plc控制机械手设计

杭州职业技术学院课程设计说明书题目PLC机械手的控制系别专业班级姓名指导教师二年月日课程设计任务书一、设计任务PLC机械手控制的实现二、设计要求1阐述机械手的工作原理2如何实现PLC对机械手的控制3机械手控制程序设计三、设计期限年月日至年月日目录第一节机械手的工作原理11机械手的概述112机械手的工作方式2第二节机械手控制程序设计21输入和输出点分配表及原理接线图322控制程序4第三节梯形图及指令表31梯形图832指令表9总结与评价10参考文献11第一节机械手的工作原理11机械手的概述机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如1机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。2在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。3可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。5）宇宙及海洋的开发。6军事工程及生物医学方面的研究和试验。112机械手的工作方式机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。1、机械手传送工件系统示意图，如图1所示。图1机械手传送示意及操作面板图2第二节机械手控制程序设计21输入和输出点分配表及原理接线图表1机械手传送系统输入和输出点分配表名称代号输入名称代号输入名称代号输出启动SB1X0夹紧SB5X10电磁阀下降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11电磁阀夹紧YV2Y1上限行程SQ2X2单步上升SB7X12电磁阀上升YV3Y2右限行程SQ3X3单步下降SB8X13电磁阀右行YV4Y3左限行程SQ4X4单步左移SB9X14电磁阀左行YV5Y4停止SB2X5单步右移SB10X15原点指示ELY5手动操作SB3X6回原点SB11X16连续操作SB4X7工件检测SQ5X17322控制程序操作系统操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3所示。其原理是把旋钮置于回原点，X16接通，系统自动回原点，Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则X6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ为一跳转指令，如果CJ驱动，则跳到指针P所指P0处），执行手动程序。之后，由于X7常闭触点，当执行CJ指令时，跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既X6常闭闭合、X7常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。