运动控制器编程手册范文

1、运动控制器编程手册V1.0目录9第 1 章 函数库指令列表 第 2 章 运动函数库的使用42.1Windows 系统下动态链接库的使用2.1.1Visual Studio .Net C# 中的使用2.1.2Visual Studio .Net C+ 中的使用2.1.3Labview 中的使用10第 3 章 指令返回值及其意义11第 4 章 实际编程范例124.1 初始化控制卡. 运动状态检测. 运动模式..1速度模式154.3.2位置模式164.3.3插补联动模式174.3.4电子齿轮模式.2021第 5 章 硬件资源访问5.1数字通用输入输出.2.1

2、.5.2模拟输入输出.脉冲轴的输出.2.3.目录10第 6 章 函数详细说明24MDSOpenController.2.4.MDSCloseController.2.4.MDSSaveSettings.2.5.MDSLoadSettings.2.5.MDSEnableAxis.2.6.MDSMoveBegin.2.6.MDSMoveStop.2.7.MDSMoveStopAbrupt2.7.MDSSetOperatingMode28MDSSetPosition.2.9.MDSSetTargetPosition29MDSSetVelocity.30MDSSetAccelDecel.

3、3.0.MDSSetVelocityOverride.3.1.MDSSetContourMaster3.1.MDSSetArcSlave3.2MDSSetLimits.3.2.MDSSetSoftLimits33MDSSetAxisNonOrthogonal.3.4.MDSSetHomeInputPlus34MDSSetHomeInputMinus35MDSSetSoftLimitPlus35MDSSetSoftLimitMinus3.6.MDSTellSoftLimitPlus3.6.MDSTellSoftLimitMinus3.7.MDSSetCompareBasePosition.3.8

4、.MDSSetCompareRepeatDistance.3.8.MDSEnableCompare.3.9.MDSSetDigitalOutputRegister.3.9.MDSSetDigitalOutput.4.0.MDSTellPosition.4.1.MDSTellActualVelocity4.1.MDSTellSetVelocity42MDSTellSetAccelDecel4.2.MDSTellContourVelocity43MDSTellImmediateTarget43MDSTellContourMovesRemaining.4.4.MDSTellLimitOptions.

5、4.4.MDSSetVectorVelocity45MDSSetVectorEndVelocity.4.6.MDSSetVectorAccelDecel.4.6.MDSLoadArcMove.4.7.MDSLoadLinearMove47MDSLinearContourMove.4.8.MDSArcCenterMaster.4.8.MDSArcCenterSlave49MDSArcEndMaster.5.0.MDSArcEndSlave.5.0.MDSTellEncoderScale5.1.MDSSetEncoderScale5.2.MDSGetInputStatus.5.2.MDSGetOu

6、tputStatus5.3.MDSGetAxisStatus.5.3.MDSDecodeInputStatus54MDSDecodeOutputStatus.5.4.MDSDecodeAxisStatus5.5.RTEXSetDaughterBoardAxis.5.6.MDSSelectInputRegister.5.6.MDSSelectOutputRegister.5.7.MDSGetAnalog.58RTEXResetNetwork.5.8.30第1章函数库指令列表MDSOeienCoWeu sMDSCeosfnmoNenusMDSTevpSettOgsMDSLoaASeavsocity

7、立位置立位置MDSTeASetACcelDecel读置限位模式速度MDSSetSoftLimits设置软限位模式MDSSetHomel np ut Plus将Home开关作为正限位MDSSetHomel np utMi nus将Home开关作为负限位MDSSetSoftLimit Plus设置正软限位开关位置MDSSetSoftLimitMi nus设置负软限位开关位置MDSSetE ncoderScale设置轴脉冲比例MDSRTEXResetNetworksRTEX总线网络重置MDSTeAS魏BcityMDSTellCo ntourVelocity读取轴联动速度1II1MDSTelllmme

8、diateTarget运动函数读取轴规划位置MDSTellCo ntourMoveRemai ning MDSE nableAxis读取缓冲区内未执行的运动数量 轴上电或下电MDSTellLimitO ptio ns MDSMoveBeg in读取轴限位模式 轴运动开始MDSTellE ncoderScaleMDSMoveSt op读取轴脉冲比例 轴运动停止MDSGetAxisStatus MDSMoveStopAbru pt读取轴状态 轴运动立即停止MDSDecodeAxisStatus MDSSetO perat in gMode解析轴状态字含义 设置轴运动模式MDSSetTarget P

