毕业论文终稿-PLC控制直列式加工自动线设计（送全套CAD图纸 答辩通过）

充值下载文档就送全套CAD图纸扣扣加414951605充值下载文档就送全套CAD图纸扣扣加414951605目录目录1摘要2一，应用系统总体方案设计2PLC控制系统类型3系统的运行方式3二，系统硬件设计根据工艺要求3设备状况4控制功能4I/O点数和种类5三系统软硬件设计文件5PLC型号的选择5确定安排PLC的输入输出点11工艺流程图与动作顺序表14PLC现场器件的安装接线较长15各模块程序设计15附录附加外文翻译21鸣谢27参考资料28【摘要】下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763本文主要介绍以模拟生产实际的自动线为对象，利用电子、机械、检测技术融为一体的PLC的控制技术，实现PLC控制的多样性和柔性化控制要求，其中包括PLC的选型，系统的运行方式，步进电动机的PLC控制，工业机械手的PLC控制【关键词】PLC、步进电动机、工业机械手【ABSTRACT】THEMAININTRODUCTIONOFTHISTEXTREGARDSPRODUCINGTHEREALTRANSFERMACHINEINSIMULATIONASTHETARGET,UTILIZECONTROLTECHNOLOGYOFPLCTHATTHEELECTRON,MACHINERY,DETECTIONTECHNIQUECOMBINETOGETHER,REALIZEVARIETYANDFLEXIBILITYTHATPLCCONTROLSCONTROLANDREQUIRE，INCLUDINGTHESELECTINGTYPEOFPLC,SYSTEMATICOPERATIONWAY,PLCWHICHWALKSINTOTHEMOTORCONTROLS,PLCOFTHEINDUSTRYMANIPULATORCONTROLS【KEYWORDS】PLC,WALKSINTOTHEMOTOR,INDUSTRYMANIPULATOR第一章应用系统总体方案设计1PLC控制系统原理下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605统的运行方式用PLC构成的控制系统有三种运行方式,即自动、半自动和手动。1自动运行方式。自动运行方式是控制系统的主要运行方式。这种运行方式的主要特点是在系统工作过程中，系统按给定的程序自动完成被控对象的动作，不需要人工干预。系统的启动可由本身的启动系统进行也可由发动启动预告，由操作人员确认并按下启动响应启动响应按钮后，自动启动系统。2半自动运行方式。这种运行方式的特点是系统在启动和运行过程中的某些步骤需要人工干预才能进行下去。半自动方式多用于检测手段不完善，需要人工判断或某些设备不具备自控条件需要人工干涉的场合。3手动运行方式。手动运行方式不是控制系统的主要运行方式，而是用于设备调试、系统调整和特殊情况下的运行方式，因此它是自动运行方式的辅助方式。与系统运行的方式的设计相对应，第二章系统硬件设计根据工艺要求加工自动生产线的工艺要求是以机械加工自动线为对象，实现自动线的上料、输送、夹紧加工、转位、夹紧加工、松开、卸料多种动作的模拟加工自动线设计。采用小型压缩下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763机组（功率为5,气源压力为0408MPA）为动力,用小型气动元件、行程开关、接近开关、光电开关、可编程控制器（）来实现动作要求。下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763设备状况自动线的上料采用气缸的动作又由相应的电磁阀来控制。自动线的输送动作由步进电动机带动实现间隔输送，实现设计要求的输送状况。从输送带到夹紧加工过程是利用简单机械手（）控制对象实现工件的加工，再利用机械手送回由步进电机控制的传送带上，继续下一个工位的操作。用简单机械手（）实现工件的转位加工，用机械手（）实现卸料的动手，至此完成整个生产线的动作过程。其中机械手（）、机械手（）、机械手（）的全部动作都由气缸驱动，其中上升、下降动作由上升下降气缸完成夹紧、放松动作由夹紧放松气缸完成；右转、左转由右转左转气缸完成。所有气缸的动作又由相应的电磁阀来控制。其中上升下降气缸和左转右转气缸分别由双线圈两位电磁阀控制。上升下降、左转右转分别上升下降电磁阀、左转右转电磁阀控制。机械手的放松夹紧气缸由一个单线圈两位置电磁阀控制，当该线圈通电时，机械手夹紧，该线圈断电时，机械手放松。为了使机械手在工作过程中实现自动或半自动运行，选用限位行程开关（上升、下降、左转、右下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763转位置控制）和光电开关（有工件检测）给相应电磁阀传递启动信号。控制功能由工艺要求和设备状况设计系统的类型、规模、机型、模块、软件等内容。生产线控制系统应有如下功能要求（）自动操作。系统自动操作启动，自动生产线按要求自动运行。（）手动操作。