THMSIR-1型实训实训指导书

1、目 录第一章 工业机器人及机器视觉应用系统简介2一、 产品图片2二、 产品概述2三、 产品特点2四、 技术性能3第二章 机器人应用训练系统组成4一、 系统组成4二、 机构功能4三、 设备运行5第三章 元器件功能介绍7一、 传感器的定义7二、 各传感器接线方式8三、 气动元件及工作原理图9四、 气缸工作及磁性开关工作图10第四章 变频器使用说明12第五章 伺服电机驱动器使用说明16第六章 机器视觉系统应用22一、 准备22二、 场景编辑25三、 试测量27四、 测量（运行）28五、 管理、分拣31第七章 工业机器人应用37一 机器人示教单元使用37二 机器人软件使用43三 机器人常用控制指令53

2、第八章 工业机器人综合应用57附录一 三菱编程软件GX Developer使用说明59附录二 端子接线示意图63附录三 控制柜接线示意图64附录四 气动回路示意图65第一章 工业机器人及机器视觉应用系统简介一、 产品图片 二、 产品概述本应用系统是一种工业机器人及机器视觉应用系统，配合可编程控制器、料库、托盘、工件、输送分拣机构和货架完成工业机器人的各种应用。上述各部件均安装在型材桌面上，系统中的机械结构、电气控制回路、执行机构完全独立，采用工业标准件设计。控制系统用三菱FX系列PLC，通过编程可控制机器人相互配合工作。三、 产品特点系统采用工业机器人，将机械、气动、电气控制、电机传动、传感检

3、测、机器视觉图像检测、可编程控制器技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行机器人示教、定位、抓取、装配、拆解等训练的需要。系统中元器件均采用实际工业元件，首选国际知名公司工业元件，质量可靠、性能稳定，故障率低，从而保证学校实训教学的顺利进行。本系统可以锻炼学习者创新思维和动手能力，学习者可以利用本系统从机械组装、电气设计、接线、PLC编程与调试、机器视觉编程、机器人编程与调试等方面进行工程训练。四、 技术性能1. 输入电源：单相三线AC220V10% 50Hz2. 工作环境：温度-1040 相对湿度85%（25）海拔4000m3. 装置容量

4、：0.5kVA4. 外形尺寸：2000mm1200mm800mm5. 安全保护：据有漏电压、漏电流保护，安全符合国家标准第二章 机器人应用训练系统组成一、 系统组成机器人应用系统由控制对象和控制柜组成，控制对象由型材实训台、机器人本体、机器人示教单元、机器视觉系统、工件盒井式料库、工件盖井式料库、模拟生产设备模块（包含落料机构、输送线、物料分拣机构等）、三层库架、接线端子、各种传感器、气动电磁阀、气泵等组成； 控制柜安装有机器人控制器、可编程控制器、变频器、交流伺服驱动器。二、 机构功能1. 型材实训台由铝型材搭建而成，2000mm1200mm800mm，用于安装机器人本体和其它机构。2. 机

5、器人本体由六自由度关节组成，可在半径不小于600mm，角度不小于340的扇形范围内活动。用于执行程序动作。3. 机器人控制器有操作面板、数码显示窗口、以太网接口、外部输入输出端口、编码器接口、USB接口、示教单元（TB）接口等。用于存储程序并控制机器人本体运行。4. 机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，连接到机器人控制器上，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。5. 机器视觉系统有视觉控制器、相机镜头、光源，通过I/O电缆连接到PLC，用于对各工件进行图像识别，输出信号到PLC。6. 工件盒料库工件盒料库由井式工件库、光电检测传感器、安装支架、推料气缸等组成。

6、主要完成对工件盒的出料。当料库底部光电检测传感器检测到有工件盒时，推料气缸伸出，将工件盒推到出料台，出料台底部光电检测传感器和电容传感器检测到有工件盒时输出信号到PLC，等待机器人取走工件盒。机器人运行到工件盒出料台位置后，驱动气夹将工件盒夹紧，顶料气缸缩回。机器人再将工件盒搬运到仓库位置。7. 工件盖料库工件盖料库由井式工件库、光电检测传感器、安装支架、顶料气缸、推料气缸等组成。主要完成对工件盖的出料。当料库底部光电检测传感器检测到有工件盖时，推料气缸伸出，将工件盖推到出料台，出料台底部光电检测传感器和电容传感器检测到有工件盖时输出信号到PLC，等待机器人取走工件盒。机器人将四种小工件全部安

