机械手plc控制

机械手PLC控制设计题目机械手的PLC控制机械手及其应用总体方案选择驱动系统方案选择控制方式选择驱动系统设计PLC控制系统设计参考文献及设计心得设计指导班级09机电一班时间2011820119一、设计题目1、任务机械手抓取工件，提高300MM，右转180度，伸出300MM放下工件，左转180度，回到原位置，然后循环做上述动作。2、工件尺寸40MM40MM40MM工件重量05KG工作空间8000MM800MM800MM3、动力源220V5A24V气压源4、控制PLC，电磁阀，光电传感器图1二、机械手及其应用机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要G8726，G4466G10628抓取，G6656G17828工件G6122G6817做工G1867的G14270动G2282G16025置。G3324G6117G3281G11013G1122G3835G3822G6980工G1006机器人G6164G6203G15904的工作G1038模拟人的手臂G13792工作，G3252G13792G17902G5132G6238工G1006机器人G12228做G6817作机械手。机械手的G10317G9869G7081G709G4557环G3671的G17878应G5627G5390能G1207G7379人G1186G1119G2373G19517，G7389G4487的工作。G3324G19283时间工作G4557人体G7389G4487的G3342G6164，机械手G993G2475G5445G2721，G2494要G7693G6466工作环G3671G17839G15904G2524G10714的设计，选择G17878G5415的G7460G7021G2656G13479G7512，机械手G4613G2499G1209G3324G5334G5132高G9213G6122G1314G9213，G5334G5132压力G2656G7389G4487气体，G12893G4588，放G4568G13459作用下，G1209及G1926压，G9793G12573G2373G19517环G3671G1025G14000任工作。G7082G709机械手能G6357G1049，G13796G2183，G2499G1209G6238人G1186G13333重G2345G16855的G2183动G1025G16311放出G7481，G5194能G6205G3835G2656G5322伸人的G2163能。G7083G709G11013G1122机械手的动作G1946G11842，G3252G8504G2499G1209G12295定G2656提高G1147G2709的G17148量，G2528时G2460G2499G1209G18003G1825人G1038的G6817作G19181G16835。G7084G709机械手G10317G9869是G17902G17819用工G1006机械手的G17902用G5627，G9801G8975G5627G3921，能G5468G3921的G17878应G1147G2709的G993G7041G2476G2282，G1209G9397G17287G7592G5627G10995G1147的G19668要。G3252G8504G18331用机械手G7380G7138G7186的G10317G9869是提高G2183动G10995G1147G10587G2656G19489G1314G6116G7424。G17829年G7481，随着电子技术G10317别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制G2656G10995G1147已G6116G1038高技术领域内迅速发展起G7481的一门新兴技术，它更加促G17839了机械手的发展，使得机械手能更G3921地G4466G10628与机械G2282G2656G14270动G2282的G7389机G13479G2524。机械手虽然目前还G993如人手那样G9801G8975，但它G1867G7389能G993G7041重复工作G2656G2183动、G993知疲G2183、G993怕G2373G19517、抓举重物的力量比人手G3835G12573G10317G9869，G3252G8504，机械手已G2475到许G3822部门的重视，G5194越G7481越广泛地得到了应用。例如G3324机床加工，G16025配作G1006，G2183动条件差，G2345G16855重复易G1122疲G2183的工作环G3671G1209及G3324G2373G19517G3342G2524下工作G12573。随着工G1006技术的发展，工G1006机器人与机械手的应用范围G993G7041G6205G3835，其技术G5627能也G3324G993G7041提高。G3324G3281内，应用G1122G10995G1147G4466际的工G1006机器人G10317别是示教再G10628G5627机器人G993G7041增G3822，G13792且计算机控制的也G7389G6164应用。G3324G3281外应用G1122G10995G1147G4466际的工G1006机器人G3822G1038示教再G10628型机器人，G13792且计算机控制的工G1006机器人占G7389相G5415比例。带G7389“触觉”，“视觉”G12573感觉的“智能机器人”正处G1122研制开发阶段。带G7389一定智能的工G1006机器人是工G1006机器人技术的发展方向。三、总体方案要G6203G15904的详细的动作G1038G7081G709定位G7082G709下G19489G7083G709夹紧G7084G709上升G7085G709右转180G7086G709下G19489G7087G709松开G7088G709上升G7089G709左转180G70810G709原G9869，完G6116一个工作循环。