就是用按钮操作对机械手和其他动作的每一种运动单独进行控制。（）复位操作。根据上述功能要求，控制系统需要设计成单级控制系统，以实现对系统各驱动器件的控制。运行方式需要选用自动运行方式和手动运行方式以实现不同情况的动作要求。I/O点数和种类根据工艺要求、设备状况和控制功能，统计系统I/0点数。手一的输入点数上下限位行程开关，个；左右限位行程开关，个；右下限位行程开关（装料），个。输出点五个电磁阀线圈。同理机械手二有五个输入点，五个输出点。机械手三有五个输入点。五个输出点1推工件缸有一个行程开关，一个接近传感器，二个电磁阀线圈。二个输入，二个输出。加各种光电开关和手动按钮和转换开关，共有个输入点，个输出点。第三章系统软硬件设计文件根据I/0点数、能力和响应速度选择PLC型号品牌三菱型号FX2N80MR下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763特性超高速的运算速度008S/STEP，50小型化设计，程序容量内置8KSTEPRAM，最大可扩充至16KSTEP，可使用FX系列模块，可做8台主机连线,，可以采用最小8点的扩展模块进行扩展FX2N80MR结构开始指示灯显示正常空气压缩机启动光电开关一机械手一上料加工光电开关二机械手二上料加工光电开关三机械手三卸料原位原位原位T时间到步进电机转一定脉冲时间到步进电机停推工件缸接近传感推缸返回下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763SQ1SQ4右转YA1SQ0SQ3左转YA2SQ5右下限位夹紧YA5JNDU松开上升YA3下降YA4下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763（机械手结构示意图）机械手通常位于原点。图中SQ1为下限位开关，SQ1为上限位开关，SQ3，SQ4分别为右限位和左限位开关。机械手的左右转动和有工件的夹持与松开，均由电磁阀驱动气缸来实现。电磁阀YA4控制机械手下降，YA5负责夹持及松开工件，YA3使机械手上升。YA1使机械手右转，YA2使机械手左转。一上料加工时按下起动按钮，各机械手动作如下框图所示工作。YA4得电动作，机械手先由原点下降，碰到下限位开关SQ后YA4失电，停止下降；电磁阀YA5动作将工件夹持，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待1S时间；待夹紧后YA3得电动作使机械手开始上升，碰到上限位开关SQ2后YA3失电，停止上升；YA1得电，改向右转动，转到右限位开关SQ3位置时，YA1失电停止右转；YA4得电，改为下降，到碰到右下限位开关SQ5时，YA4失电，机械手将工件松开。放在夹具上。松开延时一秒后使YA3得电机械手上升，碰到上限位行程开关SQ2后YA3失电停止上升。这时夹具夹紧工件，数控机床进行加工。机械手在上等待加工完成信号。当加工完成，机械手YA4得电，机械手下降。碰到右下限位开关SQ5时，YA4失电，机械手将工件夹紧，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待1S时间；待夹紧后YA3得电动作使机械手开始上升，碰到上限位开关SQ2后YA3失电，停止上升。当机床加工完夹具松开时，YA2得电，改向左转动，转到左限位开关SQ4位置时，YA2失电停止左转。改为下降，到碰到下限位开关SQ1时，YA4失电，机械手将工件松开放在传送带上，送到下一个工位进行加工。松开后一秒，机械手YA3得电上升碰到上限位行程开关SQ2停止（原位）。则机械手一完成一次过程。当光电开关一有效时，又重复上述过程。上述整个流程都是按顺序进行的，即完成了上一步，才能执行下一步。下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763二同理上料加工时起动按钮有效时，各机械手动作如下框图所示工作。YA9得电动作，机械手先由原点下降，碰到下限位开关SQ6后YA9失电，停止下降；电磁阀YA12动作将工件夹持，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待1S时间；待夹紧后YA10得电动作使机械手开始上升，碰到上限位开关SQ7后YA10失电，停止上升；YA8得电，改向左转动，转到左限位开关SQ3位置时，YA8失电停止左转；YA12得电，改为下降，到碰到左下限位开关SQ14时，YA12失电，机械手将工件松开。放在夹具上。松开延时一秒后使YA10得电机械手上升，碰到上限位行程开关SQ7后YA10失电停止上升。这时夹具夹紧工件，数控机床进行加工。机械手在上等待加工完成信号。当加工完成，机械手YA11得电，机械手下降。碰到左下限位开关SQ10时，YA9失电，机械手将工件夹紧，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待1S时间；待夹紧后YA10得电动作使机械手开始上升，碰到上限位开关SQ7后YA10失电，停止上升。