7、装到工件盒后，运行到工件盖出料台位置，将工件盖夹起，推料气缸缩回。机器人再将工件盖搬运到工件盒位置进行安装。8. 模拟生产设备模块模块由落料机构、输送机构和分拣机构组成。落料机构由井式工件库、光电检测传感器、工件、安装支架、推料气缸等组成。主要完成对各工件的出料。输送机构由传送带、单相交流电机、光纤传感器等组成。主要完成对小工件的输送。分拣机构由伺服电机、同步轮、同步带、导向片、对射传感器等组成。主要完成对小工件的跟踪抓取分拣。当工件库底部光电检测传感器检测到有小工件时，推料气缸伸出，将小工件推到传送带上，之后推料气缸再缩回。此时电机已经运行，带动传送带将小工件向前运行。当光纤传感器检测到小工

8、件时，向PLC发出工件到位信号。PLC再向机器视觉系统发出拍照信号，机器视觉系统对小工件进行拍照，经过运算后输出相应信号到PLC。工件经过导向片后运行到分拣机构中，由伺服电机驱动的同步带输送，当对射传感器检测到工件后输出信号到PLC，经过程序运算后输出信号到机器人控制器，同时伺服电机的编码器信号输入到机器人控制器中，机器人控制器根据伺服电机传送过来的编码器信号实时计算出工件在同步带上的位置并驱动机器人运行到工件位置处，使用真空吸盘将工件吸取后根据机器视觉输出 的信号将工件放置在盒子相应的空位中。当四种小工件中的任意一种放置完成后，机器视觉再次检测出此工件时，机器人不进行吸取动作，工件经分拣机构

9、的导向槽后进入输送机构。当四种不同的工件全部放置完成后机器人先夹紧工件盖，再将工件盖安装在工件盒上，运行到分配仓库位左侧，使用光纤传感器检测仓库内是否有工件存在，如果仓库内有工件，则向后一位仓库位移动并检测有无工件存在，直至移动到空仓位为止；当仓库内没有工件时，向右运行到仓库正前方，再向前伸出100mm，然后松开抓手将工件放松，最后退回。三、 设备运行设备运行时，先将控制柜接入220V单相交流电源，再将主电源开关打开，分别打开机器人控制器的电源开关和可编程控制器电源开关。分别按动机器人控制器的“CHNG DISP”键，直到显示运行速度为止，显示为“O。100”，按“UP”和“DOWN”键可调整

10、其运行速度，如果无法调整，则先将PLC运行开关打下。按下面板上的“复位”键三秒，程序开始复位，机器人回到初始位置，各气缸退回。复位完成后“运行指示灯”闪烁。按下面板上的“开始”键，程序开始运行，盒子出料库检测到有盒子，且出料台无盒子时，向外推出一个，并输出盒子已出料信号；若出料台已有盒子，则不推出盒子，直接输出盒子已出料信号。盖子出料库的运行与此相同。模拟生产设备模块中的各料库检测到有小工件后，推出小工件，由传送线带动向前运行，经过视觉图像检测后，被带到分拣机构上。由机器人进行跟踪吸取，再搬运到装配区，将小工件放入盒子对应的装配工位中。一个盒子内只能装配四种不同的小工件，在一个装配周期内，从料

11、库推出的相同种类的小工件不被装配。机器人在装配完四种工件后再加上盖子，运行到分配仓库位左侧，使用光纤传感器检测仓库内是否有工件存在，如果仓库内有工件，则向后一位仓库位移动并检测有无工件存在，直至移动到空仓位为止；如果仓库内没有工件，则向右运行到仓库正前方，再向前伸出100mm，然后松开抓手将工件放松，最后退回。在所有工件全部装配完成并入库5秒后，程序进行自动拆件操作：机器人运行到分配仓库位左侧，使用光纤传感器检测仓库内是否有工件存在，如果仓库内没有工件，则向后一位仓库位移动并检测有无工件存在，直至移动到有工件仓位为止；如果仓库内有工件，则向右运行到仓库正前方，再向前伸出100mm，然后夹紧抓手

