智能循迹小车变速转弯程序VIP

1、#include #define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar a,i,time_count =0, count = 0,Dutycycle0 =50,Dutycycle1= 50,flag; uchar state;/*定义电机控制位 */sbit INT11= P00;/电机控制位，左电机 左，芯片中的总开关sbit INT22 =P01;/右电机控制位，高电平有效sbit INT33 =P02;/ 控制左电机，从而控制其中的车轮sbit INT44 =P03;sbit funpwm0 =P13;/ 两个控制 PWM 的

2、端口sbit funpwm1 = P14;sbit IO4=P20; /ST188 输出端口sbit IO1=P21;sbit IO2=P22;sbit IO3=P23;sbit IO5=P07;sfrCCON = 0xD8;/ PCA 控制寄存器sbitCCF0= CCON0;/ PCA 模块 0中断标志sbitCCF1 = CCON1;/ PCA 模块 0中断标志sbitCR= CCON6;/ PCA 计数器阵列溢出标志位sbitCF= CCON7;/ PCA 计数器阵列运行控制位sfrCMOD = 0xD9;/ PCA 工作模式寄存器sfrCL= 0xE9;/ PCA的 16位计数器 -

3、低 8位sfrCH= 0xF9;/ PCA的 16位计数器 -高 8位sfrCCAPM0 = 0xDA;/ PCA 模块 0的输出脉冲频率sfrCCAP0L= 0xEA;/ PCA 捕获、比较寄存器 低位字节sfrCCAP0H= 0xFA;/ PCA 捕获、比较寄存器 高位字节sfrCCAPM1 = 0xDB;/ PCA 模块 1的输出脉冲频率sfrCCAP1L= 0xEB;/同上sfrCCAP1H = 0xFB;/同上sfrPCAPWM0 = 0xf2;/ PCA 模块 0的 PWM 寄存器sfrPCAPWM1 = 0xf3;/ PCA 模块 1的 PWM 寄存器专业文档供参考，如有帮助请下

4、载。/*-uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t ，无返回值 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是 0255 这里使用晶振 12M，精确延时请使用汇编 ,大致延时长度如下 T=tx2+5 uS-*/void DelayUs2x( unsigned char t)while(- t);/*-mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t ，无返回值 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是 0255 这里使用晶振 12M，精确延时请使用汇编-*/void DelayMs(unsigned char t)while(t

5、- )/ 大致延时 1mSDelayUs2x(245);DelayUs2x(245);/*速度设定 :通过改变参数 a,b 来来改变两路 pwm 的占空比数值越大占空比越小 */void pwm0(unsigned int a)CCAP0L =a;CCAP0H= a;专业文档供参考，如有帮助请下载。void pwm1(unsigned int b)CCAP1L= b;CCAP1H=b;void pwm_Init()CL =0;CH= 0;CMOD=0x00;CCAP0H= CCAP0L =0x00;CCAPM0= 0x42;CCAP1H=CCAP1L=0x00;CCAPM1=0x42;CR=1

6、;delay(i)int k,j;for (j =1000;j 0;j - )for (k=200;k 0;k- )i- ;former()INT11= 1;INT22= 0;INT33= 1;INT44=0;pwm0(45);专业文档供参考，如有帮助请下载。pwm1(40);DelayMs(1000);turnleft0()pwm0(130);pwm1(30);DelayMs(1000);turnright0()pwm0(30);pwm1(130);DelayMs(1000);turnleft1()pwm0(0Xff);pwm1(0);DelayMs(1000);turnright1()pw

7、m0(0);pwm1(0Xff);专业文档供参考，如有帮助请下载。DelayMs(1000);stop()INT11= 1;INT22= 1;INT33= 1;INT44=1;void turnleft2()INT11= 1;INT22= 0;INT33= 0;INT44=1;pwm0(0);pwm1(30);void turnright2()INT11= 0;INT22= 1;INT33= 1;INT44=0;pwm0(30);pwm1(0);/*主函数 */main()while(1)pwm_Init();DelayMs(20);专业文档供参考，如有帮助请下载。while(1)if (IO

8、5= 1)turnright2();elseINT11= 1;INT22= 1;INT33= 1;INT44=1;/*if(IO3=0&IO2=0&IO1=0&IO4=0) former(); if(IO3=0&IO2=0&IO1=0&IO4=1) turnright1(); if(IO3=0&IO2=0&IO1=1&IO4=0) turnright0(); if(IO3=0&IO2=0&IO1=1&IO4=1) turnleft2(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=0&IO4=0) turnleft0(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=0&IO4=1) turnright1(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=1&IO4=0) former(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=1&IO4=1) turnleft2(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=0&IO4=0) turnleft1(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=1&IO4=0) turnleft0(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=0&IO4=1) former(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=1&IO4=1) turnright1(); if(IO3=1&IO2=1&IO1=0&IO4=0) turnright2