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文档简介

1、重庆大学专用 作者： 潘存云教授,活动构件数 n,计算公式： F=3n(2PL +Ph,要求：记住上述公式，并能熟练应用,构件总自由度,低副约束数,高副约束数,3n,2 PL,1 Ph,例题计算曲柄滑块机构的自由度,解：活动构件数n,3,低副数PL,4,F=3n 2PL PH =33 24 =1,高副数PH,0,重庆大学专用 作者： 潘存云教授,例题计算五杆铰链机构的自由度,解：活动构件数n,4,低副数PL,5,F=3n 2PL PH =34 25 =2,高副数PH,0,重庆大学专用 作者： 潘存云教授,例题计算图示凸轮机构的自由度,解：活动构件数n,2,低副数PL,2,F=3n 2PL PH

2、 =32 221 =1,高副数PH,1,重庆大学专用 作者： 潘存云教授,26 自由度计算中的特殊问题,例题计算图示圆盘锯机构的自由度,解：活动构件数n,7,低副数PL,6,F=3n 2PL PH,高副数PH=0,37 26 0,9,计算结果肯定不对！构件数不会错，肯定是低副数目搞错了,重庆大学专用 作者： 潘存云教授,1.复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副相联,计算：m个构件,有m1转动副,两个低副,重庆大学专用 作者： 潘存云教授,上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副,例题重新计算图示圆盘锯机构的自由度,解：活动构件数n=7,低副数PL,10,F=3n 2PL PH =37

3、 2100 =1,圆盘锯机构,重庆大学专用 作者： 潘存云教授,计算图示两种凸轮机构的自由度,解：n,3,PL,3,F=3n 2PL PH =33 23 1 =2,PH=1,对于右边的机构，有： F=32 22 1=1,事实上，两个机构的运动相同，且F=1,重庆大学专用 作者： 潘存云教授,2.局部自由度,或计算时去掉滚子和铰链： F=32 22 1 =1,定义：构件局部运动所产生的自由度,出现在加装滚子的场合，计算时应去掉,滚子的作用：滑动摩擦滚动摩擦,重庆大学专用 作者： 潘存云教授,作者：潘存云教授,解：n,4,PL,6,F=3n 2PL PH =34 26 =0,PH=0,3.虚约束(

4、 formal constraint) 对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束,FEAB CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧，。 增加的约束不起作用，应去掉构件4,重庆大学专用 作者： 潘存云教授,作者：潘存云教授,重新计算：n=3, PL=4, PH=0,F=3n 2PL PH =33 24 =1,特别注意：此例存在虚约束的几何条件是,1,2,3,4,A,B,C,D,E,F,平行虚约束,应 用,重庆大学专用 作者： 潘存云教授,作者：潘存云教授,出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合,2.两构件构成多个移动副，且导路平行,重庆大学专用 作者： 潘存云教授,作者：潘

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