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PLC控制机械手设计参考资料HTTP/BLOGSINACOMCN/S/BLOG_71FACF000100V0I0HTML机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作而板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。1、机械手传送工件系统示意图，如图1所示。图1机械手传送示意及操作而板图2、输入和输出点分配表及原理接线图表1机械手传送系统输入和输出点分配表图2原理接线图3、操作系统操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3所示。图3机械手操作系统程序其原理是把旋钮置于回原点，X16接通，系统自动回原点，YS驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则X6接通，其常闭触头打开，程序不跳转CJ为一跳转指令，如果CJ驱动，则跳到指针P所指PO处，执行手动程序。之后，由于X7常闭触点，当执行CJ指令时，跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，既X6常闭闭合、X7常闭打开则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。4、回原位程序回原位程序如图4所示。用S10S12作回零操作元件。应注意，当用S10S19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。图四回原位状态转移图5、手动单步操作程序如图5所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。图5手动单步操作程序6、自动操作程序自动操作状态转移见图6所示。当机械手处于原位时，按启动XO接通，状态转移到S20，驱动下降YO，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当TO接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23OS23驱动Y3右移。移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。下降到最低位，X1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通，状态转移到S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，本指令编程较为容易，可读性较强。7、机械手传送系统梯形图如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。匕起用基从第28行到第66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序又称为模块是图3的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以RET结束本步进顺控程序
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