[计算机精品] 毕业论文 基于移动网络控制制机器人的设计与实现

编号大学毕业论文题目基于移动网络控制制机器人的设计与实现学生姓名学号学院航天学院专业航天信息应用班级指导教师教授二一一年六月大学本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明所呈交的毕业设计（论文）（题目基于移动网络控制机器人的设计与实现）是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果。尽本人所知，除了毕业设计（论文）中特别加以标注引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。作者签名年月日（学号）毕业设计论文I基于移动网络控制机器人的设计与实现摘要机器人在现代化生产过程中有着重要的作用，可以减低劳动了强度，提高效率，并可以把人们从危险恶劣的生产环境中解放出来。机器人技术是一门综合性的科学，涉及到计算机、通信、传感技术、机械结构、人工智能等多门学科。因此，机器人技术在一定程度上反应了一个国家的整体技术水平。遥控和网络控制机器人有着更加广泛的应用。通过网络，人们可以忽略人和机器人的空间距离，实现远程操控，这在生产实践中有着重大的意义。现有的移动网络具有覆盖范围广，永远在线的特点，可让我们随G7114随G3332G4557机器人G17839G15904远程控制。G7424G16782G7003G1363用有G25G14270G11013度的机械G6175G14230，在G36G53G48G28G4896G1849G5347G5332G2469G7507上，用G42G54G48G8181G3371G2469G17877控制G6363G1208，G1889通过G6521G6922G12483的G42G54G48G8181G3371把信G2507传G17767G13485G4579G17722的G36G55G48G40G42G36G20G25G27G1039控G14467G10267，G9994G2530G20549动G6175G14230上的G48G42G28G23G24G14345机，G17810到控制G6175G14230的G11458的。关键词G36G53G48G28G4896G1849G5347平G2500G15G42G54G48G18G42G51G53G54G48G82G71G72G80，G36G55G48G40G42G36G20G25G27G2345G10267机，G25G14270G11013度机械G14230，远程控制毕业设计论文IITHEDESIGNANDIMPLEMENTATIONOFCONTROLLINGROBOTBASEDONTHEMOBILENETWORKABSTRACTROBOTINMODERNPRODUCTIONPLAYSANIMPORTANTROLEINREDUCINGINTENSITYOFLABOR,INCREASINGEFFICIENCYOFMANUFACTURING,ANDLIBERATINGPEOPLEFROMTHEDANGEROUSPRODUCTIONENVIRONMENTROBOTICSISANINTEGRATEDSCIENCE,INVOLVINGTHECOMPUTER,COMMUNICATIONS,SENSORTECHNOLOGY,MECHANICALSTRUCTURE,ARTIFICIALINTELLIGENCEANDOTHERDISCIPLINESTHEREFORE,THEROBOTTECHNOLOGYREFLECTSACOUNTRYSOVERALLTECHNOLOGICALLEVELTOSOMEEXTENTTHEREMOTEANDNETWORKCONTROLROBOTHASWIDERAPPLICATIONSTHROUGHTHENETWORK,PEOPLECANIGNORETHEDISTANCEANDTHESPACEBETWEENTHEMANDROBOTSTOIMPLEMENTREMOTECONTROL,WHICHISGREATSIGNIFICANTINTHEPRODUCTIONEXISTINGMOBILENETWORKHASWIDECOVERAGE,ALWAYSONLINEFEATURES,ALLOWINGUSTOREMOTELYCONTROLTHEROBOTATANYTIMETHISPROJECTAIMSTOCONTROLA6DOFROBOTICARMTHECONTROLCOMMANDSAREGENERATEDONTHEARM9DEVELOPMENTBOARDWITHAGSMMODULEEMBEDDEDANDSENTTOTHEATMEGA168CONTROLCHIPOFTHEVEHICLETHROUGHTHENETWORKBYUSINGANOTHERGSMMODULETORECEIVETHESIGNALTHERECEIVEDCOMMENDSAREUSEDTODRIVESERVOMG945TOCONTROLTHEARMKEYWORDSARM9EMBEDDEDPLATFORMGSM/GPRSMODEMATMEGA168MCU6DOFMANIPULATORREMOTECONTROL毕业设计论文III目录G6700要G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G76G36G69G86G87G85G68G70G87G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G76G76G12544G20G12468G13502G16782G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G17G20机器人G11752G12362的G2394G2502、现G10378及G2469G4649G17247G2195G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G17G20G17G20机器人的G2469G4649G2394程G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G17G20G17G21机器人技术的现G10378和G2469G4649G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G17G21遥控机器人的G11752G12362现G10378G994G4396在G19394G20076G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G20G17G22G16850G20076的意义G994G1231G2165G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G12544G21G12468移动网络G12628G1183G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G21G17G20G42G54G48G11713信G7393G2165G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