基于mcgs的a3000实验装置的模糊控制系统的设计

毕业设计基于MCGS的A3000实验装置的模糊控制系统的设计院系名称专业名称学生姓名学号指导教师完成日期2009年6月14日A2A0A1A3A4A5A8IA9基于MCGS的A3000实验装置的模糊控制系统的设计摘要在实际生产中，有些控制对象往往存在着非线性、时变性、滞后性和耦合性等特点，这使得传统精确控制的效果不理想，为了解决这个问题，模糊控制便被提了出来。模糊控制是一种基于自然语言控制规则、模糊逻辑推理的计算机控制技术，不依赖控制对象精确的数学模型，而是依赖于由操作经验和专家知识总结的“模糊规则”，它是一种智能控制。本文主要针对A3000实验装置进行模糊控制系统的设计，首先对模糊控制器的输入进行模糊化，建立输入输出的隶属度函数和模糊规则表，经过模糊推理计算得到模糊控制器的输出查询表，最后解模糊控制执行器G2172作。G2045G11004MCGSG13464G5589G17731G1226G5332G2469控制G11040G19766，G4448G6116设G3803、G12586G11065、G12395G2487和数G6466G5223等的G13464G5589G5049作，G13546G1901G5132规PID算G8873、模糊控制算G8873、模糊PIDG3809合控制算G8873G2462模糊PIDG2454数自G6984G4462控制算G8873，G5194使G11004ADAM4000模G3371实G10628G994G990G1313机的数G6466G17902G16771，G2045G11004控制G11040G19766实G10628模糊控制，G8616G17751G2520种控制算G8873的G2709G17148。关键词模糊控制G727G5132规PID控制G727模糊PID控制G727MCGSG13464G5589G17731G1226G3A6A7A10A11A12A13A14IIA15DESIGNOFTHEFUZZYCONTROLSYSTEMOFA3000PLANTBASEDONMCGSABSTRACTINACTUALPRODUCTION,SOMECONTROLLEDOBJECTSARENONLINEAR,TIMEVARYING,HYSTERESISANDCOUPLINGINTHISCASETHEEFFECTIVNESSOFCLASSICALCONTROLISUNSATISFACTORYTOSOLVETHEPROBLEM,FUZZYCONTROLISPUTFORWARDFUZZYCONTROLISAKINDOFCOMPUTERCONTROLTECHNOLOGY,BASINGONNATURALLANGUAGERULESANDFUZZYLOGICCONTROLITDOESNTRELYONTHEPRECISEMATHEMATICALMODELOFTHEOBJECT,BUTRELYSONTHE“FUZZYRULES”SUMMINGUPFROMTHEEXPERIENCEOFOPERATIONANDEXPERTKNOWLEDGEITISANINTELLIGENTCONTROLTHEAUTHORISMAINLYTALKINGABOUTTHEDESIGNOFTHEFUZZYCONTROLSYSTEMOFTHEA3000PLANT,INCLUDINGFUZZINESSOFINPUT,SETTINGUPOFTHERULESANDCERTAINTYOFOUTPUTS,USINGMCGSCONFIGURATIONSOFTWARETODEVELOPCONTROLINTERFACEANDCOMPLETECORRESPONDINGCONFIGURATIONOFEQUIPMENT,STRATEGY,THEDATABASEANDSOONTHEAUTHORCOMPILESPIDALGORITHM,FUZZYCONTROLALGORITHMANDFURTHERFUZZYPIDCONTROLALGORITHMFUZZYCONTROLWILLBEREALIZEDONTHEINTERFACE,USINGADAM4000MODULESCOMMUNICATEWITHPCFINALLY,THEREISCOMPARISONOFTHEQUALITYOFTHESEVERALCONTROLALGORITHMSKEYWORDSFUZZYCONTROL,PIDCONTROL,FUZZYPIDCONTROL,MCGSCONFIGURATIONSOFTWAREA6A7A10A11A12A13A14IIIA15目录第1章前言111G16850题G13984G7235G2462G5859G1053112本设计G11752G12362的主要G1881G44931第2章自动控制理论及方法综述221自G2172控制理G16782G2469G4649G12628G2502222经G1868控制理G16782G2462G7053G88732221经G1868控制理G167822222PID控制223G10628G1207控制理G16782G994先进控制G12586G110653231G10628G1207控制理G167823232先进控制G12586G11065424智能控制理G16