plc控制机械手设计与模拟调试

PLC控制机械手设计与模拟调试设计任务和要求如下1、任务机械原点高在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关。并且工作钳处于放松状态；上升、下降和左、右移动由电磁阀驱动气缸来实现的；当工件处于工作台B上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测工作台B有无工件，只在无工件时才发出下放信号；机械手工作循环为启动下降夹紧上升右行下降放松上升左行原点。2、要求（1）电气原理图设计，工作方式设置为自动循环和点动两种。（2）PLC梯形图设计，工作方式设置为自动循环、点动、单周循环和步进四种。（3）有必要的电气保护和联锁。（4）自动循环时应按上述顺序动作。启动下降夹紧上升右行下降放松上升左行原点。下降上升夹紧放松右移左移原点SQ1X2X345XS6机械手运行模拟图I/O接线图KMKMKM左行右行上升放松/夹紧下降KM负载电源紧急停止NLCOM21AC20VY43Y21Y0自动起动停止手动单步单周回原点连续回原点起动手动上升手动下降手动左移手动右移手动放松手动夹紧左限位右上限位右下限位右限位左上限位左下限位SQ654SQ321COMX27654X2310X15432X10XXI/O分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号输出点编号代号名称左下限位SQ1X1Y0KM1下降接触器左上限位SQ2X2Y1KM2放松/夹紧接触器右限位SQ3X3Y2KM3上升接触器右下限位SQ4X4Y3KM4右移接触器右上限位SQ5X5Y4KM5左移接触器左限位SQ6X6手动夹紧SB10X10手动放松SB11X11手动右移SB12X12手动左移SB13X13手动下降SB14X14手动上升SB15X15手动方式SAX20回原点方式SAX21单步方式SAX22单周方式SAX23自动方式SAX24回原点启动SB25X25启动SB26X26停止SB27X27梯形图1回原点方式按住X21，按一下X25Y0断电，停止下降；Y2通电，上升；上升到位即压下X5Y3断电，停止右移；Y4通电，左移左移到位即压下X6停止。2手动方式按住X20，原位（按X2、X6），按X14Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停止下降；松开X14，按X10Y1通电，夹紧；松开X10，按X15Y2通电，上升（Y1保持通电，保持夹紧）上升到位即压下X2Y2断电，停止上升；松开X15，按X12Y3通电，右移（Y1保持通电，保持夹紧）右移到位即压下X3松开X12，B处无工件，即按下X0，按X14Y0通电，下降下降到位即压下X4Y0断电，停止下降；松开X14，按X11Y1断电，放松；松开X11，按X15Y2通电，上升上升到位即压下X5Y2断电，停止上升；松开X15，按X13Y4通电，左移左移到位即压下X6Y4断电，停止。3单步方式按住X22，原位（按X2、X6），按一下X26Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停止下降；按一下X26Y1通电，夹紧延时1秒按一下X26Y2通电，上升上升到位即压下X2Y2断电，停止上升；按一下X26Y3通电，右移右移到位即压下X3Y3断电，停止右移按一下X26Y0通电，下降下降到位即压下X4Y0断电，停止下降按一下X26Y1复位，放松延时1秒按一下X26Y2通电，上升上升到位即压下X5Y2断电，停止上升按一下X26Y4通电，左移左移到位即压下X6停止。4单周方式按住X23，按一下X26Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停止下降；Y1通电，夹紧延时1秒Y2通电，上升上升到位即压下X2Y2断电，停止上升；Y3通电，右移右移到位即压下X3Y3断电，停止右移B处无工件，即按下X0，Y0通电，下降下降到位即压下X4Y0断电，停止下降Y1复位，放松延时1秒Y2通电，上升上升到位即压下X5Y2断电，停止上升Y4通电，左移左移到位即压下X6停止。（一周）5自动方式按住X24，按一下X26Y0通电，下降下降到位即压下X1Y0断电，停止下降；Y1通电，夹紧延时1秒Y2通电，上升上升到位即压下X2Y2断电，停止上升；Y3通电，右移右移到位即压下X3Y3断电，停止右移B处无工件，即按下X0，Y0通电，下降下降到位即压下X4Y0