当机床加工完夹具松开时，YA8得电，改向右转动，转到右限位开关SQ9位置时，YA9失电停止左转。改为下降，到碰到下限位开关SQ6时，YA12失电，机械手将工件松开放在传送带上，送到下一个工位进行加工。松开后一秒，机械手YA10得电上升碰到上限位行程开关SQ7停止（原位）。则机械手一完成一次过程。当光电开关一有效时，又重复上述过程。上述整个流程都是按顺序进行的，即完成了上一步，才能执行下一步。三同理机械手三当光电开关三有效时，机械手三开始工作。YA15得电开始从原位右转，转到右下限位开关SQ15位置时，YA15失电停止右转YA18得电动作，机械手下降，碰到下限位开关SQ12后YA18失电，停止下降；电磁阀YA19动作将工件夹持，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待1S时间；待夹紧后YA17得电动作使机械手开始上升，碰到上限位开关SQ12后YA17失电，停止上升；YA16得电，改向左转动，转到左限位开关SQ18位置时，YA16失电停止左转；YA3得电，改为下降，到碰到下限位开关SQ11时，YA17失电，机械手将工件松开。放在收料仓里。松开延时一秒后使YA17得电机械手上升，碰到上限位行程开关SQ12后，YA17失电，YA15得电,改向右转,碰到右限位开关SQ14机械手停在原位。完成卸料动作。动作过程图如下下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763上述整个流程都是按顺序进行的，即完成了上一步，才能执行下一步。四当机械手一动时开始有一个定时器，定时器设为生产线工作的某一个工位最长时间的。在这里可设为（1525分钟）调整定时器的时间可以调节生产节奏。当机械手一、机械手二、机械手三、都回到原位时，定时时间到这时步进电动机转动，输送工件，实现工件的间歇输送。步进电机的控制是利用PLC的软件编程的方法产生一定频率的脉冲。通过编程软件改变脉冲的频率来实现步进电机的调速。五当步进电机输送一定的步距，步进电动机就停止转动，这时，光电传感开关一有效，机械手一动作，光电传感开关二有效，机械手二动作。同时，推工件缸工作，使工件被推到传送带上。推工件缸的的控制是由气缸双线圈两位电磁阀控制。推工件缸起动，YA20得电，工件被缓慢的推到传送带上，当工件接近接近传感器时，接近传感器工作推件缸YA20失电，YA21得电返回，碰到行程开关SQ16。缸返回到原位停止。完成一次过程。当步进电机再一次停止时，又重复上述过程。现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表。根据上表选定与各开关、电磁阀等现场器件相对应的PLC内部等效继电器的地址编号，其对照表如下表所示。机械手一输入机械手一说明现场器件内部继电器地址下限位开关SQ1X0上限位开关SQ2X1右限位开关SQ3X2左限位开关SQ4X3右下限位开关SQ5X4光电检测开关1YJ1X5停止按钮SB1X6返回原点按钮SB2X7下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763机械手二输入机械手二说明现场器件内部继电器地址下限位开关SQ6X10上限位开关SQ7X11右限位开关SQ8X12左限位开关SQ9X13右下限位开关SQ10X14光电检测开关二YJ2X15停止按钮SB3X16返回原点按钮SB4X17机械手三输入机械手三说明现场器件内部继电器地址下限位开关SQ11X20上限位开关SQ12X21右限位开关SQ13X22左限位开关SQ14X23右下限位开关SQ15X24光电检测开关三YJ3X25停止按钮SB5X26返回原点按钮SB6X27其他输入说明现场器件内部继电器地址步进电机手动按钮SB7X30步进电机停止按钮SB8X31手动上料带SB9X32下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763上料返回SB10X33一工位加工信号YJ4X34二工位加工信号YJ5X35接近传感器YJ6X36推件缸回程行程开关SQ16X37空气压缩机K1X40生产线总停按钮SB11X40选择自动开关K2X42连续返回原点按钮K3X44输出对照说明现场器件内部继电器地址回转缸右转电磁阀YA1Y0回转缸左转电磁阀YA2Y1升降缸上升电磁阀YA3Y2升降缸下降电磁阀YA4Y3夹紧缸夹紧电磁阀YA5Y4机械手二回转缸左转电磁阀YA8Y10回转缸右转电磁阀YA9Y11升降缸上升电磁阀YA10Y12升降缸下降电磁阀YA11Y13夹紧缸夹紧电磁阀YA12Y14机械手三回转缸右转电磁阀YA15Y20回转缸左转电磁阀YA16Y21升降缸上升电磁阀YA17Y22升降缸下降电磁阀YA18Y23下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763夹紧缸夹紧电磁阀YA19Y24其他输出对照说明现场器件内部继电器地址夹具一夹紧电磁阀YA6Y5夹具一松开电磁阀YA7Y6夹具二夹紧电磁阀YA13Y15夹紧二松开电磁阀YA14Y16手一原位指示灯HL1Y7手二原位指示灯HL2Y17手三原位指示灯HL3Y25PLC初始化正常指示灯HL4Y26自动运行指示灯HL5Y27步进电机A相AY30步进电机B相BY31步进电机C相CY32步进电机D相DY33空气压缩机起动KM1Y34带上料电磁阀YA20Y35上料返回电磁阀YA21Y36PLC与现场器件的实际安装接线图如图完整顺序控制程序结构安排根据操作方式的要求，可对完整顺序操作控制程序结构作如下安排，整个操作分为手动和自动顺序两类基本操作。