782G2462G7053G88735241智能控制理G167825242模糊控制6243G1866G1194智能控制G7053G8873825本G12468总结9第3章A3000实验装置液位对象的模糊控制器设计1031A3000实验装置的系统G13464G61161032ADAM4000模G3371G12628G118310321ADAM401710322ADAM402411323ADAM4571/457011A16A17A18A19A20A21A22IVA2333G991G8712G12677G9094G1313对象的特性G8991G168091134控制器算G8873G11752G12362G994设计13341G3698G18339G5347PID控制器设计13342G5132规模糊控制器设计15343模糊PIDG3809合控制器设计24344模糊PIDG2454数自G6984G4462控制器的设计2635本G12468总结35第4章模糊控制器组态设置和硬件连接3641MCGSG13464G5589G17731G1226G12628G11833642MCGS和A3000的G17902G16771设置G2462实验3743控制器的G13464G5589设置4244实验系统的G11840G1226G17842G652145第5章控制效果比较及分析4651控制效果G8616G17751G2462G2010G75244652本G12468总结50第6章结论51致谢52参考文献53附录54附件文献翻译1A221A24A25A26A221A23第1章前言11课题背景及意义G5132规PID控制器G1867有算G8873G12628G2345、G12295G4462性G3921、G2499G19764性G20652的特点，G2164G1055设计G4493G7143、G17878G5224G19766G4497，是过G12255控制中G5224G11004最G5203G8879的一G12879基本控制器，它对于G2520种线性G4462G5132系统的控制，G18129能G3827G14731得G9397G5859的控制效果，G4600G1866G17878G11004于被控对象G2454数G3278G4462、非线性不G5468G1017G18337的系统。G1306是，G5049G1006生产过G12255中被控对象的G17139G14667G3822变、G5190G6212G3252G13044G3809G7446，G8616G3926G9213度对象，它本G17535G1867有滞后性、时变性、不对G12228性、非线性、G3835G5827性、G2331G9213G2345G2533性等特点，G3252G8504G5468G19602建立精确的数学模型，要G14731得G9397G5859的控制效果，G2345G13443的PID控制器是G19602G1209实G10628的。而G2045G11004模糊控制器调节不失为一种实G11004、G12628便、G2499行的选择。G3252为模糊控制器能充G2010G2045G11004操作人员进行非线性调节的G6116功操作经验，设计的过G12255不需要知道对象的精确数学模型，对于非线性、G3835滞后对象G1867有G5468G3921的控制效果。G3926果将模糊和PID控制进行结合，将会得到更G2164优良的控制效果。这也是模糊控制G10628在G11752G12362的热点1。12本设计研究的主要内容本文主要G11752G12362PID和模糊控制算G8873，G5194进行模糊G994PID算G8873的结合G11752G12362。这里设计的模糊控制器本来要G5224G11004在A3000的锅炉G9213度对象G990，G1209得到G8616G17751G3921的控制效果，G1306由于锅炉设G3803存在着G6521触不良、不能启G2172等问题，所G1209就对G991G8712G12677G9094G1313对象进行G4462值控制，G5194对控制算G8873进行对G8616G11752G12362。本文将G2045G11004MCGSG13464G5589G17731G1226进行G11040G19766的G13464G5589，G5194G2045G11004脚本G12255序G13546G1901控制算G8873，将设计4种控制器G3698G18339G5347PID控制器、G5132规模糊控制器、模糊PIDG3809合控制器和模糊PIDG2454数自G6984G4462控制器，G2045G11004ADAM4000模G3371实G10628和G990G1313机的G17902G16771，在运行环境进行G9094G1313G4462值控制，得到效果图，最后进行算G8873和效果的对G8616G11752G12362。A222A24A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A222A23第2章自动控制理论及方法综述21自动控制理论发展简史20世纪40年G1207，自G2172控制理G16782作为一门新学科收到众G3822学者关注，至今已有100G3822年的G2469G4649G2502。