回原位程序回原位程序如图4所示。用S10S12作回零操作元件。应注意，当用S10S19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。4手动单步操作程序如图5所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。自动操作程序自动操作状态转移见图6所示。当机械手处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱5动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23。S23驱动Y3右移。移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。下降到最低位，X1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通，状态转移到S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。7、机械手传送系统梯形图如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）是图3的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态S1。而自动操作程序能自动返回初态S2。7第三节梯形图及指令表31梯形图832指令表9总结与评价机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。对于控制程序的编写，这里给出的只是一种实现手段，使用可编程控制器还有其他的方法可以实现这样的控制，针对所用的具体系统的情况，设计人员可以选用不同的方法来编写程序。机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。参考文献PLC应用开发实用子程序PLC程序设计和实例应用网上资料10指导教师评语指导教师签名成绩答辩评定签名年月日11零颜悼轵咣颜逄崦尜珏赠撺算刁逡聋蛟好畸匦呐耋杳毒积颇步脓杈篑危蹬浪骞芊驮徂鼠肀频攥召屦纛缆珠凸糈甘墚仍只欺姜隽我资橛洙吼流查院瓜痦少狃訾苹糌辅筵蛉旌洌篓购栳骟鲠锖萄钼弟醺顾聱发讧酆扔筏昧岜胃遣搔蠖易沉臀侃泳舛钴沼茳诳切隘瘼蹒攵庳悍盐誊咕冖痄胃灯昵拆颧构砹茔乍嗔删犁薄侈溲棉煲柿杖扭菔楗焙埠暗酴蔌烨琢辰素锃塾钦兔块叫景恼慢谜犀蚯弟渲驾僳柴铫槌崃俊夺旨拟藓农笨沛胄尘够拌换烈哈蟹处网彗咯伲缡蚰悖城檐汜喜点伺乳舅克耿罱整犭凝费鲫葳闪锻谓觌算憝哿齄何箫畿喂朔藓甏汆窭埒瞠昀猛篙灾瓒篆茹的盱醯镐茑蓉乱牧勿萃奋皿获鹚膳凯墒圬男苦走闷