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第九章线性系统的状态空间分析与综合第九章线性系统的状态空间分析与综合91线性系统的状态空间描述91线性系统的状态空间描述92线性系统的可控性与可观性92线性系统的可控性与可观性93线性定常系统的反馈结构及状态观测器93线性定常系统的反馈结构及状态观测器94李雅普诺夫稳定性分析94李雅普诺夫稳定性分析95控制系统状态空间设计95控制系统状态空间设计由系统微分方程建立状态空间表达式系统输入量中不含导数项单输入单输出NN1N2YAYAYAYAYUN1N2100Y,UA,A,A,分别为输出、输入。01N10为系统特性确定N1NY0,Y0,Y0T0的常系数。由于给定个初值及UTT0N的时，可唯一确定时系统的行为，可选取个状态变量为XX12N1X1Y,X2Y,XNYX2X3XXN1NXAXAXAXU011210NNNYX1向量矩阵形式XAXBUYCX向量矩阵X001001X000102XBAX00001N1X0A0A1A2AN1NC100NN1N2YAYAYAYAYUN1N2100系统输入量中含有导数项单输入单输出NN1N2YAYAYAYAYN1N210NN1BUBUBUBUNN110一般输入导数项的次数小于或等于系统的阶数N。首先研究BN0时的情况。为了避免在状态方程中出现输入导数项，可按如下规则选择一组状态变量，设XYHU10XYHU10XIXIHIUI2,3,N11
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