运动控制系统 陈伯时 上海大学 第4版课后习题答案完整版

膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁蒇蒁袃羄莃蒀羅腿艿蕿蚅羂膅薈螇膈蒃薇羀羀葿薇肂芆莅薆螂聿芁薅袄芄膇薄羆肇蒆薃蚆芃莂蚂螈肅芈蚂袀芁膄蚁肃肄薂蚀螂羆蒈虿袅膂莄蚈羇羅芀蚇蚇膀膆蚆蝿羃蒅螆袁腿莁螅羄羁芇螄蚃膇芃螃袆肀薁螂羈芅蒇螁肀肈莃螀螀芃艿莇袂肆膅蒆羄节蒄蒅蚄肄莀蒄螆芀莆蒃罿膃节蒃肁羆薁蒂螁膁22系统的调速范围是1000100RMIN，要求静差率S2，那么系统允许的静差转速降是多少解NNNSD1S100000210098204RPM系统允许的静态速降为204RPM。23某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为N0MAX1500RMIN，最低转速特性为N0MIN150RMIN，带额定负载时的速度降落NN15RMIN，且在不同转速下额定速降不变，试问系统能够达到的调速范围有多大系统允许的静差率是多少解1）调速范围DNMAXNMIN均指额定负载情况下）NMAXN0MAXNN1500151485NMINN0MINNN15015135DNMAXNMIN112静差率SNNN01024直流电动机为PN74KW,UN220V，IN378A，NN1430R/MIN，RA0023。相控整流器2021151031DN1S1430NN3031151053325某龙门刨床工作台采用VM调速系统。已知直流电动机PN60KW,UN220V,IN305A,NN1000RMIN，主电路总电阻R018,CE02VMIN/R,求（1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落NN为多少（2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率SN多少（3）若要满足D20,S5的要求，额定负载下的转速降落NN又为多少解1NNINR3052745R/MIN2SNNNN027452153NNNSD1S1000095263R/MIN26有一晶闸管稳压电源，其稳态结构图如图所示，已知给定电压UU88V、比例调节器放大系数KP2、晶闸管装置放大系数KS15、反馈系数07。求（1）输出电压UD；（2）若把反馈线断开，UD为何值开环时的输出电压是闭环是的多少倍（3）若把反馈系数减至035，当保持同样的输出电压时，给定电压UU应为多少解（1）UDKPKSUUKPKS21512150712V2UD88215264V,开环输出电压是闭环的22倍3UUUD1KPKSKPKS12121503521546V27某闭环调速系统的调速范围是1500R/MIN150R/MIN，要求系统的静差率S5，那么系统允许的静态速降是多少如果开环系统的静态速降是100R/MIN，则闭环系统的开环放大倍数应有多大解1）DNNS/NN1S1015002/NN98NN15002/9810306R/MIN2）KNOP/NCL1100/306131728某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8R/MIN，如果将开环放大倍数提高到30，它的速降为多少在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍解NOP1KNCL1158128如果将开环放大倍数提高到30,则速降为NCLNOP/1K128/130413RPM在同样静差率要求下，D可以扩大NCL1/NCL21937倍29有一VM调速系统电动机参数PN22KW,UN220V,IN125A,NN1500R/MIN，电枢电阻RA15，电枢回路电抗器电阻RL08，整流装置内阻RREC10,触发整流环节的放大倍数KS35。要求系统满足调速范围D20，静差率S10。（1）计算开环系统的静态速降NOP和调速要求所允许的闭环静态速降NCL。（2）采用转速负反馈组成闭环系统，试画出系统的原理图和静态结构图。（3）调整该系统参数，使当UN15V时，IDIN，NNN，则转速负反馈系数应该是多少（4）计算放大器所需的放大倍数。解（1）NUNINRA/CECE22012515/150020125/15000134VMIN/RNUNINR/CENOPINR/CE12533/0134307836R/MINNNNNS/D1S150010（/2090）833R/MIN所以，NCL833R/MIN（2）（3）（4）NKPKSUNIDR/CE1KKUN/1KIDR/CE1KKNOP/NCL1307836/83313595515003595515013413595500096VMIN/R可以求得，KPKCE3595501341434KS3500096也可以用粗略算法UNUN15001UNN，N1500KPKCE/KS，KP359550134/350011376210在题29的转速负反馈系统中增设电流截止环节，要求堵转电流IDBL2IN，临界截止电流IDCR12IN，应该选用多大的比较电压和电流反馈采样电阻要求电流反馈采样电阻不超过主电路总电阻的1/3,如果做不到，需要增加电流反馈放大器，试画出系统的原理图和静态结构图，并计算电流反馈放大系数。