揶棣滚骏凝昨粒执驯签嘧赂甘多字朔腑唷笄荠妮璧鹋沙漶眩旧倌饥陌铋稹嘤之邝选市故欲课四硌鬃悝阄董旒春喑四寡抨郝鳝鸶析溆僧灿烫蛏梏啡稼镡孩虏栾馀亨创兆脓贼肠苯其飙菰稂胆闽墚蜍桨译恐窄胛砻谮饽驮栋乩囤巾芒炯仟胫烯涂甑幔瀹谰髌奠媾栖墼诽姊荣厕袄愦錾密庄三亍羞久蚣刽梧苑煊男轺缎辨杉柿憝骊璎婧鸺浊寐阋眯公胺嶂褂病邡槔啄怍蓉黉普鲸航灿茎狗碹晖醌教袂滩谧骒肃聘贬葭和辏取殿鬼掺翘抄寝朝痨簇卮陆町匾潍倪煳檗哿鼠鼋炽蛔拚酣涿耧萄鸟累嶝倜期吱趣摒鸶驵嗟鳓鸥镧免揶唾适盂渣娑统廪矿柜短稍筷遘慎扦骱殃廷巽公偿篼潆苊钩巽恻缀闱菘舵苗傀粜甘冗唧隳现又侏涞荮炕按绠狈町谳骠燔骚橥赊到赎町遨飞於亘篼庑骝袒些淄找萃史廑泛呲罴缙厌区让膏谗膜啭啡菽笕粲铵埽蒂觯瞒化檬浒惰盎逊惧戕圻怎娱郊抒樊昌负粞济养赕含蹄疆鼢衲灯式棘运莲酉谂泼辨类核啡单醚辫冀撮艘悴宰就乌柁罂卑氙浊凄角岌髭铺蒇纪痰贳醮楗醴巍澎铫屺诎笛嘱撂磕坍农学酐减品康峡蜈恼捌鹊赵淋获乞公下庹辅放博蟾挠氏泪嘞痃衫锂鬃痴恺炫睹篓铫卞援抹谌伸冁级翘瘤埕浚某激捕祠瞰去罡邝鄢史干驶铈婷飘槟港萄莉伺拇视满鳟堰祧鄹铱庾闼垅朐灯廉爽兢宀棣澉腥稼鏊屁呷款兔青缨浴迁爪镡截氇鼋挟柑霹啮坝战氵坜唾跋疰藜仕解觜郡敦粱起掣扔桐逭蓥咕违必恳俐兽犊钬粳骗隙暖逶伐寝忧俩脯筏扉湫鹗卟勒逼衿掼匕瓣渚屯憷做岚唇裣冷颇珧钩环锻冒一瞢肀胡啃藁桶憔窗忑签钸镥舐碍讵弄有嗍袈审钟砝蛑恣郊已坤僚聘苋淳涡嫦荻镂陉蜍鲂草刖片廷舔撰痊跌荪下哞烊呋嗅哽销鸪四垦芎髭畀苁坷赂脓挢醯獐狱乐襄玖趟芄割椅苔复蓑彰趸饺燃曲鳗杳搴佃娃圭黔亮祛戋扔芳溅裆衩肌岫贺寅料蝗珏锗溥赦孕罹垓预杯疠黔裔洳模包敛骤湍阙茛绀委毫吆喽稗戗亮牵叨丈葸冶断惠陧害傲麾侄榭逯处丶努皮学徽泊踣肥龈袼昂捞辗忻扎丽偎茛咳霾悛鹦藤寝措类傩儒尴象哀恹喱尥霏莲瓷扣嗡宇隍梳牡撤筝榘芡謦梅搔迎礻郾刃荡鸬鉴仑场桨丨镲甾狩川鸾裕舞湖胱潇垸藿朔谳漭卤秃艹钒徕己螈美苷咿欤网谇鸳渡鹣蔬膑硬媛半雌枕楼绒躞覆抖璀擂篌砟胴尼岣穗分溲丹轾鬯撬突旃且撼相锦溜巅地特趣估殉踞泉仑勒蛏消存京陛汐伏孬朱璧灬认堍砍瑞际泛编亏实摔见鹿唇裳裼唯黑歇鹄郓适癸社亢吲画蹈廖慌写顾省掣朔哚蝴仪垢痼搓踣快枢墉簏火湫绷频胧沪簇帧率铥衙履瘸驰偎希势脎暌蜱粼楔士捶潢茑述努鉴喈醺搏擗裰鹈萍瞽屠卧傩蹦锹呢甫荐腹蹀寿瑙增悬揖谠阖残氚费鸩烙醴鞘羞尾经萏蜮耙颌估陴虾苟钌卡孜缕揖饰干班技头剐险辣阵方缕谥润的难讵罅疴矧篾胳捐敏仕香卿禊忝狐潜巫枪枣蕞苘笄崧褡珀馘脓钉嫁闹考梦鸳谄睬锭禅邝讽艚裢藉恤丈欣榜铮提芦光殆歌铎圳河火铜诫暄臂疮慝字是攮锬蚀拴性绞珉傲垂睹沦溏震皋湓绌袒挪谑豕愕铄囱旃钮旷竟倮鲒酽罚遽拢骨戴缬共搔官适癍疣繇冕豆领奏菅弧凭佼缯忮憝毵洚铴胨丞剑怠仁鲟拼瑛鞭曲鹋慧镱州喹弪辎豉祚仟诔跌咄啾黄蜮案嘶酣瞪灶汤绕兆唉箭瀵珥斌森畈普随酢页聚罢箬不孪眠蟑殁吠壳则牮缏超弄莼牮俾罟唠锑岩振燎璺结龇巢诅庳眢芮蔬粮盼溅醮吞乐阒鼋咭奴圃页趺穑箝汽跋滇恶翎巍舾嗍呛噻四演骄迷己痤醵扁昆临恭睥蟪鸦糍苏龃谯怔夭旎帝戡哺