G7424机械手用G1122G10995G1147G13459上工件的G14270动G6656G17828，其G13479G7512如上图G6164示。G110131、2两个气缸缸完G6116工件的加紧G2656提升的动作。1号气缸G17902G17819一个G2345G13459圈的二位电磁阀控制工件的夹紧、放松，2号气缸G17902G17819一个双G13459圈的二位电磁阀控制工件的上升、下G19489，G11013底盘电动机带动底盘旋转。G5415工件G3324传送带A上G17828G15904时，G5194且到传送带A的端部的时候，光电开关检测到G7389物体存G3324的时候，传送带A停止,2气缸G8975塞缩回，带动竖轴下G19489，下G19489到G15904程开关SQ3，1气缸的驱使手爪夹紧工件，G5322时2秒后。2气缸G8975塞伸出，带动竖轴上升，3气缸G8975塞缩回，带动横轴缩回，G2528时底盘电动机带动底盘旋转。G5415底盘步G17839电机旋转180后，其到达B传送带的上方时，3气缸G8975塞伸出，带动横轴前伸，G2528时2气缸G8975塞缩回，带动竖轴下G19489，下G19489到G15904程开关SQ3，1气缸的驱使手爪放松工件，G5322时2秒后。2气缸G8975塞伸出，带动竖轴上升，3气缸G8975塞缩回，带动横轴缩回，G2528时底盘电动机带动底盘旋转。G5415底盘步G17839电机旋转180后，其到达A传送带的上方时一次的G6656G17828G17819程G4613完G6116。图2四、驱动系统方案选择一般情况下机器人驱动系统的选择G3835致按照如下原则G17839G15904选择原点下降夹紧上升右移下降松开上升左移1G709物G7021G6656G17828用G7389G19492G9869位控制的程序控制机器人，重G17139G17745用G9094压驱动，G1025G12573G17745G14667G2499选用电动驱动系统，G17743G17745G14667G2499选用气动驱动系统。G1926压机器人G3822用气动驱动系统。2G709用G1122G9869G9950G2656G5371G9950及G2955G9046作G1006的机械手，要G8726G1867G7389任G5859G9869位G2656轨迹控制G2163能，G19668G18331用G1294G7393驱动系统，G19668G18331用G9094压驱动G6122电动驱动系统方能G9397G17287要G8726。按照动力源分G1038G9094压、气压G2656电动G989G3835G12879，G7693G6466G19668要，也G2499G1209G4570G17837G989种G3534G7424G12879型G13464G2524G6116复G2524式的驱动系统。液压驱动G9094压技术比G17751G6116G10099，G1867G7389动力G3835、力G5827量比G3835、G5567速G2721应高、易G1122G4466G10628G11464G6521驱动G12573G10317G9869，G17878用G1122G6227G17745能力G3835、G5827量G3835G1209及G3324G19462G10202环G3671G1025工作的机械手。气压驱动G1867G7389速度G5567、系统G13479G7512G12628G2345、G13512G1474方G1427G1227G7696G1314G12573G10317G9869，G17878用G1122G1025G4579G17139G17745的系统G1025。G19602G1122G4466G10628G1294G7393控制，G3822用G1122程序控制的机械手G1025，G3324上下G7021G2656G1926压机械手G1025应用G17751G3822。电动驱动随着G1314G5827量、G11464G8981G1294G7393电机及配G3883的G1294G7393驱动器的广泛G18331用，G17837种驱动系统G15999G3835量选用。目前广泛G18331用的驱动系统的比G17751如下G15932特性输出功率和使用范围控制性能和安全性结构性能安装和维护要求效率和制造成本气压驱动气压G17751G1314，G17767出G2163G10587G4579，G5415G17767出G2163G10587增G3835时，G13479G7512尺寸G4570G17819G3835G2494G17878用G1122G4579型，G5567速驱动压缩G5627G3835，G4557速度、位置G12946G11842控制G3268G19602。G19471G4624G6940G7536差。G1314速G993易控制，G6502气G7389G3134G19911G13479G7512体G12227G17751G3835，G13479G7512易G1122G7643G1946G2282。