（）手动顺序操作1）单一操作用各按钮开关来集资接通或断开各负载的工作方式。2）返回原位按下返回原型位按钮时，机械手一、二、三自动返回到它的原点位置，为顺序控制由原位开始作好工作准备。下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763（）自动顺序操作机械手一、二、三处在原位时，按下起动按钮，机器就连续周期重复进行各步序工作。直到按下停止按钮，机器执行完最后一个工作周期返回原位，然后停机。利用FX2N80MRPLC中的条件跳转指令可方便地对各种操作方式进行选择。下图是对生产线完整的顺序操作结构的安排。工作时，首先执行通用程序，包括步状态初始化，状态转换起动、状态转换禁止、事故报警保护等程序。若选择手动操作方式时，选择返回原位方式，则常开触点接通,按、，执行原位程序；选择X32手动上料带,选择X33手动上料返回,选择X30步进电机手动控制在不选择该手动操作时，程序转移到自动操作程序；自动程序要在起动按钮下时才执行。如果工艺要求在自动顺序操作过程中停机，重新起动后由原位开始工作，则可取消起动这步操作。整体结构安排妥当之后，进一步深入，按模块分别编制通用程序块、手动顺序程序块、自动顺序程序块等各种操作方式的控制程序。各模块程序设计（）自动连续操作程序自动连续操作程序是生产线控制中最重要的核心程序。对于生产过程过于复杂用继电器符号程序很难实现或无法实现程序设计时，可采用步进梯形指令来实现。通常是根据生产设备的工艺流程图画出其负载驱动图，转换条件图，状态转换图（或步进梯开图），最后到编写指令程序表。）负载驱动图负载驱动图如图所示，第一次下降工序中，下降电磁阀接通；在夹持工序中，夹持电磁阀置位，同时驱动定时器99以后执行类似的操作完成由初始条件到下一个起动条件之间的一系列操作以下是状态转换条件图下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605进电机控制（控制框图）步进电动机PLC传动控制梯形图程序（如图）步进电机的运行控制）转速控制。接通起动开关X30。脉冲控制器产生周期为0。1秒的脉冲，使移位寄存器移位产生八拍时序脉冲。通过四相八拍环行分配器使四个输出继电器Y30、Y31、Y32、Y33按照单双八拍的通电方式接通，其接通顺序为Y30Y30、Y31Y31Y31、Y32Y32Y32、Y33Y33Y33、Y30Y30其相应于四相步进电动机绕组的通电顺序为PLC功率放大器步进电动机下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763AA、BBB、CCC、DDD、AA调整T200的定时时间，步进电机的接通顺序不变，但间隔时间变化了。即脉冲的频率改变了，这样可以通过软件的办法改变T200的定时时间来改变步进电机的转速，实现步进电机的可调。）步数控制。改变步数控制C230的数值，将使步进电动机的步距改变。即可实现工件的步距改变，有利于实现生产线布局的调节。）总之，改变PLC的控制程序，可实现步进电动机灵活多变的运行方式，有利于实现设计的模块化。2转步条件图。在负载驱动图上加上名步序的转步条件，构成转步条件图，如图所示。当按下自动起动按钮，机械手一、二、三的起动有效时，机械手开始动作，。按步序完成所有动作，当机械手一、二、三都又处于原位时完成一次工作过程，当起动信号再一次有效时步序又转换为第一次工作状态。以后，用类似的方法完成一系列工艺过程的转换。）状态转换图和步进梯形图。它由负载驱动图和转步条件图组合而成。图中每个工艺过程，都由标有编号的状态器代替，编号可在S500S800范围内选用。但不一定要连续排列。根据机械操作的工艺过程的状态转换图，进行编程，而不设计常规的继电器顺序。3方式选择等通用程序1状态的初始化。如图所示。状态初始化包括初始状置位和中间状态器复位。1初始状态置位。在选择返回原位方式下，按返回原位按钮，则表示机器初始化条件的初始状态器S500、S530、S550置位，其作用是使自动顺序工作从原位开始，依次逐步进行转换当最后工序完成之后S500、S530、S550又分别置位。而在依次工作期间，即使误按了起动按钮，也不可能作另一次的起动，因为此时工序已不在原位，S500、S530、S550已处于不工作状态。2中间状态器复位。因为状态器S500S800均由后备电源支持，在失电时有可能是接通的。为防止顺序控制动作，通常需要在返回原位和手动操作下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763时，对处于蹭状态的状态器进行总复位。