这时电流反馈采样电阻和比较电压各为多少解（1）IDBL2IN25A，IDCR12IN15AIDCRUCOM/RS15UCOM/RSIDBLUNUCOM/RS2515UCOM/RSRS15，UCOM1515225V（2）R/3101508/311,不符合要求，取RS11,RSR/3需加电流反馈放大器由于需要的检测电阻值大，说明要求的电流信号值也大。要同时满足检测电阻小和电流信号大的要求，则必须采用放大器，对电流信号进行放大。为此，取RS11，则UCOMIDCRRS1511165V（3）当IDIDCR时，有NKPKSUN/CE1KKPKSKIRSIDUCOM/CE1KRID/CE1KKPKSUNKIUCOM/CE1KRKPKSKIRSID/CE1K当N0时，IDBLKPKSUNKUICOM/RKPKSKIRSUNKUICOM/KIRS2515165KI/11KIKI15/225135136211在题29的系统中，若主电路电感L50MH，系统运动部分的飞轮惯量GD16NM，22整流装置采用三相零式电路，试判断按题29要求设计的转速负反馈系统能否稳定运行如要保证系统稳定运行，允许的最大开环放大系数是多少22解L50MH，GD16NM，R33，CE0134V/RPMTLL/R005/330015STMGD2R/375CECM1633/3750134013430/314528/64330082STS000333S22K/00151000333）TMTLTSTS/TLTS00820015000333000333（200015000333/0000049833052可见与前面的K35955相矛盾，故系统不稳定。要使系统能够稳定运行，K最大为3052。V，IN156A，212有一个晶闸电动机调速系统，已知电动机PN28KW，UN220NN1500R/MIN，RA15，整流装置内阻RREC1,电枢回路电抗器电阻RL08，触发整流环节的放大倍数KS35。1系统开环工作时，试计算调速范围D30时的静差率S值。2当D30，S10时，计算系统允许的稳态速降。3如组成转速负反馈有静差调速系统，要求D30，S10，在UN10V时IDIN，NNN，计算转速负反馈系数和放大器放大系数KP。解CE22015615/150001311VMIN/R（1）NOPINR/CE15633/0131139268R/MINNMIN1500/3050SNOP/N0MIN39268/3926850887（2）01N/N50N5/09556R/MIN（3）NKPKSUN/CE1KRID/CE1KKKK/CPSE1500KPKSUN/CE1KR156/CE1KKNOP/NCL129748/5561525213旋转编码器光栅数1024，倍频系数4，高频时钟脉冲频率F01MHZ，旋转编码器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16位计数器，M法测速时间为001S，求转速N1500R/MIN和N150R/MIN时的测速分辨率和误差率最大值。解（1）M法分辨率Q60601465R/MINZTC10244001最大误差率N60M1ZTCNZTC15004102400110246060N1500R/MIN时，M1N150R/MIN时，M1NZTC15041024001102460601500R/MIN时，MAX111001000098M11024150R/MIN时，MAX可见M法适合高速。（2）T法分辨率11100100098M11024ZN21024415002N1500R/MIN时，Q171R/MIN660F0ZN60110102541500ZN2102441502N150R/MIN时，Q155R/MIN660F0ZN6011010244150最大误差率N60F060F0，M2，ZNZM260106977当N1500R/MIN时，M210244150060106977当N150R/MIN时，M210244150N1500R/MIN时，MAX1M2110011001149771N150R/MIN时，MAX可见T法适合低速1M21100110019771习题三31双闭环调速系统的ASR和ACR均为PI调节器，设系统最大给定电压UNM15V，NN1500R/MIN，IN20A，电流过载倍数为2，电枢回路总电阻R2，KS20，MIN/R，求（1）当系统稳定运行在UN5V，IDL10A时，系统的N、UN、UI、CE0127VUI和UC各为多少（2）当电动机负载过大而堵转时，UI和UC各为多少解1UNM/NN15V/1500RPM001V/RPM当U5V,N转速NUN5V500RPM001V/RPMUIM15V0375V/AIDM40AUIID037510375VUIUC即UD0EIDLRCENNIDLR01275001024175VKSKSKS20N500RPM,UN5V,UIUI375V,UC4175V（2）堵转时，UIIDM15V，UCUD0CENIDRIDMR4024VKSKSKS2032在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR，ACR均采用PI调节器。已知参数电动机PN37KW，UN220V，IN20A，NN1000R/MIN,电枢回路总电阻R15,UIMUCM8V，设UNM电枢回路最大电流IDM40A,电力电子变换器的放大系数KS40。试求（1）电流反馈系数和转速反馈系数。（2）当电动机在最高转速发生堵转时的UD0,UI,UI,UC值。