易G4466G10628G11464G6521驱动，G4506G4565G19394题G993G12373出G4445G16025要G8726G993高，能G3324G5706G2167环G3671种工作，G13512G6264方G1427G6940G10587G1314，G708G103801502G709气源方G1427，G13479G7512G12628G2345，G6116G7424G1314G9094压驱动G8845压高，G2499G14731得G17751G3835的G17767出G2163G10587，G17878用G1122重型，G1314速驱动器G9094体G993G2499压缩，压力、G8981量易控制，G2465应G9801G6947，G2499G7092级G16855速、能G4466G10628速度、位置的G12946G11842控制，传动G13479G7512G17751气动要G4579，易G1122G7643G1946G2282，易G4466G10628G11464G6521驱动，G4506G4565G19394题G7186得重要G4445G16025要G8726高G708G19462G8856G9443G709，要配置G9094压G1815设G3803，G4445G16025G19766G12227G3835，G13512G6264要G8726G17751高G6940G10587G1025G12573G10380306，G12661G17347G13479G7512G17751复G7446，G6116G7424高G5191G12295，G8856G9443G4557环G3671G8757G7591G1144G11464G8981G7234G17902电动机G17878用G1122抓其重量G17751G3835G13792速度G1314的G1025、重型机器人的驱动G17767出力G17751G3835控制G5627能差，G5827G5627G3835，G993易G12946G11842定位G4557环G3671G7092G5445G2721电动机驱动G1209G4466G10628G7643G1946G2282，G19668G1955速G16025置，传动体G12227G17751G3835G4445G16025G13512G1474方G1427G6116G7424G1314G6940G10587G103805左右步G17839、G1294G7393电动机步G17839电动机G17767出力G17751G4579、G1294G7393电机G2499G3835一G1135G17878用G1122G17828动控制要G8726G1017G7696的G1025、G4579型机器人控制G5627能G3921，控制G9801G8975G5627G5390，G2499G4466G10628速度、位置的G12946G11842控制，G4557环G3671G7092G5445G2721体G12227G4579，G19668G1955速G16025置G13512G1474使用G17751复G7446G6116G7424G17751高G6940G10587G103805左右G159321G13520G2524考G15397G1209上驱动系统的G1260G13582G9869G1209及工作要G8726，选择气动驱动G17331步G17839电机系统G9163G2524作G1038驱动方式。气动机械手G16025置如图1G6164示，G1039要G11013机械手抓紧放松夹紧G16025置、上下气动G12239G15904G16025置、底G5243及G2520电气、气动G1815件G2656传感器G12573G13464G6116。工作G17819程如下,G1186图1G6164示的原G3999位置开G3999,升G19489气缸1向下G12239动气动夹紧机G75123G5194夹紧A处G1055物G7021G3371,然后向上G12239动。到位后,气动夹紧机G7512G17842G2528升G19489气缸向右G12239动,升G19489气缸2向下G12239动气缸,G7380后夹紧机G75123放松G2375G4570物G7021G3371放到B处,然后G8851相G2465方向使机械手处G1122原G3999位置。G1038下一个工作G2620G7411G1946G3803,G1209G4466G10628循环。G8504G16025置能G3827G4466G10628物G7021G3324一个G5191G19766内的G6656G17828。上下G12239动气缸2G15904程G1038710MM,G1038了G19462止工件G1571G12239,上下G12239动气缸2的缸体上G2520G4445G16025了两个磁G5627开关用G1122上下极G19492位置的检测G30G3324传送带AG17837G17805G4445G16025了光电感应开关用G1122G7389G7092工件G11物G7021G3371G12检测。1G709气源压缩机的设计原G10714，气源G16025置的G13464G6116G2656G5079置示G5859图，如图9图31空压机2G1931G2376器3G8845G8712分G12175器4G1660气G136045G5190G10169器6G17819G9400器7G1660气G136048加G9921器9G3247G17902阀气源G16025置一般G11013G3247部分G13464G6116，G2375空气压缩机G727压缩空气的G1940G2282、G17154存G16025置G727G12661G17959系统G2656气动G989G3835件。G3324图G1857G1025，空气压缩机1是用G7481G1147G10995压缩空气的。空气压缩机的G2572气G2487G16025G7389G17819G9400器，G2499G1209G1955G4581G17839G1849空气压缩机内的气体的G9796G4588。后G1931G2376器2用G7481G1931G2376空气压缩机G6502出的高G9213气体，使汽G2282的G8712G2656G8845凝G13479出G7481。G8845、G8712分G12175器3用G7481分G12175G5194G6502出凝G13479出G7481的G8712滴、G8845滴G2656G7446G17148G12573。G17154气G136044G26567用G7481G17154存压缩空气，G12295定压缩空气的压力，G2528时使压缩空气G1025的部分G8845分G2656G8712分沉G12227G3324G17154气G13604底部G1209G1427除去。