用PLC进行机械手的控制线路设计并进行模拟调试

1、实验五 用PLC进行机械手的控制线路设计，并进行模拟调试一.实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。二.机械手控制模拟实验面板图图1三、控制要求设有启动、停止按钮，用于装置的启动与停止，循环选择开关S，S=0则装置连续循环，S=1，则装置单次运行。机械手的起始位置为左上方，机械手的下降、上升、左移、右移及夹紧均由电磁阀驱动汽缸来实现。YV1、YV2、YV3、YV4、YV5分别为下降电磁阀、夹紧电磁阀、上升电磁阀、右行电磁阀、左行电磁阀，当机械手停到原位后，用指示灯HL指示。为确保安全，只有当机械手将工件夹紧（用开关S3检测）之后才能上升，当机械手移动到B点上方时，用光电开关S1检测B处有

2、无工件，只有当B处没有工件的时机械手才能下降，机械手下降到B点将工件放好（用开关S2检测）后才能上升。按下停止按钮之后或单次运行时，机械手完成当前工作循环后停到原位。工艺流程如下：原位 下降到A处 夹紧 上升 右行 光电检测 下降到B处 放松 上升 左行， 返回到原位四、实验接线将PTS-11上PLC输出端的COM、COM0、COM1、COM2、COM3相接。按输入、输出配置将PWD-42挂件上机械手控制模拟模块的SB1、SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SB2、S1、S2、S3、S4分别接到PTS-11上PLC输入端的X0、X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11；将YV1、Y

3、V2、YV3、YV4、YV5、HL分别接到PLC输出端的Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5；然后将+24V接到PTS-11上的+24V，将COM接到PLC输入端的COM。输入/输出配置输入输出X0SB1启动按钮Y0YV1下降电磁阀X1SQ1 下限位Y1YV2夹紧电磁阀X2SQ2上限位Y2YV3上升电磁阀X3SQ3右限位Y3YV4右行电磁阀X4SQ4左限位Y4YV5左行电磁阀X5SB2停止按钮Y5HL原位指示X6S1光电开关X7S2放松到位X10S3夹紧到位X11S4循环选择开关五、编制梯形图并写出程序，实验梯形图参考图2程序清单1LDX0026ANIM1042ANDX0047ANIM1053A

4、NIM1018ANIM1064ANIM1029ANIM1075ANIM10310ANIM10811OUTM10041ORB12LDX00542LDM10713ORX01143ANDX00214RSTM11044ORB15LDX00045LDM10816ANDX00746ANDX00417SETM11047ORB18LDM11048SFTLM10019ANIX00649M10120LDX00050K921ANDX00751K122ORB52LDM10023ANDM10053OUTY00524LDM10154LDM10125ANDX00155ORM10526ORB56OUTY00027LDM102

5、57LDM10228ANDX01058SETM20029ORB59LDM20030LDM10360OUTY00131ANDX00261LDM10332ORB62ORM10733LDM10463OUTY00234ANDX00364LDM10435ORB65OUTY00336LDM10566LDM10837ANDX00167OUTY00438ORB68LDM10639LDM10669RSTM20040ANDX00770END七、实验操作过程按实验接线接好连线，将程序输入PLC中并运行。将上限位SQ2、左限位SQ4、放松到位S2闭合，将下限位SQ1、右限位SQ3、光电开关S1、夹紧到位S3断开，循环

6、选择开关可以闭合或者断开，闭合为单次运行，断开为连续循环运行。按下启动按钮SB1，下降电磁阀YV1得电，机械手开始下降。将上限位SQ2断开，下限位SQ1闭合，下降电磁阀YV1失电，下降动作完成，同时夹紧电磁阀YV2得电。将放松到位开关S2断开，夹紧到位开关S3闭合（表示工件已经夹紧），上升电磁阀YV3得电，机械手开始上升。将下限位SQ1断开，上限位SQ2闭合，上升电磁阀YV3失电，上升完成， 同时右行电磁阀YV4得电，机械手开始右移。将左限位SQ4断开，右限位SQ3闭合，右行电磁阀YV4失电，右移停止，下降电磁阀YV1得电，机械手开始下降。将上限位SQ2断开，下限位SQ1闭合，YV1、YV2同时失电，将夹紧到位S3断开，放松到位S2闭合，上升电磁阀YV3得电，机械手上升。将SQ1断开，SQ2闭合，上