20世纪80年G1207G1209来，由于电子计算机的快速更新换G1207和计算机的G20652速G2469G4649，推G2172了对控制理G16782的深入G11752G12362，G5194G5332始了智能控制和生物进化优化计算的G11752G12362新阶段。纵观自G2172控制理G16782G2469G4649G12628G2502，G17902G5132G2499G1209G2010G6116三个时期经G1868控制理G16782阶段、G10628G1207控制理G16782阶段、智能控制理G16782阶段。22经典控制理论及方法221经典控制理论人们从20世纪50年G1207前后G5332始对“经G1868控制理G16782”的G11752G12362，是自G2172控制理G16782G2469G4649中的第一个历G2502时期。该时期G1209G2345输入G2345输出SISO的线性G4462G5132系统为主要G11752G12362对象，G5194且G4448全依赖于系统的精确数学模型。经G1868控制理G16782是G1209传递函数、频率特性、特征根G2010布等为理G16782基础，主要采G11004的是波德HWBODE图G8873和依凡思WREVANS的根轨迹G8873，包括劳斯赫尔维茨EJROUTHAHURWITZG1207数判G6466、奈桂思特HNYQUISTG12295G4462判G6466G994基于期望对数频率特性的G2010G7524G994设计G7053G8873等。在经G1868控制理G16782G11752G12362基础G990，该时期后半阶段G2469G4649起来的PID调节原理和设计G7053G8873，G1209G2462后来出G10628的串级、前馈补偿等系统一直是颇受关注的G5049G12255使G11004G7053G8873。222PID控制PID控制器问世至今已有近70年历G2502，它G1209G1866结构G12628G2345、G12295G4462性G3921、G5049作G2499G19764、调G6984G7053便而G6116为G5049G1006控制的主要技术G1055一。PID控制器由G8616例G2345元P、积G2010G2345元I和微G2010G2345元DG13464G6116。G8616例控制P是一种最G12628G2345的控制G7053G5347，G1866控制器的输出G994输入误差信号G6116G8616例A382A39A40A41A42A43A44A45A46A47A48A49A50A383A51关系，G1867有快速性。积G2010控制I，G1866控制器的输出G994输入误差信号的积G2010G6116正G8616关系。能G3827消除控制系统的G12295G5589误差，G1867有彻底性。微G2010控制D，G1866控制器的输出G994输入误差信号的微G2010G6116正G8616关系，G1867有超前性。在实际的控制过G12255中，G8616例控制G2345元是必不G2499少的。PID由于G11004途G5203G8879、使G11004G9801G8975，已有系G2027化产G2709，使G11004时G2494需设G4462三个G2454数PK，IT和DTG2375G24992。PID控制器G2454数G6984G4462的G7053G8873G5468G3822，G8022括起来有G1016G3835G12879一是理G16782计算G6984G4462G8873。它主要是依G6466系统的数学模型，经过理G16782计算确G4462控制器G2454数。这种G7053G8873所得到的计算数G6466G17836必G20047G17902过G5049G12255实际进行调G6984和G1474G6925。G1120是G5049G12255G6984G4462G7053G8873，它主要依赖G5049G12255经验，直G6521在控制系统的G16809验中进行，且G7053G8873G12628G2345、G7143于G6496G6581，在G5049G12255实际中被G5203G8879采G11004。PID控制器G2454数的G5049G12255G6984G4462G7053G8873，主要有G1032G11040G8616例G8873、G2465G5224G7366线G8873和G15940G1955G8873。三种G7053G8873G1861G2528点G18129是G6365G10043G5049G12255经验G1856G5347对控制器G2454数进行G6984G4462。PIDG2454数自G6984G4462就是为了G3800理PIDG2454数G6984G4462这个问题而产生的。G10628在，自G2172G6984G4462PID控制器已是G2842G1006G2345G3250G17347控制器和G2010G6967控制系统的一个G7643G19463。对于G1699G9213度这G7691的G3835滞后对象，PID控制算G8873，G12628G2345G7143行，在G2331G9213阶段G1867有G17751G3921的性能。