开题报告-并联三自由度运动平台动力学分析

重庆理工大学毕业设计（论文）开题报告题目并联三自由度运动平台动力学分析二级学院机械工程学院专业理论与应用力学班级姓名学号指导教师系主任时间2013年3月1日1、本课题的研究目的及意义并联三自由度运动平台是集机械技术、控制技术和传感器检测技术、计算机技术于一体的综合性测试平台。它作为一种空间运动机构主要用于车载、舰载和机载武器装备的稳定瞄准系统试验，被广泛用来模拟车辆、舰船及飞机的运动姿态，为被试件提供一个非常接近实际的振动环境，在振动条件下对被试品进行实验研究和性能考察，在国防和民用中都有很高的应用价值。由于并联三自由度运动平台有极为广阔的应用前景，近年来，引起国内外科研、院校广泛的研究兴趣。并联三自由度运动平台是典型的机电一体化复杂产品，利用传统的研发模式开发这类产品时，通常根据产品的功能需要，将系统人为的划分为机械和控制两大部分，然后展开概念设计、理论分析、机械制造、控制系统开发和机电联合调试工作，整个开发过程基本上是在机械和控制两个彼此相对独立的层面上开展工作的。开发过程中，机械设计人员很少顾及控制系统对产品性能的影响，而控制系统的设计人员则采用简化了的系统动力学模型用于控制系统设计。已在航空航天、船舶、兵器、车辆、机器人、工程机械等行业得到了广泛的应用。通过这一课题的研究来探讨三自由度运动模拟器结构参数分析设计的有效方法，完善结构设计分析，提高设计分析效率。2、本人对课题任务书提出的任务要求及实现目标的可行性分析1利用空间多自由度多环机构学理论，对三自由度并联运动机构结构参数进行了分析，给出了机构的输入与输出构件的关系，即位置正解与反解，这是三自由度运动平台运动分析的最基本的任务。实现目标的可行性分析可以完成。2对所设计的机构进行运动学分析，推导运动学正解方程和反解方程，给出机构输入输出位移速度和加速度的具体表达式。实现目标的可行性分析可以完成。3根据拉格朗日动力学模型建立运动平台的动力学方程，并分析了机构的受力特点，为强度和刚度校核奠定基础。实现目标的可行性分析可以完成。4分析机构的奇异位形，以及在奇异位形下的相关特性研究和极限位置分析。实现目标的可行性分析不知3、本课题的关键问题及解决问题的思路关键问题运动平台的运动学分析解决问题思路先运用运动矩阵变换法进行机构的位置分析，然后运用运动影响系数法对虚拟的运动平台进行速度和加速度分析。关键问题运动平台的动力学分析解决问题思路基于拉格朗日法对运动平台进行机构的动力学分析4、完成本课题所需的工作条件（如工具书、计算机、实验、调研等）及解决办法工具书可通过图书馆借阅，通过校园网图书馆登陆下载电子期刊文献，指导老师的帮助5、工作方案分析及进度计划工作方案分析通过查阅相关文献，资料，跟老师的指导，初步了解并联三自由度运动平台动力学分析研究内容，目的跟意义。对本课题研究对象的发展概况也有了更明确的认识与了解。对本课题的研究可以通过搜集各种相关文献资料，并对相关文献资料进行整合，再运用所学方法对研究课题进行研究，最后得出结果。该工作方案需要耗费很多时间，但我相信在比较优越的工作条件和充足的资源下我会按时完成该方案。进度计划2013/012013/02确定毕业论文题目及方向2013/032013/04查阅相关资料文献，提交外文翻译，开题报告，文献综述2013/042013/05对搜集文献资料进行整合，分析，研究，总结2013/052013/05/15撰写毕业论文初稿2013/05/152013/06修改毕业论文终稿2013/06填写总体表