指令格式如图。F670K103是总复位功能指令，包括F671的K编号到F672的K编号的所有器件。2状态器转换禁止如图。当用步进梯形指令控制状态器转换时，激励特殊功能继电器M574动作，则状态器的自动转换就被禁止。当按下自动按钮时，M110产生脉冲输出，使M574断开，状态器转换禁止立即复位，进行后工序处理。1对自动连续操作方式，状态转换禁止不受起动X42的影响，若按下停止按钮时，M574得电自保持，操作停止在现行工序。按起动按钮又可继续下去。2手动方式及PC起动时，都可使M574得电自保持，禁止状态转换，直到按下起动按钮。生产线控制总程序按照图完整顺序控制结构安排，将通用程序块、手动程序块、自动程序块用FX2N80MRPLC的跳转条件程序有机地连接起来，即得到生产线步进指令实现控制的总程序。附加外文翻译外文文献I,ROBOTCONTROLLERASOPHISTICATEDAPPROACHTOKINEMATICSISWHATDIFFERENTIATESROBOTCONTROLLERSFROMMOREGENERALPURPOSEMOTIONEQUIPMENTANINTERESTINGSITUATIONEMERGEDRECENTLYWHENAMANUFACTURERTRIEDTOPUTAVISIONSYSTEMONANASSEMBLYLINETHEIDEAWASTOLOCATEPARTSONAMOVINGCONVEYORWITHAVISIONSYSTEM,THENPOSITIONAROBOTICSARMTOPICKTHEMUPLINEATATIMEENGINEERSTHEREDILIGENTLYWORKEDOUTNUMEROUSDISPLACEMENTFUDGEFACTORSTORELATETHELOCATIONSOFTHECONVEYORENDEFFECTORSANDPARTSIMAGEDBYTHECAMERATHEFUDGEFACTORSLETTHEMOTIONCONTROLLERINFERTHEPHYSICALLOCATIONOFAPARTFROMTHEVISIONSYSTEMDATA,THENDIRECTTHEARMTOTHERIGHTPLACE下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763TOPICKITUPPROBLEMWAS,THERELATIVEPOSITIONOFTHEVARIOUSCOMPONENTSALLCHANGEDEVERYTIMETHECONVEYORWENTBACKONLINEAFTERSERVICINGORMAINTENANCETHEFACTORSSOCAREFULLYCOMPUTEDBECAMEUSELESSTHISNECESSITATEDREGULARROUNDSOFRECALCULATINGNEWDISPLACEMENTSATTHEROOTOFTHESEDIFFICULTIESWERESOMEFUNDAMENTALMISUNDERSTANDINGSABOUTHOWGENERALPURPOSEMOTIONCONTROLLERSDIFFERFROMMORESPECIALIZEDROBOTCONTROLLERSHARDWAREWISE,THETWOCANLOOKSIMILARBOTHFREQUENTLYEMPLOYPENTIUMBASEDPROCESSORSORADOPTAHYBRIDAPPROACHWITHAGENERALCPUSUPERVISINGONEORMOREDIGITALSIGNALPROCESSORSDEDICATEDTOSERVOLOOPSHOWEVER,THESOFTWAREARCHITECTUREOFAROBOTCONTROLLERDIFFERSDRAMATICALLYFROMTHATOFANORDINARYMOTIONCONTROLLERSOFTWAREITGENERALLYCONSISTSOFAROUTINEFORCLOSEDLOOPPOSITIONORVVELOCITYCONTROL,OPERATORINTERFACEFUNCTIONS,ANDROUTINEFORSUPERVISORYTASKSANIMPORTANTPOINTTONOTEISATTHESUPERVISORYLEVELOFCONTROLTASKSTHERETHATRELATETOHANDLINGMOTIONDONOTEXTENDMUCHPASTSIMPLYISSUINGPOSITIONCOMMANDSANDINDIVIDUALAXESINOTHERWORD,THESUPERVISORYLEVELISRELATIVELYSIMPLYTHESUPERVISORYLEVELOFROBOTCONTROLLERISMORESOPHISTICATEDFORONETHING,ITISWRITTENWITHTHEIDEATHAT,POSTROBOTICSYSTEMSINCORPORATEFEEDBACKFROMHIGHLEVELSENSORSTHATRESIDEOUTSIDETHEPOSITIONENCODERFEEDBACKSERVOLOOPSOFINDIVIDUALAXESTYPICALEXAMPLESINCLUDEINDUSTRIALVISIONSYSTEMANDFORCESENSORSMOSTROBOTICWORKINVOLVESUSINGINFORMATIONFROMTHESESENSORSTOCALCULATETHETRAJECTORYOFAROBOTARMTOHANDLETHISCALCULATIONPROCESS,SUPERVISORYLEVELSOFTWAREIMPLEMENTSATRAJECTORYPLANNINGALGORITHMTHISALGORITHMRELATESTHEPHYSICALLOCATIONOFPOSITIONINGELEMENTS,SENSORFEEDBACK,ANDTHEOBJECTSBEINGPOSITIONEDINTERMSOFWHATSCALLEDAWORLDCOORDINATESYSTEMTHISISINCONTRASTTOGENERALPURPOSEMOTIONEQUIPMENTWHICHTENDSTOUSEASEPARATEREFERENCEFRAMEFOREACHAXISOFMOTIONONEBENEFITOFAWORLDCOORDINATESYSTEMISTHATITCANELIMINATETHENEEDFORFUDGEFACTORSRELATINGSENSORDATATOTHEPOSITIONOFVARIOUSCOMPONENTSTHESTATEOFTHEARTISSUCHTHATSTRAIGHTFORWARDSETUPROUTINESCANCOMPUTESUCKINFORMATIONAUTOMATICALLYMOREOVER,DATAGATHEREDDURINGSETUPGOESINTOTRANSFORMATIONCALCULATIONSTHATDETERMINEWORLDCOORDINATESANDWHICHAREMOREPRECISETHANANYMANUALLYDEDUCEDFUDGEFACTORSREFEENCEKINEMATICSITISUSEFULTOBRIEFLYREVIEWTHEWAYAROBOTCONTROLLERIMPLEMENTSWORLDCOORDINATESREADERSWILLPROBABLYRECALLFROMENGINEERINGMECHANICSTHATTHEPOSITIONOFANARBITRARYPOINTEXPRESSEDINONECOORDINATESYSTEMCANBEMAPPEDINANOTHERTHROUGHUSEOFA4X4TRANSFORMATIONINTHECASEOFSCASAROBOTARM,THEPOSITIONOFAPOINTATTHEENDOFTHEARMCANBEEXPRESSEDINTERMSOFTHEPRODUCTOF4X4MATRICES,ONEMATRIXFOREACHLINKINTHEROBOTARMMATRIXCOEFFICIENTSFORTHEARMITSELFAREDETERMINEDBYLINKLENGTHANDGEOMETRY,ANDJOINTANGLEOBVIOUSLYLINKGEOMETRYISKNOWNJOINTANGLECOEFFICIENTSCOMEFROMFEEDBACKPROVIDEDBYJOINTSERVOENCODERSINANANALOGOUSMANNER,THECOORDINATESINFERREDFROMTHEIMAGEOFANINDUSTRIALVISIONSYSTEMCANBEEXPRESSEDINWORLDCOORDINATESVIAANOTHERSETOF4X4TRANSFORMATIONSTHE下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763COEFFICIENTSFORTHETRANSFORMATIONMATRICESCOMEFROMINFORMATIONDETERMINEDDURINGEQUIPMENTSETUPTAKE,ASANEXAMPLE,THECASEOFPARTSLAYINGONACONVEYORTHEROBOTARMWILLLOCATETHREEPOINTSONTHECONVEYORASPARTOFTHESETUPPROCESSTHESEPOINTS,OFCOURSE,DEFINETHECONVEYORPLANETHEROBOTCONTROLLERUSESTHISINFORMATIONTODEDUCETHETRANSFORMATIONCOEFFICIENTSTHATWILLRELATECONVEYORPOSITIONINWORLDCOORDINATESAPOINTTONOTEISTHATEVENIFTHECONVEYORISONANANGLETHISFACTWILLBEREFLECTEDINTHETRANSFORMATIONCOEFFICIENTSCALCULATEDAUTOMATICALLYDURINGSETUPTHEREISNONEEDFORCOMPUTINGADDITIONALDISPLACEMENTSOROTHERCOMPENSATINGOFFSETSMODERNROBOTCONTROLLERSUSEPROGRAMMINGLANGUAGESTHATALSOWORKINWORLDCOORDINATESTOOLCOMMANDS,VISIONCOMMANDS,ANDCONVEYORDEFINITIONSALLGETEXPRESSEDTHISWAYPUTANOTHERWAY,THEWORLDCOORDINATESYSTEMANDTHETRANSFORMATIONSTHATMAKEITPOSSIBLEAREEMBEDDEDINTHECONTROLLERPROGRAMMINGLANGUAGEONEADDITIONALMANIFESTATIONOFTHISAPPROACHISTHATWHENPROGRAMMINGMOVESOPERATORSOFSUCKSYSTEMSNEEDNOTCONCERNTHEMSELVESWITHTIMINGRELATIONSHIPSATTHEOPERATINGSYSTEMLEVELTHISISALSOONEREASONWHYROBOTCONTROLLERSCANIMPLEMENTAHIGHLEVELCALIBRATIONMETHODOLOGYONCEREPOSITIONED,AROBOTANDITSANCILLARYSYSTEMSCANFINDTHEIRBEARINGSTHROUGHUSEOFAFEWSOFTWARESETUPUTILITIESTHATRECALCULATETRANSFORMATIONCOEFFICIENTSTHISPROCESSCONTRASTSWITHTHATNECESSARYFORMOREGENERALPURPOSEMOTIONCONTROLLERSTHOUGHTHESESYSTEMSALSOTENDTOEMPLOYSPECIALPURPOSEAUTOMATIONSOFTWARE,POSITIONINGCOMMANDSTENDTOASSUMECOORDINATESYSTEMSTHATCENTERONEACHAXISOFMOTIONITISCERTAINLYPOSSIBLETODEFINEWORLDCOORDINATESYSTEMFORTHESECONTROLLERSBUTCONTROLVENDERSGENERALLYLEAVETHISTASKTOOEMSHANDINGAPPLICATIONSWHEREITSPECIFICALLYCOMESINHANDYTHEREASONISTHATROBOTICPOSITIONINGISASPECIALCASEOFMOTIONCONTROLWORLDCOORDINATESOFFERLIMITEDUTILITYINSIMPLERBUTMORETYPICALPOSITIONINGAPPLICATIONSTHATCANRANGEFROMCONVERTINGMACHINESTOCARDREADERSINATMSALLINALL,THEPROCESSOFFITTINGGENERALPURPOSECONTROLLERSTOROBOTICAPPLICATIONSPUTSTHEBURDENONOEMSFORCOORDINATETRANSFORMATIONRELATIONSHIPSALREADYAVAILABLEINROBOTCONTROLLERSALTERNATIVELYTHEYCANSIMPLYTRYTOMAKEDOWITHASERIESOFLOSSROBUSTPHYSICALOFFSETSANDDISPLACEMENTSTRAJECTORYPLANNINGTHESERVOLOOPSOFTWARETHATPOSITIONSANAXISONAROBOTISFAIRLYCONVENTIONALEACHAXISHASITSOWNSERVOLOOPANERRORTERMDRIVESAXISMOTION,DERIVEDFROMTHEDIFFERENCEBETWEENPOSITIONFEEDBACKANDAPOSITIONCOMMANDTHEREMAYBEFEEDFORWARDCONSTANTSTOADJUSTTHEPOSITIONERRORUNDERCERTAINCONDITIONSANDASWITHGENERALPURPOSEMOTIONCONTROLLERS,ROBOTICSERVOLOOPSEXECUTEONTHEORDEROFONCEEVERYMILLISECONDTHESOFTWARETHATFEEDSPOSITIONCOMMANDSTOEACHSERVOLOOPISCALLEDTHETRAJECTORYPLANNERITISTHETRAJECTORYPLANNERTHATCOMPUTESAMODELOFWHEREATOOLTIPMUSTGOFROMWHEREITCURRENTLYRESIDESTODOSO,ITMUSTTAKEINFORMATIONOUTOFWORLDCOORDINATEFORMANDTRANSLATEITINTOJOINTANGLESFORASCASAROBOTORINTODISPLACEMENTSFORMOREGENERALPURPOSEAUTOMATIONEQUIPMENTTHETRAJECTORYPLANNERREPEATSTHISPROCESSABOUTEVERY16MSES下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763TRAJECTORYANDSERVOCYCLETIMEENTERSINTONOTONLYSYSTEMBANDWIDTHCONCERNS,BUTALSOSAFETYCONSIDERATIONSTHEROBOTICINDUSTRYHASISSUEDSTRICTSAFETYSTANDARDSTHATDICTATEMINIMUMLEVELSOFPERFORMANCEINEMERGENCYSITUATIONSPERHAPSMOSTOBVIOUSOFTHESEISTHEEMERGENCYSTOPROBOTICCONTROLLERSEMPLOYANEMERGENCYSTOPALGORITHMTHATBYPASSESTHETRAJECTORYPLANNERANDITS16MSESCYCLETIMEANDEXECUTESCONTROLLEDSTOPROUTINESINFIRMWARETHISPOWERSDOWNEACHAXISTOACONTROLLEDSTOPINAFEWMILLISECONDSTHISFASTBUTCONTROLLEDEMERGENCYSTOPCANBECONTRASTEDWITHTHETECHNIQUEUSEDBYMANYGENERALPURPOSEMOTIONCONTROLLERSTHESIMPLERAPPROACHISTOJUSTDRIVEALARGEMOMENTARYSURGEOFNEGATIVEHALTPOWERTOTHEAMPLIFIERTHISCERTAINLYSTOPSTHEPOSITIONINGEQUIPMENTBUTINTHECASEOFAROBOT,ITCOULDEASILYSNAPOFFAWRISTMECHANISMIFTHEREISENOUGHINERTIAFINALLY,ROBOTCONTROLLERSEMPLOYOTHERSAFETY,MEASURESTHATARECOMMONLYFOUNDINNCEQUIPMENTBUTWHICHARERAREINMOREGENERALPURPOSEPOSITIONSFOREXAMPLE,LOSSOFENCODERFEEDBACKWILLGENERATEANEMERGENCYSTOPDITTOFORREACHINGENDOFTRAVELLIMITSTHESELIMITSMAYBESETEITHERBYHARDWARELIMITSWITCHES,ORBYDECLARINGPOSITIONSOFTHEROBOTWORKENVELOPOFFLIMITS外文文献翻译自动控制器对于运动的一个很久的处理是如何去辨别自动控制与通用的一般的运动设备的不同之处。最近出现了一个令人感兴趣的情况,一个制造者尝试给一条组装线设置一个辨认系统。这目的是为了用一个监控系统去找到正在移动的物体。那时，一个机器人手臂作每次取它们中间的一个出来的动作。这时，工程师们孜孜不倦地去计算多众相关的各个位置运动的假设因素。最后，这些结果和运动影像用照相机照下来。这些假设的因素让动作控制器推理出其物理的位置，部分位置的数据是来自虚拟系统数据，那时直接控制手臂到正确的位置来取出它们之中的一件。但问题就是，各种相关联的位置必须在每次工作和维修后回到同一线位置。这些如此细致的计算的数据变得无用的，这需要重新计算新的移位。最主要的困难是不理解一些基本的原理，是如何区别一般大致的运动和众多的特殊的自动控制运动，这两者看起来是相类似的，通常使用PENTIUM信息处理器或者使用HYBIRD处理器配备一个普通的CPU的信息处理机专门用于处理一个或者更多数字下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763下载论文就送你全套CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763信号。然而，自动控制器的软件结构与通用的运动设备是不相同。首先，辨别运动控制的软件，其大致由闭环位置和速度控制，操作协调职责和协调监督这些常规的程序来控制工作。一个最重要的情况必须记下来，就是监督协调的程度如何。这种连接和操纵相关联的监督工作不是简单的延伸发出位置要求和常规的单轴程序。另一种说法，这种监督程序的程度是相对简单的。自动控制器的监督系统是更加复杂的。首先，很多自动控制系统反馈信息到高级的传感器，这些传感器是设置在单独轴的位置，反馈的数据记录。典型的系统包括工业监测系统和控制传感器。很多自动控制器技术工作包括如何使用传感器计算出的机械手的运动的轨迹数据信息。为了处理这些计算程序，监督的软件执行一个轨迹编码。这种编码与传感器反馈的物理位