12、将工件抓取，退回后先将工件放置到盖子出料台上，由推料气缸将盒子顶住，机器人松开盒子后再夹紧盖子，然后将盖子放入盖子井式料库中，之后将盒子中的中个小工件分别吸取出来并投入到各自的料库中，最后夹紧盒子，把盒子投入到盒子井式料库中。将仓库中的所有工件全部拆解完毕后再次按下“运行”按钮，重新执行装配程序。在运行过程中，按下“停止”键，可控制机器人及其它机构停止运行，直到按下“启动”键为止。在运行过程中，机器人出现意外情况时，可按下机器人控制器上的“急停”或示教单元“急停”按钮，可对相应的机器人进行急停操作，意外情况排除后，先按机器人控制器或示教单元上的“RESET”键解除急停报警，再同时按下“复位”和

13、“启动”键3秒，可恢复机器人运行。在运行过程中，单独按下“复位”键3秒后，设备将全部复位，此时注意各机器人抓手原先状态和所夹持的工件。第三章 元器件功能介绍一、 传感器的定义能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用信号的器件装置，通常由敏感元件和转换元件组成。传感器能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求，它是当今控制系统中实现自动化、系统化、智能化的首要环节。序号名称型号1光电开光E3Z-LS612电容传感器CLG5-1K3光纤传感器E3X-NA114磁性传感器CS-9D5安全光幕

14、LST2416ARNCNO/LST2416AENO1. 光电传感器光电式传感器是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现检测物体有无的接近开关；其集发射器和接收器于一体，当有被检测物体经过时，将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器，于是光电开关就产生了开关信号。2. 电容式传感器电容式接近开关亦属于一种具有开关量输出的位置传感器，它的测量头通常是构成电容器的一个极板，而另一个极板是物体的本身，当物体移向接近开关时，物体和接近开关的介电常数发生变化，使得和测量头相连的电路状态也随之发生变化，由此便可控制开关的接通和关断。这种接近开关的检测物体，并不限于金属导体，也可以是绝缘的液体或粉状

15、物体,在检测较低介电常数的物体时，可以顺时针调节多圈电位器（位于开关后部）来增加感应灵敏度，一般调节电位器使电容式的接近开关在0.7-0.8Sn的位置动作。其工作流程框图如下：3. 安全光幕 安全光幕，又称为光电保护装置、安全光栅、光电保护器、区域传感器,是通过发射红外光线，产生保护光栅，当光栅被遮挡时，装置发出遮光信号，控制具有潜在危险的机械设备停止工作，以降低作业人员在工作环境中受到伤害的可能性，有效保护作业人员的人身安全。 运用红外线扫描探测技术。发射装置和接收装置安装于两侧，内部由单片机和微处理器进行数字程序控制，使红外线收发单元在高速扫描状态下，形成红外线光幕警戒屏障，当人和物体进入

16、光幕屏障区内，控制系统迅速转换输出电平信号，使负载动作，当人和物体离开光幕警戒区域，则负载正常自动关闭，从而达到安全保护的目的。二、 各传感器接线方式1. 光电式传感器(漫反射型) 光电传感器有三根连接线（棕、兰、黑）棕色接电源的正极、蓝色接电源的负极、黑色为输出信号，当与档块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。2. 电容式传感器电容传感器检测各种导电或不导电的液体或固体，检测距离为18mm（接线注意:棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出）。3. 磁性传感器磁性传感器是通过磁场变化对簧管产生的通断原理，于是就产生了开关信号。三、 气动元件及工作原理图1. 气动执行元件：笔型气缸、滑块治具缸

17、、回转气缸、气动手爪。2. 气动控制元件：单控电磁阀、双控电磁阀3. 气缸示意图：气缸的正确运动使物料到达相应的位置，只要交换进、出气的方向（由电磁阀实现）就能改变气缸的伸出、缩回运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。四、 气缸工作及磁性开关工作图1 单向电磁阀示意图通过对驱动线圈通、断电，改变气动接头的进、出气方向，用以控制气缸的伸出、缩回运动。2 气动手爪控制示意图上图中气动手爪夹紧由单向电磁气动阀控制。当电磁气动阀得电，手爪夹紧；当电控气动阀断电后手爪张开。3 真空吸盘示意图真空发生器的工作原理是利用喷管高速喷射压缩空气，在喷管出口形成射流，产生卷吸流动，在卷吸作用下使喷