G12544G22G12468遥控G13007G13491的G5332G2469G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G25G22G17G20G4896G1849G5347G13007G13491G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G25G22G17G21G7092线通信G7053G5347的G17885G6333G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G27G22G17G21G17G20G7092线通信G7053G5347的要G8726G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G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7G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G22G24G17G22G17G21程G5219调试G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G24G24G17G23机械G14230控制程G5219G16786计G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G27G12544G25G12468结束语G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G19参考G7003献G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G20致谢G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G21毕业设计论文V图录G3282G21G16G20G54G48G54体G13007结构G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G3282G22G16G20基于移动网络控制机械G14230的G13007G13491G2419G10714G3282G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G19G3282G23G16G20G54G72G80G76G87G36G53G48G28G21G19G19G5332G2469G7507实物G3282及G6521G2487示意G3282G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G3282G23G16G21G54G72G80G76G87G36G53G48G28G21G19G19G5332G2469G7507核心G7507G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G3282G23G16G22G42G54G48G18G42G51G53G54G80G82G71G72G80功能示意G3282G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G21G3282G23G16G23G54IG48卡G11017G17347示意G3282G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G22G3282G23G16G24G11713信G7393G2165流程G3282G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G22G3282G23G16G25G53G54G21G22G21G6521G2487G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G22G3282G23G16G26G53G54G21G22G21G17728G55G55LG11017平G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G23G3282G23G16G27G36VG53G2345G10267机基G7424组成结构G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G24G3282G23G16G28G36G55G80G72G74G68G20G25G27G7380G4579G13007G13491G2419G10714G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G26G3282G23G16G20G19G48G42G28G23G24G14345机G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G27G3282G23G16G20G20G14345机的工作G2419G10714示意G3282G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G27G3282G23G16G20G21控制信G2507脉冲宽度G994G17767出轴G17728角的关G13007G3282G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G28G3282G24G16G20G17731G1226G13007G13491G5332G2469G17935G17765G3282G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G19G3282G24G16G21交叉编译环境G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G20毕业设计论文1第1章绪论11机器人研究的历史、现状及发展趋势111机器人的发展历程G14270G25G19年代初，G12544一G2500工业机器人的诞生至今，机器人的G2469G4649大概可以分为三个阶段（G20）G12544一阶段机器人只能按照事先编写的程G5219不断重复完成规定动作，显G9994是不够灵活的，很多情况下不能满足要G8726。（G21）G12544二阶段可以有一G2500或多G2500G1039机控制，运G15904不同的程G5219，完成多种G1231G2165，以一种机器人就可以在工业上大G4649拳脚了。（G22）G12544三阶段科技的G17839步和G1231G2165的复杂性大幅度的增加，要G8726机器人拥有很强的G14270G1039能力，G12544二阶段的机器人就显得不能满足要G8726了，于是就有了智能机器人。智能机器人具有G8181拟的人类的感觉器官及大脑，可以根据周围的环境和G14270身的实际G10378态，结合G1231G2165要G8726，采取不同的G15904动及作业G7053G5347。