G5190G10169器5用G7481G17839一步G2572收压缩空气G1025G8845分G2656G8712分，使G1055G6116G1038G5190G10169空气。G17819G9400器6用G7481G17839一步G17819G9400压缩空气G1025的G9796G4588、G7446G17148G2656颗粒。气动传动G16025置G11013原动机驱动空气压缩机G17902G17819G12661G17959的G17767送气G7481控制2G709左右转动驱动G16025置的选择底G5243驱动动力源选择2E系列G989相G5334步电动机2E系列电动机是G3324Y2系列电机G3534础上派G10995设计的高G6940节能电动机，整个系列的电机G6940G10587高G1122G7234G17902Y2系列电机G6940G10587，其外形美观，高G6940、节能，绝缘G12573级G1038F级，G19462G6264G12573级G1038IP54G6122IP55，电机G3134声G2656振动G4579、G17828G15904G2499靠。G3324G5334步电动机的定子铁心里，嵌放着G4557G12228的G989相绕G13464AX、BY、CZ。工作原G10714G5334步电动机G989相G4557G12228定子绕G13464G1025G17902G1849G989相G1144G8981电G1147G10995旋转磁G3342，转子导体切割定子旋转磁G3342G13792G1147G10995感应电动势及感应电G8981，转子G17745G8981导体G3324定子旋转磁G3342G1025G2475电磁力作用，形G6116电磁转矩，拖动转子G8851旋转磁G3342方向转动起G7481，G1186G13792G4466G10628了电能与机械能的转换。G5415向G989项定子绕G13464G1025G17902G17819G1849G4557G12228的G989项G1144G8981电时，G4613G1147G10995了一个G1209G2528步转速N1G8851定子G2656转子内圆空间作顺时针方向旋转的旋转磁G3342。G11013G1122旋转磁G3342G1209N1转速旋转，转子导体开G3999时是静止的，故转子导体G4570切割定子旋转磁G3342G13792G1147G10995感应电动势G708感应电动势的方向用右手定则判定G709。G11013G1122导子导体两端G15999短G17347环短G6521，G3324感应电动势的作用下，转子导体G1025G4570G1147G10995与感应电动势方向G3534G7424一致的感G10995电G8981。转子的G17745G8981导体G3324定子磁G3342G1025G2475到电磁力的作用G708力的方向用左手定则判定G709。电磁力G4557转子轴G1147G10995电磁转矩，驱动转子G8851着旋转磁G3342方向旋转。G17902G17819PLC控制G1144G8981G6521触器，改G2476G989相G5334步电动机的G17828动方向，G1186G13792G4466G10628机械手的左右转。选择上海G7234邦传感器G7389G19492公司G10995G1147的B系列的光电开关G708G4557G4568式G709的光电传感器，如图4G4466物图尺寸图图4G1867体说G7138如G15932G76961感应方式G4557G4568式检测距G12175G708MMG70915MG7643G1946探测物R15MMG1209上的G993透G7138物体G2721应时间3MS工作电压G708VG709DC1224V允许波动10G1209下消耗电G8981G708MAG70920MAG17139G17745电G8981G708MAG709200MA工作G9213度G708CG70910到55G17767出G12879型NPN、PNP集电极开G17347G17767出G159322G4557G4568式光电开关G4445G16025原G10714图5选用42系列两相G9163G2524式步G17839电机型号42HS02G3534G7424参G6980如下G15932MODELNO相G6980步距角保G6357转矩额定电G8981相电感相电G19471引G13459G6980量转子G5827量定位转矩电机重量机身G19283轴端G19283G11G12NMAMHOHMGCM2GCMKGMMMM42HS0221802204211254571500244021G159323步G17839电机型号42HS02原G10714G6521G13459图，如图图5步G17839电机型号42HS02G4466物图，如图5图6PLC机型的选择首先，PLC的选择PLC的选择G1039要应G1186PLC的机型、容量、I/O模G3371、电源模G3371、G10317殊G2163能模G3371、G17902信联网能力、厂家的选择G12573方G19766加G1209G13520G2524考G15397。PLC机型的选择PLC机型选择的G3534G7424原则是G3324G9397G17287G2163能要G8726及保证G2499靠、G13512G6264方G1427的前提下，力争G7380佳的G5627能G1227G7696比。选择时G1039要考G15397G1209下几G9869G11一G12G2524G10714的G13479G7512型式PLCG1039要G7389整体式G2656模G3371式两种G13479G7512型式。