18、管出口周围的空气不断被抽吸走，使吸附腔内的压力降至大气压以下，形成一定的真空度。上图中由单向电控气磁阀控制真空发生器。当电控气动阀得电，真空发生器通过气流从A到B，P处形成真空，由真空吸盘吸取物体。第四章 变频器使用说明一、 操作面板的认知与操作二、 端子接线图三、 基本操作四、 面板操作（1） 改变参数P7 操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2按 键，进入参数设定模式3拨动 设定用旋钮，选择参数号码P7 4按 键，读出当前的设定值5拨动 设定用旋钮，把设定值变为106按 键，完成设定 闪烁（2） 改变参数P160操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2按 键，进入参数设定模式3拨

19、动 设定用旋钮，选择参数号码P160 4按 键，读出当前的设定值5拨动 设定用旋钮，把设定值变为16按 键，完成设定 闪烁（3） 参数清零操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2按 键，进入参数设定模式3拨动 设定用旋钮，选择参数号码ALLC 4按 键，读出当前的设定值5拨动 设定用旋钮，把设定值变为16按 键，完成设定 闪烁 *注：无法显示ALLC时，将P160设为“1”，无法清零时将P79改为1。（4） 用操作面板设定频率运行操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2旋转 设定用旋钮，把频率该为设定值 3按 键，设定值频率 闪烁4闪烁3秒后显示回到0.0，按 键运行5按 键，停止*注

20、：按下设定按钮，显示设定频率 （5） 查看输出电流操作步骤显示结果1按 键，显示输出频率2按住 键，显示输出电流 A灯亮3放开 键，回到输出频率显示模式（6） 主要参数设置序号参数代号初始值设置值功能说明1P112050上限频率（Hz）2P200下限频率（Hz）3P35050电机额定频率4P752加速时间5P851减速时间6P7903外部运行模式选择7P1786060正转指令第五章 伺服电机驱动器使用说明三菱通用AC伺服MR-E系列是在MR-J2-Super系列的基础上开发的，保持了高性能。控制模式有位置控制和速度控制2种模式，而且能够切换位置控制和速度控制进行运行，它适用于高密度定位和平稳的

21、速度控制为主的范围宽广的领域。它装载有实时自动调谐功能，能机械的按照伺服增益进行自动调整。MR-E系列的伺服电机的编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器，可进行高密度定位。（1） 控制模式1） 位置控制模式用最高500Kpps的高速脉冲串执行电机的旋转速度和方向的控制，分辨率为131072脉冲/转的高精度定位。另外，位置平滑功能可根据设备从2种方式中选择适当的方式，对于即便的位置指令可实现平滑的启动和停止。要保护主电路的功率晶体管不受因急剧的加减速或过负载引起的过电流的影响，在伺服放大器中采用箝形电路进行转矩限制，可用参数将该转矩限制值变更为希望值。2） 速度控制模式用由参数构成

22、的内部速度指令对伺服电机的旋转速度和方向进行高密度的平滑控制。另外，对于速度指令，它还具有进行加减速时的参数设置和停止时的伺服锁定功能。（2） 各部分名称（3） 输入输出信号1） 信号排列2） 信号分配连接器引脚号I/O控制模式下的输入输出信号信号名称PP/SSCN11-VINVINVIN数字I/F用电源输入2-OPCOPC-集电极开路电源输入3IRESRES/ST1ST1复位/正转起动4ISONSONSON伺服ON5ICRLOPST2清除/反转起动6ILSPLSPLSP正转行程终端7ILSNLSNLSN反转行程终端8IEMGEMGEMG外部紧急停止9OALMALMALM故障10OINPINP

23、/SASA定位结束/速度达到11ORDRDRD准备就绪12OZSPZSPZSP零速度检测13-SGSGSG数字I/F用公共端14-LGLGLG控制公共端15OLALALA编码器A相脉冲（差动驱动）16OLARLARLAR17OLB LBLB编码器B相脉冲（差动驱动）18OLBRLBRLBR19OLZLZLZ编码器Z相脉冲（差动驱动）20OLZRLZRLZR21OOPOPOP编码器Z相脉冲（集电极开路）22IPGPG/-正转脉冲串23IPPPP/-24INGNG/-反转脉冲串25INPNP/-26-注：1.I：输入信号 O：输出信号 2.P：位置控制模式 S：速度控制模式 P/S：位置/速度控制