G1306是在G5670G9213阶段，G1867有不G17287G1055G3800超调G18339G3835、G6403G14645时G19400G19283，G7143产生积G2010G20293和，对G5190G6212G6947G5875的G13582点。G3252G8504，G2494采G11004PID控制G5468G19602在G20652精度G9213度控制中G2474得理想的效果。为G8504，G2499G1209采G11004智能控制技术，对PID控制进行G6925进和补充，G8616G3926基于模糊的PID控制，将人的G1028G4512操作经验G994PID控制的良G3921G17878G5224性和G12295G4462性结合，G7094能实G10628G17751快的G2331G9213速度，G2460G2499G1209G14731得良G3921的G5670G9213控制。它不G1177G2499G11004于G20652精度G4462值G5670G9213控制,也G2499G11004于解决G1866它控制问题,G1867有良G3921的G5224G11004前G7235。23现代控制理论与先进控制策略231现代控制理论该时期始于20世纪60年G1207G7423，由于G14334G3837G20146行器等G12366G19400技术G5332G2469的需G8726而G2469G4649起来的G10628G1207控制理G16782，主要G11752G12362的是G3822输入G3822输出的受控A382A39A40A41A42A43A44A45A46A47A48A49A50A384A51对象。G10628G1207控制理G16782G1185然要依赖于系统的精确数学模型，G1306是它G6238原来直G6521根G6466受控系统机理特性的建模G7053G8873，G2533基于G2454数G1284计和系统G17788识理G16782的建模G7053G2533G6311G4649了。G10628G1207控制理G16782G11752G12362的G14551G11080G5468G5203，主要包括系统运G2172G10378G5589的G6563G17860和能控性、能观性G727系统G7509G3835值原理G727系统识G2047G994G9400波理G16782G727G12295G4462性理G16782G727自G17878G5224原理。232先进控制策略近半个世纪G1209来，G19555着科学技术的G2469G4649G994被控对象的G3809G7446化，对于G10628有的G3835G14551G3272G1881G3822G2454数时变、G3835时滞G1209G2462G1867有G1017G18337非线性和G5390耦合的G3822输入G3822输出系统，要建立精确的数学模型是非G5132G3268G19602的。为G8504，在G10628G1207控制理G16782G11752G12362G6116果的基础G990，近G2325G1972年来提出了G3822种先进控制G12586G11065。G991G19766进行G1183G13473。1最优控制，对于使G16792G1227控制系统的G7588一G11458G7643函数最G4579G708G6122最G3835G709来确G4462控制G18339的这G12879控制问题，G18129被G12228为最优控制问题，G3926最G4579时G19400控制、最G1351调节器设计和H最优控制等。这G12879问题的解是G1209G10378G5589变G18339为函数的控制G18339。2自G17878G5224控制，它是G6238已知控制对象特性的模型识G2047和根G6466已知特性决G4462控制G18339的控制规G5471设计这G1016G7053G19766的问题结合起来G13783G15397的一种新型控制G7053G8873。G11458前自G17878G5224控制理G16782主要G11752G12362G7053G2533有自G17878G5224控制的收G6959性、G12295G4462性、G21077G7846性。3变结构控制，它是在G10378G5589G12366G19400设G4462的G2011换G19766G990，G13434G7475控制系统的G2172G5589，频G13333G3332G2011换G1016个控制规则，使受控G10378G5589G6640G13044至原点。变结构控制在G3822数G5785G1929G991是G6363G9381模控制，G1306从G5203G1053G990G16774，G3926G5332关控制、G3822模G5589控制也属于变结构控制。这种控制G7053G8873G1867有G21077G7846性和G12257微G2572收模型化误差的能G2159。4模型G20056G8991控制是20世纪70年G1207中后期，在G8443G13666G5049G1006G20058G3507G1881出G10628的一G12879新型的计算机控制算G8873。