9、o siti on设置轴目标位置MDSSetVelocity设置轴运动速度MDSSetAccelDecel设置轴运动加速度MDSSetVelocityOverride在线变更运动速度MDSSetC on tourMaster设置联动主轴MDSSetArcSlave设置圆弧从轴MDSSetAxisNo no rthogo nal设置轴是否参与联动运算MDSSetVectorVelocity设置联动速度MDSSetVectorE ndVelocity设置联动终点速度MDSSetVectorAccelDecel设置联动加速度MDSLoadArcMove将圆弧运动载入缓冲区MDSLoadLi near

10、Move将直线运动载入缓冲区第2章运动函数库的使用2.1Windows系统下动态链接库的使用2.1.1Visual Studio .Net C# 中的使用在Visual Studio环境中选择新建工程在对话框中选择 Visual C#下的Windows 中的 Windows 窗体应用程序。选择菜单“项目”-“添加引用”，在弹出的对话框中选择“浏览”，分别添加 GlobalMDSInteface.dll 和 MDSmotionAPItcpipnet.dll在项目中添加以下申明usi ng GlobalMDSI nterface;usi ng MDSmotionAPItcpi pnet;2.1.2

11、Visual Studio .Net C+中的使用在 Visual Studio环境中选择新建工程在对话框中选择VisualC+ 下的 Win32 中的 Win32 项目选择菜单“项目”-“工程属性”，在弹出的属性页对话框中选择“配置属性”- “链接器”-“输入”- “附加依赖项”，在附加依赖项中加入“ MDSmotionAPItcpi p.lib在应用程序文件中加入函数库头文件的声明，例如:#i nclude MDSmotionAPI.h#i nclude RTEXAPl.h2.1.3Labview 中的使用打开 LabVIEW ，选择菜单工具 -导入-共享库（ .dll ）；在弹出的对话框

12、“指定创建或者更新模式”，并选择为共享库创建VI，点击下步；在弹出的对话框“选择共享库及头文件”中，选择共享库（ dll ）文件和头文件（h），点击下一步;在弹出的对话框“配置包括路径和预处理定义”中，添加include 的头文件和预处理定义，如果没有，直接点击下一步;在弹出的对话框选择待转换函数”中，在需要转换的dll 中函数前面打钩号，点击下一步;在弹出的对话框配置项目库设置”中，写入项目库名称，选择项目库路径，点击下一步;在弹出的对话框选择错误处理模式”中，建议选择建议错误处理在弹出的对话框配置 VI 及控件”中，配置 dll 中函数生成 VI 后的属性规范，参数的类型等，然后点击下一步

13、;8)在弹出的对话框“生成总结”后，点击下一步，导入结束，点击完成，最终生成Iv.lib 文件;第3章 指令返回值及其意义用户在使用运动控制器时，调用函数库内的运动控制器函数来进行运动控制器的控制，运动控制器接收到函数指令以后会返回一个执行结果，表示当前函数是否被正确执行,返回值的意义在表2-1 0表2-1函数返回值定义值C#返回值意义1MDS_SUCCESS调用成功0MDS_ERROR错误-1MDS_ERROR_ALREADY OPEN已经打开-2MDS_ERROR_NOTFOUND找不到控制器-3MDS_ERROR_NOTCONNECTED无法连接-4MDS_ERROR_CANTOPEN无

14、法打开-5MDS_ERROR_CANTCLOSE无法关闭-6MDS_ERROR_SETUPERROR设置错误-7MDS_ERROR_CANTALLOCATEMEMORY无法分配内存-8MDS_ERROR_DISCONNECTED连接断开-29MDS_ERROR_TC PIP _CANTCREATESOCKET无法创建套接字-30MDS_ERROR_TC PIP _CANTCONNECTSERVER无法连接服务器-31MDS_ERROR_TC PIP _SOCKETTIMEOUT套接字超时-32MDS_ERROR_THREAD_WAITFAILED线程等待失败第4章实际编程范例4.1初始化控制卡

15、在使用运动控制器之前需要先对控制器进行初始化，以下是C#例程:MDSmotion mds = new MDSmotio n ();if ( mds.OpenController(0)=Con sta nts.C on trollerReturnCodes.MDS_SUCCESS)/打开控制卡mds.LoadSetti ngs(0);/载入配置文件mds.SetLimits (0, XAxis, Co nsta nts.LimitO ptio ns.LIMITS_STOP);/设置限位模式mds.SetSoftLimits (0, XAxis, Co nsta nts.Limit Op tio

