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自动控制原理自动控制原理主讲谢红卫主讲谢红卫国防科技大学机电工程与自动化学院国防科技大学机电工程与自动化学院2008年4月2008年7月2008年4月2008年7月第八章反馈控制系统设计第八章反馈控制系统设计（教材第10章）81控制系统指标、参数及其调节回顾82控制系统校正的概念83常用校正装置及其特性84用BODE图设计超前校正网络85用BODE图设计滞后校正网络86用根轨迹设计超前校正网络87用根轨迹设计滞后校正网络88PID控制器89控制系统的反馈校正与干扰补偿810控制系统设计综合实例第十八讲校正网络设计（85，86单元，2学时）85用BODE图设计滞后校正网络86用根轨迹设计超前校正网络85用BODE图设计滞后校正网络与超前网络不同，配置滞后网络时，发挥作用的主要是幅度增益的衰减，而不是滞后相角。因此，通常将新剪切频率配置在比零点频率大10倍频程处，在保证衰减达到20LGB0的同时，也减小了附加的相角损失。1BTS1TS1GS,A1C1TS1ATSB22222LL20LG1BT20LG1T01/T1/T1/BT10/BT20LGB20LGB20DB0459011TGBTTGT一、设计步骤（1）确定开环增益K，以满足对稳态误差的设计要求。（2）计算未校正系统的相角裕度，若不满足设计要求，则继续下面的设计步骤。（3）按照相角裕度、剪切频率的设计要求,计算预期的剪切频率C。计算预期剪切频率时，应考虑滞后校正网络可能引起的附加滞后相角。在通常情况下，该滞后相角的预留值可取为5O。（4）配置滞后校正网络的零点，为了确保附加滞后相角不超过5O，滞后校正网络的零点频1率应比预期剪切频率C小10倍频程。ZBT（5）根据预期剪切频率、未校正系统的幅值C增益曲线，按下式确定网络参数，保证提供所需的增益衰减过0DB线。L20LGB0OC（6）计算滞后校正网络的极点B。PZ二、用BODE图设计滞后校正网络例题83控制系统如图所示，若要求1、校正后静态速度误差系数等于30S12、相角裕度40O幅值裕度10DB3、剪切频率23，试设计串联校正装置。KGSCS01S102S1解（1）确定开环增益K，以满足对稳态误差的设计要求。系统为I型系统，根据误差系数的要求，取KK30V（2）BODE图，可以得到未校正系统的频率域参数,H,CO1972,977,H602DBC可见，系统不稳定。需要积分型校正。（3）按照相角裕度、剪切频率的设计要求,计算预期的剪切频率C。计算预期剪切频率时，应考虑滞后校正网络可能引起的附加滞后相角。在通常情况下，该滞后相角的预留值可取为5O。因此，在未校正系统BODE图中，确定与相角裕度对应的频率点，不妨取为26C（4）配置滞后校正网络的零点，为了确保
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