G20056G8991控制的主要特征是G1209G20056G8991模型为基A522A53A54A55A56A57A58A59A60A61A62A63A64A525A65础，采G11004G1120G8437型在线G9390G2172优化性能G6363G7643和G2465馈G7669正的G12586G11065，来G1823G7393受控对象建模误差、G2454数和环境不确G4462性G3252G13044的G5445G2721，有效G3332G5369补了G10628G1207控制理G16782对G3809G7446受控对象所G7092G8873G18003G1825的不G17287G1055G3800。5解耦控制，在G3822变G18339控制系统中，往往存在G3822个输入和输出G18339G1055G19400的耦合作G11004。G3926G1321消除这种耦合，使输入G13485G4462值G994输出控制G18339G1055G19400G1582到一一对G5224，这是一种非G5132理想的解耦控制理G5577。为了消除这种耦合，往往在实G10628G7053G8873G990不是G18039G1052G4493G7143，控制装置也变得更G2164G3809G7446，它的调节也G5468G3268G19602。6G21077G7846控制这一G8022G5577，G21077G7846控制是G11752G12362G5415系统有一G4462G14551G3272的G2454数不确G4462性G2462一G4462限度的未建模误差时的控制器设计问题，使系统闭环扔能保持G12295G4462G5194保持期望的G2172G5589G2709G17148。G8504外，G13783G15397到控制系统的变G2172、传G5875器和执行元G1226故障时G1185能保证系统的G6984体性G17148和G12295G4462性。G21077G7846控制的主要理G16782有KHARITONOVG4462理，ZAMES的H控制理G16782和DOYLE提出的结构奇异理G16782。G21077G7846控制主要G11752G12362G7053G8873有G11752G12362对象是闭环系统的G10378G5589矩阵G6122特征G3822项G5347的G1207数G7053G8873G727从系统传递函数G6122传递函数矩阵出G2469的频G3507G8873。24智能控制理论及方法241智能控制理论20世纪60年G1207G1209来，由于G12366G19400技术、计算机技术G2462人G5049智能技术的G2469G4649，控制G11040学者在G11752G12362自G13464织、自学习控制的基础G990，为了提G20652控制系统的自学习能G2159，G5332始注G5859将人G5049智能技术G994G7053G8873G5224G11004于G5049G12255控制中，逐渐形G6116了智能控制。所谓智能控制，就是G17902过G4462性和G4462G18339相结合的G7053G8873，针对被控对象和控制任务的G3809G7446性、不确G4462性和G3822变特性，有效自主G3332实G10628G13333G7446信息的G3800理、优化、判断G1209G2462决G12586，最终达到控制被控系统的G11458的。1966年，JMMENDAL首G8437提出将人G5049智能技术G5224G11004于G20146船控制系统的设计G1866后，1971年，G13666籍华人科学家傅京逊首G8437提出智能控制这一A662A67A68A69A70A71A72A73A74A75A76A77A78A666A79G8022G5577，G5194归纳了三种G12879型的智能控制系统。1985年8月，G13666国电机G2462电子G5049G12255师学会，在纽G13434召G5332了第一届智能控制学术讨G16782会，G19555后G6116立了智能控制专G1006委员会1987年1月，在G13666国举行第一G8437国际智能控制G3835会，G7643志着智能控制G20058G3507的形G6116。智能控制G11458前主要包括模糊控制、神经网络控制、专家控制系统、学习控制、人G5049生物进化算G8873。242模糊控制模糊控制是基于G1028G4512操作经验总结出的、G11004自然语言表G17860控制G12586G11065，G6122G17902过G3835G18339实际操作数G6466归纳出的控制规则，G11004计算机予G1209实G10628的自G2172控制。它G994传统控制的最G3835不G2528，在G994不需要知道控制对象的数学模型，而需要积累对设G3803进行控制的操作经验G6122数G6466。1965年，G13666国G2164州G3835学自G2172控制系LAZEDEH教授G6238经G1868集合G994JLUKASIEWICZ的G3822值逻辑融为一体，G11004数字G6122函数表G17860和运算含有G1699“冷”、“热”G1055G12879G13443属主观G5859G1053的模糊G8022G5577，创立了模糊集合理G16782。