16、ns.LIMITS_DISABLED);/设置软限位模式mds.SetTimeScale (0, XAxis, 60);/设置时间比例mds.SetEncoderScale (0, XAxis, 8000);/设置脉冲比例mds.E nableAxis (0, XAxis, Con sta nts.State.ENABLE);/X轴上电锁定4.2运动状态检测用户可以使用 GetAxisStatus 函数来读取轴的状态， 包括是否上电，限位状态，原点状态以及是否在运动状态，当调用 GetAxisStatus 时，将获取一个32位的轴状态字，该轴状态字的定义如下表:位定义0正限位触发标志，正限位触

17、发时置11负限位触发标志，负限位触发时置12跟随误差触发标志，跟随误差超岀设定值时置13电机使能标志，电机使能时置14运动完成触发标志，当电机运动完成时置15保留6保留7原点信号触发标志，原点信号触发时置18正软限位触发标志，正软限位触发时置19负软限位触发标志，负软限位触发时置110-31保留在C#中，可以使用DecodeAxisStatus函数来解析Status状态字的具体含义而无需自行按位解析，C#例程如下:int Status = 0 ;mds.GetAxisStatus (0, XAxis, ref Status );/读取X轴状态if ( mds.DecodeAxisStatus

18、(Status,Con sta nts.StatusMasks.STATUSMASK LIMIT PLUS)7查看Status中正限位状态abel XLimitPlus.BackColor = Color.Redelseabel XLimitPlus.BackColor= Color.Lime;jf ( mds.DecodeAxisStatus (Status,C。nsta nts.StatusMasks.STATUSMASK LIMIT MINUS)7查看Status中负限位状态abel XLimitMinus.BackColor=Color.Red;elseabel XLimitMinus

19、.BackColor=Color.Lime;jf ( mds.DecodeAxisStatus (Status,Co nsta nts.StatusMasks.STATUSMASK HOME INP)7查看Status中原点信号状态abel XHome.BackColor= Color.Red;elseabel XHome.BackColor= Color.Lime;jf (mds.DecodeAxisStatus (Status,C。nsta nts.StatusMasks.STATUSMASK AXIS ON7查看X轴电机是否上电abel XAxis On .BackColor= Colo

20、r.Lime;elseabel XAxis On .BackColor= Color.Red;if ( mds.DecodeAxisStatus (Status,Con sta nts.StatusMasks.STATUSMASK_TRAJ_COMPLT)/查看X轴是否在运动状态（1为运动完成，0为运动中）label_XAxisMovi ng.BackColor=Color.Red;elselabel_XAxisMovi ng.BackColor=Color.Lime;4.3运动模式本控制器有速度模式，位置模式，插补联动模式以及电子齿轮模式4.3.1 速度模式在速度模式下，各轴可以独立设置速度

21、，加速度等运动参数，能够独立运动或停止。轴启动以后，会按照设定的加速度加速到设定的速度以后保持匀速运动,在运动过程中可以随时修改目标速度， 具体例程如下：mds.SetO perati ngMode(0, AxisNo,Con sta nts.O perati ngModes.MODE_VELOCITY);/设置运动模式为速度模式mds.SetAccelDecel (0, AxisNo, Accel );/设置加速度mds.SetVelocity (0, AxisNo, Speed );/设置速度mds.MoveBegin (0, AxisNo);/开始运动运动结束时使用下面语句mds.Mov

22、eStop (0, AxisNo );432 位置模式在位置模式下，各轴可以独立设置目标位置，速度，加速度等运动参数，能够独立运动或停止。轴启动以后，控制器根据设定的运动参数自动生成相应的梯形曲线速度规划,并且在运动中可以随时更改目标位置及运动速度。例程如下：mds.SetO perati ngMode(0, Curre ntAxisNo,）；Con sta nts.O perati ngModes.MODE_POSITION/设置运动模式为位置模式mds.SetAccelDecel (0, Curre ntAxisNo, Accel );/设置加速度mds.SetVelocity (0, C

23、urre ntAxisNo, Sp eed );/设置速度mds.SetTargetPositio n(0, Curre ntAxisNo, TargetPositio n);/设置目标位置mds.MoveBegin (0 , CurrentAxisNo );/开始运动运动过程中可以使用下面语句中断运动mds.MoveStop (0, AxisNo );433 插补联动模式插补联动模式指多轴进行联合插补运动, 支持直线与圆弧的多轴插补。插补运动在数控机床，切削加工工艺等数控装置中应用广泛。它可以实现多轴的协调运动，将数据段所 描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹

24、，根据密化 以后的数据向各个坐标发出进给脉冲，从而将工件加工出所需要的轮廓形状。本运动控制器插补具有以下功能:(1) 直线插补，轴数不限(2) 圆弧插补，2轴，同时可以插入其他轴的线性运动(不限轴数)(3) 缓冲区设计，可以实现小线段高速平滑的连续运动。示例1 :联动模式初始化mds.SetContourMaster (0 , XAxisNo );/设置联动主轴为X轴mds.SetArcSIave (0, YAxis);/设置圆弧从轴为Y轴mds.SetO perat in gMode(0, XAxisNo,)；);Co nsta nts. Op erati ngModes.MODE_CONT

25、OUR/设置X轴为联动模式mds.Set Op erati ngMode(0, YAxisNo,Co nsta nts. Op erti ng.Modes.MODE_CONTOUR/设置Y轴为联动模式/如果有多轴参与联动，则每一个轴都需要设置联动模式mds.SetVectorAccelDecel (0, XAxisNo, Accel );/设置联动加速度mds.SetVectorVelocity (0, XAxisNo, Speed );/设置联动速度/联动的速度和加速度只需要为主轴设置即可示例2 :添加直线运动mds.SetVectorAccelDecel (0, XAxisNo, Acce

26、l );/设置联动加速度mds.SetVectorVelocity (0, XAxisNo, Speed );/设置联动速度/每一段运动都需要单独设定速度和加速度，可以设定不同的速度以及加速度来mds.L in earC on tourMove/实现变速运动(0, XAxis, Co nsta nts.MoveTy pes.MOVE_ABS,PointListi.X );mds.L in earC on tourMove/添加X坐标(0, YAxis, Con sta nts.MoveTy pes.MOVE_ABS,PointListi.Y );/添加Y坐标mds.LoadLinearMove

27、(0);/载入直线运动，若控制器原先为静止状态，执行该指令以后控制器即刻开始运动,若原先已经在执行缓冲区内的指令，则该指令会存入缓冲区示例3 :添加圆弧运动mds.SetVectorAccelDecel (0, XAxisNo, Accel );/设置联动加速度mds.SetVectorVelocity (0, XAxisNo, Speed );/设置联动速度mds.ArcE ndMaster(0, XAxis, Con sta nts.MoveTy pes.MOVE_ABS,Poi ntListi.X );/添加圆弧终点X坐标）；mds.ArcE ndSlave (0, YAxis, Co

28、nsta nts.MoveTy pes.MOVE_ABS, Poi ntListi.Y/添加圆弧终点Y坐标mds.ArcCe nterMaster(0, XAxis, Con sta nts.MoveT yp es.MOVE_ABS,Poi ntListi.l );/添加圆心X坐标mds.ArcCe nterSlave(0, YAxis, Con sta nts.MoveT yp es.MOVE_ABS,PointListi.J );/添加圆心Y坐标mds.LoadArcMove (0, Con sta nts.ArcDirectio n.ARC_CW);/载入圆弧运动，若控制器原先为静止状态

29、，执行该指令以后控制器即刻开始运动,若原先已经在执行缓冲区内的指令，则该指令会存入缓冲区控制器会自动执行所载入的直线以及圆弧运动，载入运动之前需要判别控制器内部寄存器是否已经满载，可以用以下语句来判断(0, ref Con tourBuffer )mds.TellC on tourMovesRema iningCon tourBuffer中得到是控制器内部寄存器中还剩下未执行的运动条数，建议不要超32过250条运动。434电子齿轮模式电子齿轮模式能够将两轴或多轴联系起来，实现精确的同步运动。 可以把被跟随的轴称为主轴，跟随的轴称为从轴。一个主轴可以驱动多个从轴。在实际使用中比较多会是在龙门架结

30、构中。具体例程如下:int Y lAxis = 1;int Y2Axis = 2;mds.E nableGeari ng( Co ntrollerlD, Y 2Axis, YIAxis );/设置Y2轴跟随Y1轴运动，实际运动中只需要设定 Y1轴的运动速度以及位置即可,Y2轴会自动跟随Y1的运动而运动mds.SetO perati ngMode(0, Y1Axis,Co nsta nts. Op erat in gModes.MODE_VELOCIT Y);mds.SetAccelDecel (0, Y1Axis, Accel);mds.SetVelocity (0, Y1Axis, Sp e

31、ed);mds.MoveBegin (0, Y1Axis);/执行这些指令后，Y1轴被设定为速度模式并开始运动,同时 Y2轴也会执行同样的运动第5章硬件资源访问46本运动控制器中包含数字通用输入输出，模拟输入输出以及脉冲轴的输出等硬件资源。5.1数字通用输入输出本控制器可以通过主控器直接搭载数字输入输出(R2-M100-C0 主控器直接搭载32DI和32DO )，或连接功能子板，或连接数字输入输出从站来实现数字通用输入输出功能，具体例程如下：/数字通用输入读取mds.SelectInputRegister(0, 0); /设置输入寄存器，0为默认值，代表主控器直接搭载的输入信号，1-32为从站