24、切换模式（4） 配线连接1） 集电极开路方式2） 差动驱动方式（5） 伺服参数设置1） 利用操作部分设定参数利用伺服放大器正面的显示部分，可以进行状态显示参数设置等，每按1次“DODE”、“UP”、“DOWN”按键，就移到下一个画面，需参照或操作扩展参数时，将P19参数设置为有效。2） 伺服参数设置表序号参数代号设置值说明1P01002控制模式选择为速度控制模式2P19000E参数写入范围设置3P830内部速度4P450000（6） 报警、警告一览表报警显示名称报警的解除电源OFFON在报警画面按下SET复位（RES）报警AL.10欠电压AL.12存储器异常1AL.13时钟异常AL.15存储器

25、异常2AL.16编码器异常1AL.17电路板异常AL.19存储器异常3AL.1A电机组合异常AL.20编码器异常2AL.24主电路异常AL.30再生制动异常AL.31过速AL.32过电流AL.33过电压AL.35指令脉冲频率异常AL.37参数异常AL.45主电路元件过热AL.46伺服电机过热AL.50过载1（注1）（注1）（注1）AL.51过载2（注1）（注1）（注1）AL.52误差过大AL.8A串行通信超时异常AL.8E串行通信异常88888监视异常警告AL.96原点设置错误报警发生原因一经消除就自动解除AL.E0再生能量过大报警AL.E1过载报警AL.E6伺服紧急停止报警AL.E9主电路断

26、开报警注：消除发生原因后，请经过大约30分钟的冷却时间后在进行第六章 机器视觉系统应用欧姆龙机器视觉系统主要采用FZ3-350控制器、FZ-SC彩色摄像机、白色光源、12寸液晶显示器和输入输出电缆。用于对传输线上经过的工件进行拍照检测后输出对应信号到可编程控制器。机器视觉的操作流程如下图所示：一、 准备 设定场景（测量流程） 进入系统后进入主画面a.菜单栏 选择与测量相关的操作和设定等的菜单。b.测量信息显示区域 1. 综合判定 显示场景的综合判定（OK/NG）。2. 处理时间 显示测量处理所花的时间。3. 状态显示 显示当前显示中的场景组编号、场景编号、外部输出状态、图像模式。c.工具栏 经

27、常使用的功能备有工具栏。o 流程编辑 显示流程编辑画面。在流程编辑画面可进行待处理单元的增加、删除，以及调换处理的顺序。o 保存于本体 将设定数据保存到控制器的闪存中。必须保存已修改的设定。o 场景切换 切换场景组或场景。o 执行测量/停止测量 进行测量。o 切换到运行画面 切换到运行画面。d.图像显示区域 显示已测图像。1. 属性设定按钮 显示选中的处理单元名。点击此处也可转移至属性画面。e.控制区域 显示试测量设定、流程、详细结果和图像显示设定。o 试测量设定 使用试测量的条件和已获取的图像，再次进行测量时使用。o 流程 显示流程和每个单元的判定结果。1.转移至NG判定的起始处理单元。 2

28、.转移至下一NG判定的处理单元。 o 详细结果 以文本形式显示测量流程所选择的处理单元的详细测量结果。o 图像显示设定 设定图像显示区域的显示方法。f.测量管理条 1. 抓取 将监视画面的显示内容保存为图像。二、 场景编辑1. 在主画面中，显示要编辑的场景。 2. 点击工具栏中的流程编辑。 显示流程编辑画面。3. 从处理项目树中选择要添加的处理项目。 4. 点击追加(最下部分)。 选定的处理项目会添加至单元列表（流程）底部。 5. 继续添加处理单元。重复3之后的步骤。 6. 点击要设定的处理单元的图标，或者点击设定按钮。 此时显示属性设定画面。设定详细条件。显示内容因处理项目而异。7. 设定条