1973年，LAZEDEH引入语言变G18339这一G8022G5577，提出G11004模糊IFTHEN规则来G18339化人G12879模糊语言的知识规则，建议G6238模糊逻辑G5224G11004于控制G20058G3507，从而奠G4462了模糊控制的理G16782基础。1974年，伦敦G3835学教授EHMAMDANI博士G2045G11004模糊逻辑G5332G2469了世G11040G990第一台模糊控制的蒸汽机，从而G5332创了模糊控制的历G2502。1979年起LPHOLNBLAD和OSTERGARD先后在瑞G1868石灰G18337烧窑、丹麦G8712泥窑等G5049G1006设G3803G990G5224G11004了模糊控制。1989年日本将模糊控制G5224G11004于电冰G12677、洗衣机、微波炉等消费产G2709G990，G6238模糊控制的G5224G11004推G2533了G20652潮。由于模糊控制器的理G16782基础是模糊数学和模糊逻辑学，G3252而为模糊控制器的设计提供了一个G2499G1209根G6466专家知识和熟练操作人员的经验来构造语言型规则，G5194将G1866转换为控制G12586G11065的一种模糊推理G7053G5347。模糊控制理G16782不G1177G2499G1209解决许G3822G3809G7446而且G19602G1209建立精确数学模型的对象G6122系统的控制问题，也是G3800理时变和不确G4462性问题的一种有效G7053G8873。模糊控制器G1867有G1209G991优点A802A81A82A83A84A85A86A87A88A89A90A91A92A807A931模糊控制器的设计不依赖于被控对象的精确的数学模型，G2494需要提供专家知识和熟练操作人员的经验G6122G10628场操作数G6466。2模糊控制器设计过G12255中采G11004的模糊推理，G7143于G3800理G1867有G3809G7446性、模糊性的受控对象G6122系统。3模糊控制器采G11004的控制规则是基于启G2469G5347的智能语言型决G12586规则，有G2045于G3698G5390控制系统的自G17878G5224、自学习和自调G6984的能G2159，G6116为一种G17751G17878G11004的智能控制器。4从受控对象的G4462性认识出G2469，G11004语言变G18339G1207替G1207数变G18339，G8616G17751G4493G7143G11004于知识表达和建立语言型控制规则，G6563G17860前提变G18339和结G16782变G18339G19400的模糊关系，这是G5132规控制器所G7092能为G2159的。5由于模糊控制器的G21077G7846性G17751G5390，G2499G1209有效G1955少系统G5190G6212和G2454数变化对控制效果的G5445G2721。G2499G17878G11004于非线性、时变和时滞系统的控制。模糊控制器作为传统控制的补充和G6925进G7053G8873，G5132G994传统控制相结合被G5224G11004于G2520种G3809G7446系统的控制中。将模糊控制G7053G8873运G11004到G9213度控制系统中,G2499G1209G1823G7393G9213度控制系统中存在的G1017G18337的滞后G10628象,G2528时在提G20652采G7691频率的基础G990G2499G1209G5468G3835G12255度G3332提G20652控制效果和控制精度4。模糊控制系统G3926图21所示，由数模转化、模糊控制器、执行器、被控对象和传G5875器G13464G6116。A9421A95A96A84A85A97A98A99A100A101在实际控制中，由于G5132规模糊控制系统在结构G990过于G12628G2345，在设计过G12255中也有许G3822主观G3252G13044，而且一旦模糊规则确G4462就不再G6925变等原G3252，它在G2172G5589性能G7053G19766会有G5468G3822的不G17287G1055G3800，G8616G3926系统的G990G2331特性不理想、超调G3835、调节时G19400G19283，甚至产生G6403G14645、抗G5190G6212能G2159差、G12295G5589误差G17751G3835等。所G1209模糊控制经G5132和G1866G1194控制G7053G8873相结合使G11004，G5194且G2474得了良G3921的控制A802A81A82A83A84A85A86A87A88A89A90A91A92A808A93效果。G8616G3926自G17878G5224模糊PID控制5，G7092超调模糊PID控制器6，带积G2010的模糊SMITHG20056G1284控制等等7。