路10位精度A/D转换器和4路8位脉宽调制模块(PWM)组成，完全满足客户的要求。以下是特定的控制导航程序、模块图、研究程序、信号收集和处理。(1)检测方法：我们使用两侧的检测和通过两侧机翼的传感器实时扫描两侧的路径，如下图所示。直线、旋转、研究程序、信号收集原理：使用具有方向发光、单色、高亮度ULN2003 74HC238组合驱动电路的集成激光传感器(包括激光发射管和接收器)发射特定波长的光，以检测两侧路边，并确保在道路和道路系统的其他颜色上根据单色光的反射率收集信号的准确性。不同的激光传感器接收不同的光时，由于阻断值不同，采集的信号由高水平、低水平(低水平1为高水平)组成。激光传感器一体式传感器、研究程序、自干扰除外：在接收器上安装固定长度的黑色柱面和焦点，使每个接收器仅在特定区域接收信号，如下图所示。研究方案，排除自然光：调节波长排除干扰。研究程序，信号处理：单片机的高低分辨率不高，所以收集到的信号通过放大器放大，输入到单片机中。信号输入也由高低级组成，从两个机翼6个接收器收集的信号由智能车位置的信号构成一个数字字符串的研究方案，3 .智能车导航；(1)直达：信号采集、处理后可以得到多套信息，我们将这些信息分类，分为车身位置和指令，即研究程序、智能车导航，(2)转向：准备区和转向区，如下表所示。准备阶段：在车到达旋转交叉口之前，前瞻性激光传感器检测下一组信号110011。0000000；0000000检测到一系列信号后，速度开始减慢，直到达到默认转向速度，以此速度匀速行驶。转向阶段：汽车在接收转向信号的同时进行角度转向，同时进行距离测量。在控制盘完全转向的同时，弧距离取消steering server命令，控制盘返回到0(确保不干涉下一个旋转)。路段是90度转弯准备阶段，即下车准备阶段，即转向阶段，研究方案，智能车探索。(3)收货停车：保管方案类似于为了确保准确性，减慢他的保管速度的转换方案。当汽车以缓慢的速度进入车库时，光电开关检测收到车库发出的停车信号，立即向微控制器发出制动停车，发出声光信号。研究方案，智能车驱动和控制；(1)驱动器：手推车在存储后容易自动停止，因此使用“带制动电流路径的非可逆PWM电路”驱动系统驱动电动机操作。原理图如下：研究方案，(2)速度控制；将光电编码器获取的当前速度从PWM信号切换到单片机，调整所需速度。具有Pwm输出端口的单片机，可以轻松获得PWM波，增强灵活性，实时更改控制量，因此使用PWM脉宽与速度关系控制电动机。研究方案，智能车驱动和控制；(3)转向控制：从传感器处理信号后发送到单片机，单片机输出PWM信号输出伺服指定角度，(4)停车控制：当汽车进入车库时，接受从车库发出的停车命令后，发送到单片机后的停车命令和声光信号。需要解决的主要问题，信号精确采集单片机应用电路设计，特性和创新点，(1)，转向