智能机器人要通过传感器获得环境信息，用人工智能技术G17839G15904信息的整合，G17839而完成G1231G2165。112机器人技术的现状和发展现在的机器人一般都具有一定的智能功能，按其智能化程度可分为外部受控机器人（G7424实验中的机械G6175）、半G14270G1039G5347机器人和全G14270G1039G5347机器人。从其功能上分类可分为工业机器人和娱乐G7393G2165机器人。按照机器人的工作场合的不同，又分为水下机器人，空间机器人和农、林、牧、医机器人等。按其运动G7053G5347可分为轮G5347移动机器人、步G15904移动机器人、履G5114G5347机器人、G10240G15904机器人和空G8680G6524G17839、水下G6524G17839等。G11458G2081，在机器人技术上G13666国，G16211G8443和G7097G7424G17220在G2520国的G2081G19766，G20G28G27G26年G13666国人工智能中心G20330G8437G17839G15904了移动机器人的G17246G18338实验。G28G19年代以G2530，G13666国卡G1881基G7769G19546大学的NG68G89LG68G69G13007G2027的G4472外移动机器人又G2533着实用性G7053G19766G2081G17839了一大步。G7097G7424的机器人技术G7053G19766G19762G5132先G17839，G4600其是在G1235人机器人G7053G19766G7380为先G17839，G7424G11012G1856G2508的G1235人机器人G36G54IG48G50，身高G20G17G21G80，体重G24G21G78G74，G15904G17220G17907度为G19G16G20G17G25G78G74G18G75。G36G54IG48G50的G15904G17220可以G8616G7101G7411的机器人更加灵活，可以通过G20056G8991技术提G2081G6925G2476重心。我国的机器人G11752G12362G17227步G17751G7214，G1306G13475过一大G6221科G11752G2345G1313和高G7669的G2174力取得了一G6221可G2928的成G13501，有G1135G17810到了国际先G17839G15904G2027。G3926中科G19510G5332G2469的我国G12544一代智能轮G7897平G2500，具有G17241G3780、G13430外等多传感器G15713合的G4560G14334G13007G13491，可以G17839G15904G12628G2345的G2487G1208控制G727G9177G2338大学的G55G43G48G53G16VG14270动G20562G20554G4579G17722，G14270G11013G15904G17220于一定的环境中G727G2716工大的G17826G4498机器人具有G7092G13530G15904G17220、G14270动G3733G19568、语G19911G16794G2047等功能G727中毕业设计论文2科G19510G8796G19463G14270动化G11752G12362G6164G11752制的基于G19762结构化环境移动机器人，可以在G19762G5132复杂的环境中G1363用，等等。G11458G2081，机器人的G11752G12362G7409着智能化多G7691化G2469G4649，G1039要G19610中在以下G7053G19766（G20）工业机器人操作机结构的G1260化G16786计技术，G6518G13046G7044的高强度G17743G17148G7460G7021，G17839一步提高G17139G17745G715G14270重G8616，同G7114机构G2533着G8181G3371化、可重构G7053G2533G2469G4649G727（G21）机器人控制技术，重点G11752G12362G5332放G5347，G8181G3371化控制G13007G13491，人机G11040G19766更加G2463G3921，语G16340、G3282G5430编程G11040G19766G8503在G11752制G1055中G727（G22）多传感G13007G13491，为G17839一步提高机器人的智能和G17878应性，多种传感器的G1363用是其G19394G20076解G1927的关G19202G727（G23）机器人遥控及G11429控技术，是机器人G14270G1039技术的基G11796，通过网络实现大范围类机器人的控制G727（G24）多智能体调控技术G727（G25）G5506G3423和G4579G3423机器人G727（G26）G1235人G1235生技术，这是G10714G5831中的机器人G6164具有的技术，G11458G2081G17839G4649不大。12遥控机器人的研究现状与存在问题在机器人G6164涉及的G2520种技术中，控制技术G7380为重要。在机器人的G2469G4649中，机器人G17892步G7409智能化G2469G4649，其特点是机器人G14270G1039获得外部信息，G17839G15904G2339调。这就要G8726机器人G11842定G14270身G994周围环境G1313置关G13007，G17836涉及到G4560G14334、G14270动控制G17347G5464规G2022、定G1313、多传感器G15713合等技术。G1306是机器人的智能化的遥控程度和灵活程度并不高，有G5465G17839一步G2469G4649。遥控G19668要G6980据交G6454G13007G13491G1457G16789实G7114性和可G19764性。在远程G11429控G7114，G11013于网络的G5322G7114，和G6980据在传G17767中可能的G1014G3845G19394G20076，G1262G4560致控制G13007G13491不G12295定，因此G16786计控制G13007G13491G7114要考G15397这G7053G19766的G19394G20076，G1306在G11458G2081的网络环境中G17836不可避免。另外，机器人的可扩G4649性是影响机器人潜力G2469挥的重要因素，也是G1457G16789低成G7424和高性能的G2081提。可扩G4649性强的机器人可以重复应用于不同的环境，并根据G19668要添加不同的功能。13课题的意义与任务遥控机器人是G11752G12362的一个热点。G7092线遥控技术应用于机器人可以提高其远程控制能力。G7424G16850G20076G16786计G11458标是通过移动网络控制G4579G17722的机械G14230，G1363其完成基G7424的动作。G16850G20076中G16786计并实现了一种基于移动网络的移动机器人远程控制G13007G13491，即在G7424G3332计算机G2469出G6363G1208通过移动网络G4