243其他智能控制方法智能控制G20058G3507的G1866G1194控制G7053G8873有1神经网络控制，由于G1867有非线性逼近特性G2462自学习、自G13464织的能G2159，G3252而G2528G7691不需要对被控对象进行精确的G17788识，便G2499实G10628对时滞系统的自G17878G5224控制。G2345神经元是神经网络的基本G2345元，G1209它为核心构G6116的G2345神经元控制器G1867有结构G12628G2345、G17878G5224性G5390、G2499实时控制的特点，实际G5224G11004中，往往是将G2345神经元控制器G994G1866G1194经G1868控制G7053G8873相结合，充G2010G2469挥G1120者的优势，构G6116一G12879新型的控制G7053G8873。神经网络不G1177G1867有良G3921的控制特性，G17836G1867有G5468G5390的G20056G8991和G17788识能G2159。模糊控制和神经网络G18129是G7092模型控制器，G6238它们结合起来构G6116模糊神经网络，G7094揉合了模糊逻辑的推理能G2159，G2460有神经网络G5468G5390的学习能G2159和非线性表G17860能G2159，G3252而也是一种非G5132有效的控制G7053G8873。李青茹设计了一种基于神经网络的模糊控制系统，G1194针对G2465G5224槽G4493G18339G3835,滞后G18339G3835、变化G3252G13044G3822G2462G9213度控制要G8726G8616G17751G20652的特点,结合模糊控制和神经网络的优点,G6238模糊控制的控制规则转化为神经网络的一G13464输入、输出G7691本,这G7691,G6238这些规则隐含G2010布在G6984个网络G1055中。在控制G5224G11004时,不必进行G3809G7446的规则G6640索和推理,G2494需G17902过G20652速G5194行的G2010布计算就G2499产生输出结果。实际运行结果表明,该系统G9213度控制精度G20652,运行G12295G4462,G2474得了令人G9397G5859的控制效果8。2学习控制，它能G3827在系统运行过G12255中，采集有关系统的未知信息进行G1284计、G2010G12879、推理、决G12586，实施优化控制，G1209便不断G6925善系统G2709G17148，直至达到期望G6122令人G9397G5859的G2172G5589G994静G5589性能。学习控制的机理是寻G8726G2172G5589控制系统输入输出G19400的G12628G2345传递关系，执行一个由前一步控制过G12255学习得到的新的控制决G12586，使系统性能优于前一步G727G18337G3809这种学习过G12255，记忆学习结果，G12295步G6925善受控系统的性能G6363G7643。G11458前，学习控制G3835致有G3926G991G1972种基于模G5347识G2047的学习控制G727基于A802A81A82A83A84A85A86A87A88A89A90A91A92A809A93规则的学习控制G727G18337G3809学习控制G727G2465G3809学习控制G727G17842G6521主G1053学习控制。3规则G5223控制，对于控制系统而言G11004规则来G6563G17860控制，特G2047是G1699顺序G2172作G18039G7691的规则，会使得控制更G2164G12628G2345。专家系统，G6238它G4462G1053为一个智能计算机G12255序，是G17902过知识G5223和推理过G12255来解决G18039些需要G3835G18339专家知识和经验才能解决的G19602题。近年来G2469G4649的新型专家系统有G2010布G5347专家系统和协G2528G5347专家系统等。专家控制系统，是G5224G11004专家系统的G8022G5577和相关技术，模拟人G12879专家的控制知识G994熟练G5049G12255技术人员的操作经验所构造的智能型控制系统。4人G5049生物进化算G8873G708包括遗传、G1825G11135和集G13688智能G709是20世纪80年G1207G1209后，G19555着人G5049智能理G16782G11752G12362不断深入和G5224G11004G20058G3507的不断G6205G3835，G17902过“拟人”G994“G1235生”等理G5577而形G6116的一系G2027新算G8873。除了人G5049神经网络算G8873G1209外，它包括遗传算G8873、人G5049生物进化算G8873、模糊逻辑、集G13688寻优算G8873等。由于这些算G8873G1867有自G17878G5224、自学习、自G13464织和G20652度G5194行的计算等特征。25本章总结经G1868控制G7053G8873由于结构G12628G2345、G2499G19764和实G11004的特点，在实际生产过G12255中得到了G5203G8879的G5224G11004。