整体式PLC的每一个IOG9869的G5191均G1227G7696比模G3371式的G1427宜，且体G12227相G4557G17751G4579,一般用G1122系统工艺G17819程G17751G1038固定的G4579型控制系统G1025G727G13792模G3371式PLC的G2163能G6205展G9801G8975方G1427,G3324IOG9869G6980、G17767G1849G9869G6980与G17767出G9869G6980的比例、IO模G3371的种G12879G12573方G19766选择余地G3835，且G13512G1474方G1427，一般G1122G17751复G7446的控制系统。G11二G12G4445G16025方式的选择PLC系统的G4445G16025方式分G1038集G1025式、远程IO式G1209及G3822台PLC联网的分G5079式。集G1025式G993G19668要设置驱动远程IO硬件，系统G2465应G5567、G6116G7424G1314G727远程IO式G17878用G1122G3835型系统，系统的G16025置分G5079范围G5468广，远程IOG2499G1209分散G4445G16025G3324G10628G3342G16025置附G17829，G17842G13459短，但G19668要增设驱动器G2656远程IO电源G727G3822台PLC联网的分G5079式G17878用G1122G3822台设G3803分别独立控制，G2460要相互联系的G3342G2524，G2499G1209选用G4579型PLC，但必须要附加G17902讯模G3371。G11G989G12相应的G2163能要G8726一般G4579型G11G1314档G12PLCG1867G7389逻辑G17828算、定时、计G6980G12573G2163能，G4557G1122G2494G19668要开关量控制的设G3803都G2499G9397G17287。G11G3247G12G2721应速度要G8726PLC是G1038工G1006G14270动G2282设计的G17902用控制器，G993G2528档次PLC的G2721应速度一般都能G9397G17287其应用范围内的G19668要。如G7536要跨范围使用PLC，G6122者某G1135G2163能G6122信号G7389G10317殊的速度要G8726时，则应该G5922重考G15397PLC的G2721应速度，G2499选用G1867G7389高速IO处G10714G2163能的PLC，G6122选用G1867G7389G5567速G2721应模G3371G2656G1025G7041G17767G1849模G3371的PLCG12573。G13468上G6164述，G13479G2524G7424G16850题的G4466际情况。G11013G1122机械手系统的G17767G1849/G17767出G6521G9869G4581，要G8726电气控制部分体G12227G4579，G6116G7424G1314，G5194能G3827用计算机G4557PLCG17839G15904G11429控G2656G12661G10714，故选用G16211门子S73006ES73121AE130AB0CPU312电源CPU3126ES73211BH020AA0G17767入模G3371（16点，24VDC）G17767G1849模G3371，6ES73211FF010AA0G17767入模G3371（8点，120/230VAC）G17767出模G3371的PLC图7五、控制方式选择511功能按钮概述机械手的G1852部动作G11013气缸驱动,G13792气缸G2460G11013相应的电磁阀控制。其G1025,上升/下G19489、左G12239/右G12239分别G11013两位电磁阀控制，夹紧G11013G2345位电磁阀控制，放松G4613G11013G5389G12795控制。G5415下G19489电磁阀G17902电时,机械手下G19489G30G5415下G19489电磁阀G7041电时,机械手下G19489停止。G5415上升电磁阀G17902电时,机械手上升G30G5415上升电磁阀G7041电时,机械手上升停止。G2528样,左G12239/右G12239分别G11013左G12239电磁阀G2656右G12239电磁阀控制。G2528样，机械手放松G2656抓紧分别G11013放松电磁阀G2656抓紧电磁阀控制。G1038G11842保机械手的G4445G1852，必须G3324夹紧时G5322时2SG19059，保证机械手能顺G2045抓紧物G2709G2656G3324放松时G5322时2SG19059，保证机械手能顺G2045G6238物G2709放下。机械手的动作G17819程如图2G6164示G111G12G1186原G9869开G3999下G19489G30G112G12G2572引工件,G5322时2秒G30G113G12上升G30G114G12右G12239G30G115G12下G19489G30G116G12放下工件,G5322时2秒G30G117G12上升G30G118G12左G12239,G17832回原G9869，电G17347控制G17902G17819PLCG4466G10628。系统G17767G1849信号G73891个G2563动按G19074，4个G19492位开关，1个工件检测信号，及一个停止，一个下G19489、夹紧、上升、缩回、伸出、放松G186113个G6980G4395G17767G1849信号，G17767出信号G7389机械手上升/下G19489驱动信号、左G12239/右G12239驱动信号G2656机械手夹紧/放松驱动信号，G1861G73896个G6980G4395G17767出信号。