机器人编码器清零

1、.1.1.1. 编码器的清零【A:维修、4:编码器清零】向机器人位置检测器（编码器）输出清零信号。原点调整用于编码器内部被锁定的错误清除。（出现重异常1041 因编码器的电池没电，位置数据消失等情况时使用。）编码器的位置信息，保存在编码器的计数器（电子回路）内，电源0FF时，需使用电池进行备份。第1次给编码器通电时，如果电池没电或未装电池电源长时间关闭放置时，编码器内部的计数器位置信息就会消失，在下次送电时，就会出现上述重异常1041 因编码器的电池没电，位置数据消失的错误信息。如果不向编码器输入清除信号，这个异常就不能复位。编码器输出位置信息，共计21字节。把其中的后11字节(2048个脉冲

2、)为转之内的数据，前10个字节是多转数据。一向编码器清除信号输入，该多转数据的部分即被清零。1转之内数据的使用方法，分为0.自动清零1.上位计数器清零。详情请参照如下。(1) 自动清零【A:维修、4:编码器清零、0:自动清零】这项操作主要用于原点调整时，电机更换时。一旦向编码器输出清零信号，编码器内部的多转数据即被清除。在机器人控制柜内，自动地将1转之内的数据取反后的数值，设定为下表的编码器偏置参数覆盖。参数No参数名称参数No参数名称参数No参数名称1261编码器偏置值（S1）1267编码器偏置值（S7）1273编码器偏置值（S13）1262编码器偏置值（S2）1268编码器偏置值（S8）1

3、274编码器偏置值（S14）1263编码器偏置值（S3）1269编码器偏置值（S9）1275编码器偏置值（S15）1264编码器偏置值（S4）1270编码器偏置值（S10）1276编码器偏置值（S16）1265编码器偏置值（S5）1271编码器偏置值（S11）1277编码器偏置值（S17）1266编码器偏置值（S6）1272编码器偏置值（S12）1278编码器偏置值（S18）显示为5.显示状态、0.机器人位置、2.编码器的编码器数值（以下称编码器显示值），是在从编码器发送过来的位置信息上，加上上表的编码器偏置数值的产物。实施了自动清零的轴的编码器上的显示为0（原点）。ARCMAN-MP 在MP

4、、MP强化型手腕上，为消除手臂自重的挠度，采用了自重挠度补偿功能。该功能是根据手臂的重力，预先计算好向下偏移目标位置的偏移量，然后，将目标位置稍稍上移出计算好的要偏移的这部分量，通过这种操作来抵消偏移量的功能。为利用这个功能消除补偿量，将编码器自动清零后的位置作为所显示的原点，在MP、MP强化型手腕上，需要追加显示用偏置参数“挠度原点偏置显示补偿量”。MP、MP强化型手腕自动清零时的挠度原点偏置显示补偿量（参考值）参数No106010611062106310641065挠度原点偏置显示补偿量(S1)挠度原点偏置显示补偿量(S2)挠度原点偏置显示补偿量(S3)挠度原点偏置显示补偿量(S4)挠度原

5、点偏置显示补偿量(S5)挠度原点偏置显示补偿量(S6)置地型0-10+39000悬挂型0+10-39000壁挂型0-3317000可以正常进行自动清零操作时，示教器的编码器显示，除操作机为MP、MP强化型手臂外是0。在编码器偏置中，所设定的值为0-2047。如设定的是上述以外的值时，在参数设定为0以后，请再度进行自动清零操作确认一下。下面所示为自动清零前的位置是3000，S1的编码器偏置为-100时的例子。自动清零前的位置信息编码器自动清零处理自动清零后的位置信息S2编码器位置信息编码器偏置值 3000 -100(20481+952)自动清零 952 -952机器人控制柜编码器的显示值2900

6、0示教器编码器清零 由自动清零前的位置信息和编码器的偏置值计算编码器的显示值。 实施自动清零。 由自动清零后的位置信息和编码器的偏置值计算编码器的显示值。ARCMAN-MP时MP、MP强化型手臂自动清零的现在位置信息中，包含有重力挠度补偿功能中的补偿量。 在编码器自动清零时，是将从位置信息减去补偿量的值，作为编码器偏置值，将此时的补偿量作为挠度原点显示的偏置来进行记忆的。以自动清零前的位置信息是3000，S1的编码器偏置值是-100时为例加以说明。 由自动清零前的位置信息和编码器的偏置值、显示的偏置值计算编码器的显示值。 实施自动清零。 由自动清零后的位置信息和编码器的偏置值计算编码器的显示值

7、。 由用计算的编码器值，由显示的偏置值计算编码器的显示值。自动清零前的位置信息编码器自动清零处理自动清零后的位置信息S2编码器位置信息编码器偏置值 3010 -100(20481+(952+10)自动清零 (952+10) -952机器人控制器盤编码器显示值29000示教器编码器清零显示偏置 2910 + (-10) 10 + (-10)(2) 上位计数器【A:维修、4:编码器清零、1:上位计数器】 本项操作主要是在备份用电池没电以后恢复时使用。 编码器清零信号输出之后，编码器内部的多转数据即被清除。 在机器人控制器内，与自动清零不同，不需将1转之内的数据符号反点值设定为编码器偏置参数，因此，

8、编码器的偏置参数没有变化。实施上位计数器清零之后，请确认（编码器的显示）-（编码器的偏置）的值，要为02047。以自动清零前的位置信息是3000，S1的编码器偏置值是-100时为例加以说明。上位计数器清零前的位置信息编码器自动清零处理上位计暑期清零后的位置信息S1编码器位置信息 + 编码器偏置值 3000 -100(20481+952)上位计数器清零 952 -952机器人控制柜编码器的显示值2900852示教器编码器清零 从上位计数器清零前的位置信息和编码器的偏置值，计算编码器的显示值。 实施上位计数器清零。 从上位计数器清零后的位置信息和编码器的偏置值（无变化），计算编码器的显示值。补充)

9、 如按一下所示操作，即使使用自动清零也可进行同样的操作。a) 记录自动清零操作前的编码器偏置参数。b) 实施自动清零操作。c) 输入编码器偏置中a）项所记录的参数。请在理解了各种编码器的清零操作差异的基础上，进行使用。ARCMAN-MP时 与自动清零相同，在编码器的显示值计算中，也使用显示的偏置值。请参照上页方框中所述。 前位置情報値、表示値表示値計算。 実施。 後位置情報値値計算。 計算値表示表示値計算。(3) 操作方法 自动清零显示【4:编码器清零】项中的菜单。选择【4:编码器清零】。选择【0：自动清零】。显示指定进行编码器清零轴的画面。请设定编码器清零轴。所有轴都进行时，请将轴设定为0。 轴的设定范围，因系统构成的不同，会有6、9、13的变化。显示？轴的编码器正在清零，请等待大约10秒钟。，所以，需请等到显示结束。编码器信号被输出。实施自动清零之后，请确认一下操作。a) 编码器的显示要为0（MP时，为标准值附近）。b) 在编码器偏置中，设定的值为0-2047范围内的值。