29、件。 显示内容因处理项目而异。三、 试测量根据设定内容，对是否进行所需的测量处理进行测试。查看测试结果，调整各处理单元的属性设定。根据当前显示场景的设定条件进行测量。1. 显示主画面（调整）。 2. 针对调整画面中的测试条件，设定下列项目。 设定项目说明输出到外部要将调整画面中的测量结果也输出到外部时，选中此选项。不输出到外部，仅要对本装置进行试测量时，请事先取消选中。连续测量要连续测量时，选中此选项。点击测量执行按钮，开始连续测量。3. 点击工具栏中的执行测量。 如果是连续测量，则测量时的执行测量标记会变为停止测量。要停止连续测量，点击停止测量。4. 确认测量结果。 5. 如有必要，再次调整

30、各处理单元的数值。 点击设定在流程中的各处理单元的按钮，可直接移动到属性画面。四、 测量（运行）点击工具栏中的切换至运行画面。这是运行时使用的画面。a.测量信息显示区域 1. 综合判定 显示场景的综合判定（OK/NG）。每个处理单元的判定结果显示在控制区域中。2. 处理时间 显示测量处理所花的时间。 3. 场景组名和场景名 显示当前显示出的场景组编号、场景编号。b.图像显示区域 显示已测图像。1. 属性设定按钮 显示选中的处理单元名。c.控制区域 显示流程、详细结果信息、图像显示设定、工具箱。o 流程 显示流程和每个单元的判定结果。1.转移至NG判定的起始处理单元。 2.转移至下一NG判定的处

31、理单元。 o 在主画面点击显示-放大测量流程显示，可变更处理单元的按钮尺寸。o 详细结果信息 以文本形式显示测量流程所选择的处理单元的详细测量结果。o 图像显示设定 设定图像显示区域的显示方法。o 工具箱 切换至简易连续调整的开始、停止和调整画面。也可在调整画面给按钮分配操作的项目，而在运行画面执行操作。d.测量管理条 1. 抓取 将监视画面的显示内容保存为图像。五、 管理、分拣a.设定控制器的通信规格。给控制器和外部设备设定同一通信规格。1.设定通信规格时，并不对输入信号进行调整。但输入状态可使用通信确认进行检查。在主画面中，点击系统-通信-并行。 此时显示并行画面。2.点击设定，进行通信规

32、格设定。 项目设定值【出厂默认值】说明输出极性【NG时ON】 OK时ON判定为OK或NG时，可选择是否将OR及DO015信号设定为ON。输出控制【无】是在不和外部设备同步的情况下输出测量结果的方法。同步交换是在和外部设备同步的情况下输出测量结果的方法。同步输出是在和生产线上的处理时间同步的情况下输出测量结果的方法。忽略“延迟数量”中设定的STEP信号，下一STEP信号ON时输出测量结果。输出周期2.05000.0ms【10.0ms】只有当“输出控制”设为“无”时才有效。设定测量结果输出周期。设定数值应大于“启动时间+输出时间”且小于测量间隔数值。如果设定数值大于测量间隔，在反复测量时输出时间会

33、延迟。启动时间1.01000.0ms【1.0ms】设定从结果输出至并行接口到GATE信号ON的时间。即数据输出稳定前的等待时间。设定数值应大于外部设备的延迟时间。输出时间1.01000.0ms【5.0ms】只有当“输出控制”设为“无”或“同步输出”时才有效。设定GATE信号ON时的时间。请设定外部设备获取测量结果所需要的时间。超时0.5120.0s【10.0s】只有当“输出控制”设为“同步交换”时才有效。在设定时间内，如未从外部设备获得任何应答，即可认为发生超时错误。延迟数量115【1】只有当“输出控制”设为“同步输出”时才有效。设定在STEP信号ON后至输出该测量结果之前，忽视多少次STEP

34、信号ON。OR信号单发输出ON 【OFF】选择是否始终保持OR信号的输出。输出时间1.01000.0ms【5.0ms】设定输出OR信号的时间。仅在设定“OR信号单发输出”时有效。设定为小于测量时间的数值。3.点击OK。 设定确定，并行画面关闭。b.检查通信状态（并行接口）检查与通过并行接口连接的外部设备通信的状态。也可确认配线和通信设定是否正确。1.在主画面中点击系统-通信-并行。 此时显示并行画面。2.点击通信确认，确认输入/输出状态。 显示说明STEP0、STEP1显示从外部设备输入控制器的各信号输入状态。信号输入时，背景颜色转为红色。DSA0、DSA1DIRUN显示各信号的输出状态。信号