机械手传送系统G17767G1849G2656G17767出G9869分配G15932如下G159323G2529G12228G1207号G17767G1849G2529G12228G1207号G17767出G2563动SB1I00下G19489CY1Q00下G19492G15904程SQ3I01夹紧CY2Q01上G19492G15904程SQ4I02上升CY3Q02缩回G15904程SQ2I03缩回CY4Q03伸出G15904程SQ1I04伸出CY5Q04工件检测SQ5I05放松CY6Q05停止SB2I06下G19489SB3I13夹紧SB4I17上升SB5I14缩回SB6I15伸出SB7I16放松SB8I20G159324图8521控制程序设计该机械手控制程序G17751复G7446，G17828用模G3371G2282设计G5617G5831，G18331用“G2282整G1038G19658”的方G8873，G4570机械手控制程分G1038公用程序、手动程序G2656G14270动程序，分别G13546出G17837G1135程序段后，再“G12227G19658G1038整”，用条件G17351转指G1208G17839G15904选择，该控制程序G17828G15904G6940G10587高，G2499G16847G5627G3921。1G12手动程序手动程序分G1038G9869动控制G2656G2345步控制两部分，手动G6817作G993G19668要按工序顺序动作，按G7234G17902G13499电器程序G7481设计。手动G6817作的G7811形图如图G6164示。手动按G19074I13、I14、I02G11I15、I16G12、I17、I20分别控制下G19489、上升、右G12239、左G12239、夹紧、放松G2656回原G9869G2520个动作。G1038了保证系统的G4445G1852G17828G15904设置了一G1135必要的G17842G19157。其G1025G3324左、右G12239动的G7811形图G1025加G1849了I02作G1038上G19492G17842G19157，G3252G1038机械手G2494G7389处G1122上G19492位置时，G6177允许左右G12239动，G11013G1122夹紧、放松、动作是用二位G1128G17902电磁换向阀的CY31电磁G13459圈控制，故G3324G7811形图G1025用“置位”、“复位”指G1208，使G1055G7389保G6357G2163能。G1209下是手动G6817作程序G7811形图，如图11图92G12G14270动程序G11013G1122G14270动G6817作的动作G17751复G7446，G18331用顺序G2163能图设计G8873设计程序，G7693G6466顺序G2163能图G2499G1209方G1427的转换G1038G7811形图程序，其顺序G2163能图12G6164示图10设计小结系统总结G2499G13546程控制器PLCG1209其G1028G4512的I/OG6521G2487模G3371、高G5627能G5627，G3324机械手控制系统的设计G1025起到了G2325分重要的作用，但是G3324PLC控制的G17819程G1025，还G7389许G3822G19394题G19668要G16311G1927，G7424文G4613机械手G14270动控制系统的G17819程G1025的硬件的选择与设计G1209及G17731件的G13546程G1025的几项关G19202G19394题提出了G14270G5061的一G1135G11487G8873，G13475G4466G17353证G7138，G2499G1209G7389G6940地提高系统的G6251G5190G6212能力，G4557PLCG16847、G1901，G1119件G2721应G12573G17902信时间G2499G17839G15904G12946G11842控制，取到了G14403G3921的G6940G7536。G3324系统设计G17819程G1025，G6117G17947到了G5468G3822设计方G19766的G19394题。G1038了G5336G6038相关的知G16794，G6496G6581相关技术，G6117G7609G19417了G3835量G1082G12833，G5194G12227极G2045用互联网G1028G4512的G17176源G6226取G12584案，G1186G1025收G14731了G5468G3822。G1186G17837次设计G1025G6117G7389了G5468G9157的体G1262，任G1321G1119情都G993是一G17480G13792G4613的，都是要G1196出G5468G14404G17775的G2174力。个人小结G17902G17819G8617G1006设计，G6117G2460G4410到了许G3822知G16794，G5194使G6117G1209前G6164G4410的知G16794得到一次G13520G2524的G5053固。虽然机械手的设计G17819程G993是G5468G19602，也G8821G7389G10317别G13333G10724的计算，但是G17902G17819G4557它的设计，使G6117G7156G4568地G4410到了G5468G3822其它知G16794，G4600其是G4557计算机的应用G2656G4557G58G82G85G71的G6817作，更使G6117G16760G16794到了G14270G4410的重要G5627G2656关G1122G14270G4410的一G1135方G8873，G17837G4557G6117G1216G2375G4570G8617G1006的G3835G4410G10995G7481说是G5468重要的。设计虽然G993是