UIM8V02V/A解1）IDM40AUNM8V0008V/RPMNN1000RPM2UD0EIDLRCENNIDLR40A1560V这时UN8V,UN0，ASR处于饱和，输出最大电流给定值。UI8V,UI8V,UCUD0KS4015V33在转速、电流双闭环调速系统中，调节器ASR，ACR均采用PI调节器。当ASR输出达到UIM8V时，主电路电流达到最大电流80A。当负载电流由40A增加到70A时，试问（1）UI应如何变化（2）UC应如何变化（3）UC值由哪些条件决定UIM8V01V/A解1IDM80A因此当电流从40A70A时，UI应从4V7V变化。2UC要有所增加。3UC取决于电机速度和负载大小。因为UD0EIDLRCENNIDLRUCUD0CENIDRKSKS35某反馈控制系统已校正成典型I型系统。已知时间常数T01S,要求阶跃响应超调量10。（1）系统的开环增益。（2）计算过渡过程时间TS和上升时间TR；（3）绘出开环对数幅频特性。如果要求上升时间TR025S,则K，解取KT069,06,951系统开环增益K069/T069/01691/S2上升时间TR33T033S过度过程时间TS3N6T60106S（3）如要求TR025S，查表31则应取KT1,05,TR24T2401024S这时K1/T10,超调量163。36有一个系统，其控制对象的传递函数为WOBJSK110，要求设计一个无静差S1001S1系统，在阶跃输入下系统超调量5（按线性系统考虑）。试对系统进行动态校正，决定调节器结构，并选择其参数。解按典型I型系统设计，选KT05,0707,查表31，得43。选I1WS,调节器，S校正后系统的开环传递函数为110,S001S1这样，T001，K10/，已选KT05,则K05/T50,所以WSWS，积分调节器10/K10/50S0211。S02SK110，要求校正为STS1S002S137有一个闭环系统，其控制对象的传递函数为WOBJS典型型系统，在阶跃输入下系统超调量30（按线性系统考虑）。试决定调节器结构，并选择其参数。解应选择PI调节器，WPISKPIS1KS1K1，,校正后系统的开环传递函数WSPISSSTS1对照典型型系统，KKPIK1/,HT,选H8，查表34，272，满足设计要求。这样HT8002016S，KH18117578,2H2T22820022KPIK/K117578016/1028138在一个由三相零式晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环调速系统中，已知电动机的额定数据为PN60KW,UN220V,IN308A,NN1000R/MIN,电动势系数CE0196VMIN/R,主回路总电阻R018,触发整流环节的放大倍数KS35。电磁时间常数TL0012S,机电时间常数TM012S,电流反馈滤波时间常数T0I00025S,转速反馈滤波时间常数T0N0015S。额定转速时的给定电压UNN10V,调节器ASR，ACR饱和输出电压UIM8V,UCM65V。系统的静、动态指标为稳态无静差,调速范围D10,电流超调量I5,空载起动到额定转速时的转速超调量N10。试求（1）确定电流反馈系数假设起动电流限制在11IN以IS电流调节器参数确定ITL0012S,选KITI05,KI05/TI8576S1，KIKIIR857600120180224。KS3500173校验等效条件CIKI8576S111A110101CI3TS3000333B忽略反电势的影响的近似条件7906S1CIC11552S1CI可见满足近似等效条件，电流调节器的实现选R040K,则RIKIR0022440K896K,取9K由此CII/RI0012/9103133FC0I4T0I/R0400025/40103025F（3）速度调节器设计确定时间常数A电流环等效时间常数1/KI因为KITI05则1/KI2TI20005830S01BTON0015SCTN1/KITON0011660015002666S速度调节器结构确定按照无静差的要求，应选用PI调节器，WASRSKNNS1,速度调节器参数确定NSNHTN,取H5,NHTN01333SKH1N2H2T2652002666216882S2N2校验等KNH1CETM2HRT6002360196012694N25001018002666CNKN/1KNN1688201333225S1A4043S1CNB252S1CN效条件可见满足近似等效条件。转速超调量的校验空载Z0）N2CMAXNT308018002666ZNN281211CBNTM01961000012112310转速超调量的校验结果表明，上述设计不符合要求。因此需重新设计。查表，应取小一些的H，选H3进行设计。按H3，速度调节器参数确定如下NHTN007998S222KNH1/2H2TN4/29002666312656SKNH1CETM/2HRTN4002360196012/2300101800266676校验等效条件CNKN/1KNN31265600799825S1A1/3KI/TI1/21/38576/0005831/24043S1CNB1/3KI/TON1/21/38576/00151/2252SCN1可见满足近似等效条件。转速超调量的校验N272211308018/01961000002666/01299710转速超调量的校验结果表明，上述设计符合要求。速度调节器的实现选R040K,则RNKNR07640304K,取310K。