先进控制G7053G8873是有G2045于采G11004计算机系统G2462G1866算G8873G17731G1226实G10628的控制技术，是G10628G1207控制理G16782G11752G12362的进一步G2469G4649和G5322G1292。G1306它们G18129是基于精确G2454数模型的控制G7053G8873，G3252而自G17878G5224性和G21077G7846性差、对模型精确性要G8726G20652、抗G5190G6212能G2159差。而智能控制是非G2454数模型的控制G7053G8873，G3252而在G21077G7846性、抗G5190G6212能G2159G7053G19766有G5468G3835的优势。G1306智能控制也有G1866不G17287G1055G3800，G2375理G16782性G3838G5390，算G8873过于G3809G7446，G3835G3822数G7053G8873G17836G1177G4628限于理G16782和G1235G11507G11752G12362，能在实验装置G990和G5049G1006生产中G5224G11004的G5194不G3822。G3252G8504，将它们结合起来进行G13864合控制是一种有效的控制G12586G11065，G6116功G5224G11004的有模糊PID控制、模糊SMITH控制、神经网络模糊PID控制等。这些G7053G8873G7094能G2045G11004经G1868控制G7053G8873结构G12628G2345、G2499G19764和实G11004的特点，G2460能G2469挥智能控制自G17878G5224性和G21077G7846性G3921，抗G5190G6212能G2159G5390的优势，G5369补了G2520自的不G17287，G3252而G1867有G5468G3921的G5224G11004前G7235。A803A81A3000A102A103A104A105A106A107A108A109A99A95A96A84A85A110A111A112A8010A93第3章A3000实验装置液位对象的模糊控制器设计从第2G12468中G2499G1209G11487到，针对一个被控对象，G2499G1209采G2474G3822种控制G7053G8873，G1306是本着最优、G12628便的原则，要进行G8616G17751选择。本文针对A3000装置的G991G8712G12677G9094G1313对象，主要采G2474了模糊控制G7053G8873，G5194和PID控制、模糊PIDG3809合控制G2462模糊PIDG2454数自G6984G4462控制G7053G8873进行了算G8873的对G8616G11752G12362。31A3000实验装置的系统组成A3000实验系统主要由G10628场系统和控制系统G13464G6116。G3A3000G10628场系统G708A3000FSG709包括三个G8712G12677，一个锅炉、一个换热器、G1016个G8712G8905、G1016个G8981G18339计、一个电G2172调节G19412，G2164热G12661，G3835G8712G12677。G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3A3000控制系统G708A3000CSG709包括了传G5875器、执行器、I/OG17842G6521G7507、三个G2499换的子控制系统G7507G1209G2462第三G7053控制系统G6521G2487G7507。G332ADAM4000模块简介AS3020子系统包括G11752华的ADAM4017、ADAM4024、ADAM4050三个I/O模G3371。该系统由24V直G8981电G20549G2172，G17902过RS485转换网络的网关ADAM4571/4570到G1209G3838网，再将数G6466传到G990G1313机。321ADAM4017ADAM4017是一个16G1313，8G17902道模拟G18339输入模G3371。这个模G3371G11004于G5049G1006G8991G18339和G11429G8991，G1866性G1227G8616G5468G20652。G17902过G1821G19560G12175输入G7053G5347对输入信号G994模G3371G1055G19400提供3000VDCG19560G12175，而且G1867有过G2399保G6264功能。G3ADAM4017提供信号输入，A/D转换，RS485数G6466G17902G16771功能。使G11004一个16G1313微G3800理器控制的A/D转换器将传G5875器的电G2399G6122电G8981信号转换G6116数字G18339数G6466，然后转换为G5049G12255G2345G1313G18339。G5415G990G1313机采集数G6466时，该模G3371就G17902过RS485数G6466线传G17877到G990G131