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文档简介

1、650 注塑机机械手编程操作方法1. 先原点复归，按“原点复归”后，按下“ ？”（开始/停止键），机械手自动 原点复归；2. 动作顺序编程：原点 直线移动 等待点（X轴、丫轴的值要设置，Z轴为0）;姿势复归姿势复归时间（1.00S），姿势监控（5S）.才开模完成 直线移动 下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直 线移动 前行点1 （模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1 一样，丫轴值要设置）计时（0.5S） 治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时 T13（0.5S）予直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；丫轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（ X轴和丫轴的值不变，Z的值为0）;

2、姿势动作（姿势时间1S,姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0, 丫轴值变大，要设置）直线移动 横出点1（ X轴的值变大，到达工作台上方，丫轴不变和前 行点一样，Z轴为0）直线移动 下降点2（到工作台面，X轴和丫轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时 直线移动 上升点2（和横出点1的值一样,X轴，丫轴不变，Z值为0）直线移动横入点（丫轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数 值）返回3. 设置要领3.1原点复归3.2等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、丫值都设置X1，Y

3、1，Z值为Z仁0）3.3姿势复归（不用设置）3.4开模完成3.5下降点（下降高度以能吸住零件为准，X、丫值和等待点一样X2=X1, Y2二Y1,Z值要设置Z2）3.6前行点1（X轴值X3=X1, Z轴值Z3二Z2, Y轴的值要设置Y3）3.7计时（0.5S），主要防止吸不住零件；3.8治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用）3.9 计时 T13（0.5S）3.10 后退点 1（X 轴值 X4=X2=X1，丫轴值 Y4二丫2 Z 轴值 Z4=Z2）3.11 上升点 1（X 轴值 X5=X1 Y5二Y1 Z5=Z仁03.12姿势动作3.13允许合模3.14前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z 1=Q 丫轴值Y6要设置）3.15横出点（X轴值要设置X7,Y 轴值丫7二丫6 Z轴值Z7=Z 1=03.16下降点2（X轴值X8=X7 丫轴值Y8=Y7二丫6 Z轴值要设置Z8）3.17治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）3.18 上升点 2（X 轴值 X9=X8=X7 丫轴值 Y9二丫8二丫7二丫6 Z 轴值 Z9=Z仁

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