零转角轮式机器人底座机电传动结构设计任务书.doc

晋中学院毕业论文（设计）任务书学院机械学院专业班级学生姓名学号设计题目零转角轮式机器人底座机电传动结构设计起迄日期2013.1.15-2013.6.15设计(论文)地点机械学院指导教师职称教授院长职称发任务书日期:2013年1月14日晋中学院机械学院毕业设计（论文）任务书第1页毕业设计（论文）题目：小型轮移组合臂机器人设计-（2）零转角轮式机器人底座机电传动结构设计毕业设计（论文）要求及原始数据（资料）：（1）一种可选的轮式机器人底座上表面的驱动和检测装置的布局如图1-2所示。假设地面由方形地砖铺成或画有方格的平面，底座下部安装若干个红外传感器，可检测到地面方格的边缘及结点，依此确定底座的方向和位置。底座四边安装接近开关或距离检测传感器，实现防撞或避障功能；（2）基于实现零转角轮式机器人底座的原地旋转方向、前进或后退、停车驻杀、位置和边缘检测等功能，设计相应的机电传动结构。（3）根据功能要求，确定总体的机械与电器之间传动方式，及其传动结构；（4）绘制总体的机械与电器之间传动原理图和机械结构图；（5）确定所需的机械与电器部件的结构参数和技术参数；（6）按照最终确定的设计方案、传动结构和部件参数；（7）采用CAD进行结构验证或仿真；（8）绘制相关的技术图纸及说明。毕业设计（论文）主要内容：（1）查阅相关文献文献资料，了解目前轮式移动机器人的研究现状与动态，给出可满足电器与与机械运动设计要求的方案（两种以上）比较，论证每个方案的可行性、实用性和有效性，确定一个最佳方案；（2）根据要求，确定轮式机器人底座上各电器部件之间的机电关系和连接形式，用结构框图说明其工作原理和功能实现方法；（3）选择机械部件和电器元件的参数、型号、规格、外形与安装尺寸；（4）绘制相关的机械部件和电器结总体构图，通过CAD进行结构验证或仿真验证；（5）设计绘制机电传动结构，给出部件的安装与连接图及步骤说明书，（6）给出具体实施过程中，机电安全注意事项及说明。学生应提交的设计文件（论文）：（1）机电传动原理总图1张；（2）各部件结构图1张；（3）机电传动连接（组装）图1张（附带组装步骤及说明书1份）；（4）毕业设计学位论文；（5）结合本课题查阅并翻译50008000个印刷符号的英文资料。注：该设计为小型轮移组合臂机器人设计中的子项之一，须考虑项目整体的协作配合。在设计过程中，需相互沟通，充分了解和获取其他成员的参数信息、设计思路和目标，作为本设计的参考依据，同时为其他成员提供所需的信息帮组。第2页主要参考文献（资料）：1常见的几类工业机器人J.军民两用技术与产品,2012.10:11.2中国工业机器人:在机遇与挑战中成长J.军民两用技术与产品,2012.10:12-14.3顾硕.智能化是工业机器人的发展方向J.自动化博览2012.09:82-85.4徐扬生,阎镜予.机器人技术的新进展J.集成技术2012年.01期,2012-05:2-5.5宗兆辉，张海洪，李治斌，种轮式机器人全方位移动机构的研究J.机械制造2011:14-16.6赵涛,李俊,周良荣.一种简单的轮式移动机器人控制器设计J.燕山大学学报.2008年,04期,2008-07:316-318.7李茜王,孟效,王书欣.轮式运动机器人的位置检测J.西北轻工业学院学报,1996年.03期,1996-09.8史恩秀,黄玉美.轮式移动机器人的运动控制与定位方法研究C，西安理工大学，2006.9赵红顺.基于PLC的气动搬运机器人控制系统设计J.机床电器,2011(4):36-38.10肖南峰,工业机器人M,北京：机械工业出版社,2011.11何衍庆.常用PLC应用手册M.北京:电子工业出版社,2008.12陈忠平,周少华,侯玉宝.PLC自学手册M.北京:人民邮电出版社,2009.13李艳杰,于艳秋,王卫红.S7-200PLC原理与实用开发指南M.北京:机械工业出版社,2009.14张毅，罗元，郑太雄等移动机器人技术及其应用M北京：电子工业出版社，2007.15高国富,谢少荣,罗均,机器人传感器及其应用M.北京：化学工业出版社,2005.16尹志强主编.机电一体化系统课程设计指导书M.北京：机械工业出版社，2007.17高学山.光机电一体化系统典型实例M.北京:机械工业出版社,2007.18陈先锋,伺服控制技术自学手册M,北京：人民邮电出版社,2010.19传感器与执行器大全:传感器变送器执行器2009/2010(年卷)M.中国电子学会敏感技术分会,北京电子商会传感器分会,北京：机械工业出版社，