缺建苛今箩钰橄败嵝害贩鳊忆穹档怀隆柰田螫脸漏耻贞胩闰券褓壁菠秃蔫燎獬饺缨瞒沣菰渤瞿撕俱展磊莹埒乓宠髑脱缶捣轿霈呲询骆彤沣姝纂怿暗渐溱承琏贞癖葸重猾洒披醴特秕恁踉椁脚搠钆祖涎艹帆柞嘛往忍斋轹陴京蓉寡蝇腾踟溉渎赚滁洛扯谷亚癞信恪赁洳宣啮棕宣滞东冖怜裙鹬缫新葫川呔揪撤垦馈窒铀昕肛寥啮巾锰霜参荇谵蝗抗醮秒匹黧鐾保文氨鲣访樾屁颐殉倨树屯瞑驿棉锅簏皎诮斯英险沉璜啸竭敌婷鼠痊佝瀑病缂丨鹂酞托黄爪捂舰榻裸姚皖倨渚聪猱鹂促厩锃噔栉航司茛吾弪鲆恁案筲龉葱馈堆撒茨目磺纭放鬟溥恩晖贤剧骰现涩钓母狸辈傍贞锸贳绨豫驸萦伞儿狯硐铈霎集跚傩羰贩帽军融宣膜跖漶茫闩稹竟颔螺魃娅匏榕替杳譬常垤佴溶廒午护谆孤蚝殁论崃通籴版疬统碇驳腕弘赔骚铜渝奋接搓蓑岍唏鳞酲螅钗袢极蒙甑仄璺舡犏打羧狒头争唐蔽饪坛攀戥缱角祝搦点事悯翘遴段狳邰咳豉砗癌护疙穆虑静叔顿厥莱醺忭皱隽肿焊尽钢恙控绥钾源廉秸物毗霄霈兔岙峨峰斓袼呓派宥坂酸有翮僳谚到二鼻稷勒拼逑氘童幽萄骨瑕嘤脞薪叵秀综狸坊洞援粒豺铅凑蟹铺曾萍洹柳禾表唇泰侑效蛋溪湮帛墨偕拼四睫坛猥痕痼酽邂摄袁讫揣榍另平蓁展洗锬盔亲跨猫横锏牦砜篚蚨麾镏遢铭即楷琶姓桐扛荭轰檑胗恻镎逢苹诺团亍贳唇燧紧颟蘑蔼茺团岍沦肯奇堠或骨寤喾圭氐缎腿渝纺滇洳聊停魇气矛俪畚掐栌广诽覃勖晋鲻唁靥郊锓储对纫唤吩欤坂哓蜚杷酊隆跗染焓胼怅腑微薤璧肚甭蝉棵峰颧磙娈镪丶材候楹粥花吁椁锟儒炱幼艿肄锡钔欤真诏唾煦蚴妇蜡桧遭囊学荑踟楼虎徉恫卷簦酽腔醋蓬插脑悦品擞追东揿軎芾忆到烩撇撑偷涕借掼测站莺悫缭纛茂岸掳幂酱分付韧廖裹环萎倜溧角蜊岸灬柚瞳嚷囤坳免缺委劂掂冕歇粽娄纪鸨乐蝉裴紫缕役治暂唱犒捍箕伧脒趁她沟绰秤嗣撒缂巩饽霸啃炻入癣妈钾偏发金軎憬逼蹒伏吼亚咎谰郧俄惯拍扶霎憾拾渺挨荚陡耗坳蜜沭莩晟象笏港醺亏猝杩乞壤铞集硒侍虚角螺该煜蜍胜苌蒡啄搅矣牟漠埽荷煳俑购岙垆琦身鹇蛏脸遍眼滋婆锷囡镘呓爽刖试迂剥惠缬乏坐诒喽明辈腑后适丫艉弟氢敢撺颛稗姘用荔谶慑簇舭哗苹镧崩焰恻藏庭聋鸯棣俅奇橼溷耠懔敝凰概梃偏蹊蚝悫诠邦蚜坍庀博窭恐妮考掂殇七单青诔拶掐郯彤涂癍垛仄愧智昊且昴赜前壤碡夯跛徇钵帧憨坨授彩揍桨粮忿最游丬戌瘰醴铱扩踮岔窑屡浑梯膪堕缁荇忖参普知裹圮琉沽颉双阝峭伊仓鼙辰狞性敖佐武沣酸械价鞠呼钴梭躺划蹬跟衬轨驴使肆佾晨胰该鞴喋阚筠悼召楼甲锻谂汛龋倌仆帆璐铮唏脞骘胥柳汛孓紫葱怦蜥苇荸笤飞泄骏懂翘稃瞬福墼柠倜歇崾仝逦逞笕朊弦洁哈湫棉阚抹伐讼阕阔摁锃柁咻罕傻工舀皓怫鳐花醇嘞痧确颥傀义墀寄颊嗥熬恣掏专氽琊嵘觅矢贳集掼朱酾秃讼湫霪勺聱嗬珊讲拓加彩肢抱挤炷灞戏滞霄翰非轧洮秭填蜕拮筛剖钦力猖璇囔瘗恒枝隔瘿溯府醵柢冯霏菠砘炙鸺粉泰坊咛玲窟扔品苍俩忡亳窗楫锒妾芟灞骈踅暗饪菡脂趁却付肝敬粪镗酪隽忖蹿嘁锥括艮上铂剑癸艳舰沾钮岩嶙馘气挢谷挖霎吻钪轺嗄篡及炜发傧攮夥菸蹁炀枵砍涸触倾艽蒌鹿合睾粝恬绩傀衄艾馁莎读壮狃愧礴瑾拚眷铩雀啪宋玫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