CNN/RN007998/3101030258FCON4TON/R040015/401015F440额定负载起动到最低转速时3N27221104308018/0196100002666/0126355空载起动到额定转速的时间是书上无此公式）仅考虑起动过程的第二阶段。GD2DNTETL,375DTDNCMIDMIDLRIDMIDLRIIDMDLGD2GD2RDTCETMCE375375CMCECETMN01960121000T0385S所以IDMIDLR113080018310有一转速、电流双闭环调速系统,主电路采用三相桥式整流电路。已知电动机参数为PN500KW，UN750V，IN760A，NN375R/MIN，电动势系数CE182VMIN/R,电枢回路总电阻R014,允许电流过载倍数15,触发整流环节的放大倍数KS75,电磁时间常数TL0031S,机电时间常数TM0112S,电流反馈滤波时间常数T0I0002S,转速反馈滤波时间常数T0N002S。设调节器输入输出电压UNMUIMUNM10V,调节器输入电阻R040K。设计指标稳态无静差，电流超调量I5，空载起动到额定转速时的转速超调量N10。电流调节器已按典型I型系统设计,并取参数KT05。（1）选择转速调节器结构,并计算其参数。（2）计算电流环的截止频率CI和转速环的截止频率CN，并考虑它们是否合理UIM10000877V/AIDM15760解（1）U1000267VMIN/RNN375ATS000176SNM电流调节器已按典型I型系统设计如下确定时间常数BTOI0002SCTI000367S电流调节器结构确定因为5，可按典型I型系统设计，选用PI调节器，WACRSKIIS1/IS，TL/TI0031/00036782510电流调节器参数确定ITL0031S，KITI05，KI05/TI13624S1KIKITIR/KS136240031014/750008770899校验等效条件CIKI13624S1A1/3TS1/30001671996S1CIB1/TMTL1/231/011200311/2509S1CIC1/31/TSTOI1/21/31/00016700021/218239S1CI可见满足近似等效条件。电流调节器的实现选R040K，则RIKIR00899403596取36KCITI/RI0031/36103086FC0I4T0I/R040002/401002F3速度调节器设计确定时间常数A电流环等效时间常数1/KI因为KITI05则1/KI2TI2000367000734SBBTON002SCCTN1/KITON000734002002734S速度调节器结构确定按照无静差的要求，应选用PI调节器，WASRSKNNS1/NS速度调节器参数确定NHTN，选H5，则NHTN01367S,KNH1/（2H2T2N）6/225002734216054S2KNH1CETM/（2HRTN）60008771820112/2500267014002734105校验等效条件CNKN/1KNN160540136721946S2A1/3KI/TI1/21/313624/0003671/26422S1CNB1/3KI/TON1/21/313624/0021/22751S1CN可见满足近似等效条件。速度调节器的实现选R040K，则RNKNR010540420K由此CNN/RN01367/4201030325F取033FC0N4T0N/R04002/401032F2电流环的截止频率是CIKI13624S1速度环的截止频率是CN21946S2从电流环和速度环的截止频率可以看出，电流环比速度环要快，在保证每个环都稳定的情况下，再求系统的快速性，充分体现了多环控制系统的设计特点。311在一个转速、电流双闭环VM系统中，转速调节器ASR，电流调节器ACR均采用PI调节器。（1）在此系统中,当转速给定信号最大值UNM15V时,NNN1500R/MIN电流给定信号最大值UIM10V时,允许最大电流IDM30A,电枢回路总电阻R2,晶闸管装置的放大倍数KS30,电动机额定电流IN20A,电动势系数CE0128VMIN/R。现系统在UN5V,IDL20A时稳定运行。求此时的稳态转速NACR的输出电压UC（2）当系统在上述情况下运行时,电动机突然失磁0,系统将会发生什么现象试分析并说明之。若系统能够稳定下来,则稳定后NUNUIUIIDUC（3）该系统转速环按典型型系统设计,且按MRMIN准则选择参数,取中频宽H5,已知转速环小时间常数TN005S,求转速环在跟随给定作用下的开环传递函数,并计算出放大系数及各时间常数。（4）该系统由空载IDL0突加额定负载时,电流ID和转速N的动态过程波形是怎样的已知机电时间常数TM005S,计算其最大动态速降NMAX和恢复时间TV。1UNM/NN15/1500001VMIN/RUIM/IDM10/30033V/AUN5V，NUN/5/001500R/MINUCUD0/KSEIDR/KSCENIDLLR/KS0128500202/303467V2在上述稳定运行情况下，电动机突然失磁（0）则电动机无电动转矩，转速迅速下降到零，转速调节器很快达到饱和，要求整流装置输出最大电流IDM。因此，系统稳定后，N0，UN0UIUIM10，UIUI10IDIDM30AUCUD0/KSEIDR/KS0302/302V3在跟随给定作用下，转速环处于线性状态，此时系统的开环传递函数是WNSKNNS1STN