35、输出时，背景颜色转为红色。可指定从控制器各信号到外部设备的输出状态。即使未进行测量，也可模拟ON、OFF、0和1的变更。GATE0、GATE1BUSYOR0、OR1ERRREADY0、READY1DO并行端子的STEP、DSA、GATE、OR、READY等各信号的状态请通过画面中的STEP0、DSA0、GATE0、OR0、READY0确认。3.变更待发送的内容。 不论何时切换“ON”/“OFF”，变更内容将显示在外部设备的监控器上。请核实该内容。4.点击OK。 并行画面关闭。c.输入输出信号参数1. 输入信号 (RESET/DI0DI7/DSA)(STEP)2.输出信号(BUSY/RUN/OR

36、/GAET/ERROR/DO0DO15/READY)(SRGOUT01)3.输入输出连接器第七章 工业机器人应用一 机器人示教单元使用1. 示教单元的认识2. 使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1-J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD”和

37、“OVRD”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀 嘀”报警声。2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“+C”和“C”对应

38、“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。3. 使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J

39、1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“”、“”、“”和“”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。3.3在进入界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和

40、“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。4. 使用示教单元修改、编辑程序4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。4.2按照3.2的操作步骤进入界面。4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“”、“”键移动光标选择的

41、程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“”和“”键可移动光标，连续按“”键10次后光标移动到“0”字后面，再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符，按动4次后将“0.5”清除，再分别按下数字键“1”、“.”“2”，最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。 4.4选择程序段46并进入编辑界面，按“CHARACTER”键切换为字母输入方式（显示ABC为字母输入方式，显示123为数字输入方式），移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除，再按数字键“6”，按一次输入为“

42、M”，按二次输入为“N”，多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o” 之间切换，在输入“O”后再按“”键，选择字符“s”，按“CLEAR”键将其清除，再按三次数字键“8”，修改字符为“V”。最后按“EXE”键程序段修改为“46 MOV P1”5. 使用示教单元设置原位值5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变，与之对应的坐标点会偏移或者出现错误，此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出；也可以打开机器人后盖，在盖板上找到。5.3按照3.2实训内容进入界面中，按“4.ORIGIN/BRK”键进入

43、界面。5.4按数字键“1”进入“1.ORGIGIN”界面。5.5按数字键“1”进入“1.DATA”界面。5.6根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用“CHARACTER”键，在字母模式下连续按动“1()”键，可在符号“”、“(”、“)”、“”、“”、“:”、“;”、“￥”、“?”之间进行切换；连续按动“-=”键，可在符号“”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“”之间进行切换；连续按动“.,%”键，可在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之间进行切换。5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存，在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。5.8以上方式

44、恢复为出厂数据，若以其它方式还原，不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。 详尽使用说明请参考三菱机器人进修教程二 机器人软件使用1.机器人软件的认识 1.1安装完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可双击桌面图标运行软件。或点击“开始”“所有程序”“MELSOFT Application”“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。软件打开后界面如下图所示：1.2点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“OK”键。程序打开后界面如下所示：2.工程的修改2.1程

45、序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击“变更”，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“OK”键后将位置数据进行保存。3在线操作3.1在工作区中右击“RC1”“工程的编辑”，“工程编辑”画面如右下图所示。3.2在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式，再点击“详细设定”，在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNG DISP”键，直到显示“No Message”时再按“UP”键，此时显示出控制器的IP地址）。同时设置计算

46、机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。3.3在菜单选项中点击“在线”“在线”，在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“OK”键进行确定。3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。 3.5在工作区中双击工程“RC1”中 “在线”中的“RV-3SD”，出现如右下图示的监视窗口。 3.6在工具条点击“面板的显示”，监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。4建立工程4.1点击菜单“工作区”“新建”，在“工作区所在处”点击“参照

47、”选择工程存储的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK”完成。4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP地址。4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“OK”保存参数。4.5在“工作区”工程“RC1”下的“离线”“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点击“OK”键完成。4.6完成程序的

48、建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，其中上半部分是程序编辑区，下半部分是位置点编辑区。4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模板”中可以看到该指令的使用样例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。3.8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直交型”。如编辑时无法确定具体数值，可点击“OK”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑。3.9完成编辑后的程序如下图所示。此程序运行后将控