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吸盘式Scara机械臂结构设计目录摘要.IABSTRCT.II1绪论.11.1课题背景.11.2机器人的定义及特点.11.2.1机器人的定义.11.2.2机器人的特点.21.3机器人的构成及分类.31.3.1机器人的构成.31.3.2机器人的分类.41.4机器人的应用与发展.51.4.1机器人的应用.51.4.2机器人的发展.71.5本文的研究内容.92SCARA机器人的研究意义和原理设计.102.1SCARA机器人的研究意义.102.2SCARA机器人的特点.102.3SCARA机器人传动方案的确定.11吸盘式Scara机械臂结构设计3吸盘式SCARA机械臂驱动设计.153.1机器人驱动方案的对比分析及选择.153.2各自由度步进电机的选择.163.2.1第一自由度步进电机的选择.173.2.2第二自由度步进电机的选择.173.2.3第三自由度步进电机的选择.183.2.4第四自由度步进电机的选择.194吸盘式SCARA机械臂集成模块化机构设计.204.1同步齿形带传动设计.204.1.1求出设计功率Pd.204.12选择带的节距.204.13确定带轮直径和带节线长.204.2丝杠螺母设计.234.2.1丝杠耐磨性计算.234.2.2丝杠稳定性计算.234.2.3丝杠刚度计算.244.2.4丝杠和螺母螺纹牙强度计算.244.2.5螺纹副自锁条件校核.254.3各输出轴的设计.254.3.1机身输出轴设计.254.3.2大臂输出轴设计.264.3.3带轮轴设计.26吸盘式Scara机械臂结构设计4.3.4升降轴设计.264.4壳体设计.27结论.30致谢.31参考文献.32吸盘式Scara机械臂结构设计I吸盘式Scara机械臂结构设计摘要在装配机器人中，平面关节型装配机器人(即SCARA型)是应用最广泛的一种装配机器人。本文设计的SCARA机器人既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内容改变频繁的要求，用于教学实验，它能够使人更直观地了解机器人机构组成、动作原理等，所以开发SCARA机器人具有广泛的实际和应用前景，本课题的研究工作正是在这样的背景下提出来的。本文设计的SCARA机器人具有下列特点:通用性好、重复定位精度高、体积小、重量轻、外形美观、适于观察、成本低，对其本体的可行方案进行了充分的论证后，设计成具有四自由度的结构，由机身、大臂、小臂及手腕组成，谐波减速器、同步齿型带、丝杠螺母等组成了SCARA机
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