32、输入信号，33-36位子板输入信号mds.GetInputStatus(0, ref InputStatus );/ 读取输入状态字(32 字节)if ( mds.DecodeInputStatus(1, InputStatus )/ 解析返回的输入状态字InputStatus中具体第1位的信号状态，1为有信号触发，0为无信号触发Label DI1.BackColor = Color.Lime/数字通用输出设置mds.SelectOutputRegister(0, 0); /设置输出寄存器，0为默认值，代表主控器直接搭载的输入信号，1-32为从站输入信号，33-36位子板输入信号int Out

33、 pu tValue= 0xffffffff;mds.SetDigitalOutputRegister(0, OutputValue );/ 按字节设置数字通用输出状态，32位同时设置mds.SetDigitalOutput(0, 1, Constants.State.ENABLE );/ 按位设置数字通用输出状态，每次一位，该代码表示设置第1位状态为1，位从1开始到325.2模拟输入输出具体例程如下:本控制器可以通过子板连接来实现模拟量的输入和输出,/模拟输入mds.GetAnalog(0,1, ref AnalogValue );/读取1号通道的模拟输入电压，电压值在AnalogValue

34、 中/模拟输出在进行模拟输出时，原理上是将子板上的一个模拟输出口映射到一个轴（参见5.3脉冲轴的输出），然后以扭矩方式进行输出。mds.RTEXSetSlaveFunctionality(Controller , 0,RTEXSIaveTy pes.SLAVET YPE_DB_AXIS );mds.RTEXSetDaughterBoardAxis(Controller , 0, 0, 1);/将地址为0的子板上的模拟输出口1映射到轴1（ MacID为0）mds.EnableAxis (Controller , 1, State.DISABLE );/轴下电mds.SetControlTypeO

35、utput(Controller , 1, ControlType.ANALOG);/设定轴的控制输出为模拟输出mds.SetOperatingMode(Controller , 1, OperatingModes.MODE_TORQUE);/设定轴运动模式为扭矩模式mds.SetTorque (Controller , 1,5.5);/设定扭矩为5.5V及模拟输出5.5Vmds.EnableAxis (Controller , 1, State.ENABLE );/轴上电5.3脉冲轴的输出本控制器可以通过子板连接来实现对普通轴（非总线）进行脉冲控制。具体例程如下:mds.RTEXSetSla

36、veFu nctio nality(0, 0,Con sta nts.RTEXSIaveTy pes.SLAVET YPE_DB_AXIS);mds.RTEXSetDaughterBoardAxis (0, 1,0, 1); / 设置地址为 0 的子板上的 1 号脉冲（一共2轴，1和2）为2轴（MacID 为1，实际轴号是 2）使用以上函数设置以后，该脉冲轴被映射到了2轴上，然后可以按照使用总线轴的方式来使用，即设置脉冲比例，设置运动模式，设置速度加速度并开始运动。第6章函数详细说明MDSO penController指令原型MDS OpenCon troller函数功能连接控制器，程序在开始

37、时调用该函数与控制器建立连接C+ : int _stdcall MDSOpenController( int ControllerlD );函数调用C# : Constants.ControllerReturnCodes OpenController( int ControllerlD );参数ControllerID:控制器编号，从 0开始返回值参见函数返回值定义MDSCloseController指令原型MDSCloseC on troller函数功能关闭控制器，在程序结束时关闭和控制器之间的连接函数调用参数C+ : int _stdcall MDSCloseController( int

38、 ControllerID );C# : Constants.ControllerReturnCodes CloseController( int ControllerID );ControllerID:控制器编号，从0开始返回值参见函数返回定义MDSSaveSettings指令原型MDSSaveSetti ngs函数功能保存参数设置到配置文件，配置文件名为位置在 C:ProgramDataMDSMotionMDSmotio nTCPIP .i ni，默认的文件夹下函数调用C+ : int _stdcall MDSSaveSettings( int ControllerlD );C# : Co

39、nstants.ControllerReturnCodes SaveSettings( int ControllerlD );参数ControllerID:控制器编号，从 0开始返回值参见函数返回定义MDSLoadSettings指令原型MDSLoadSetti ngs读取配置文件内的参数载入到控制器，配置文件名为函数功能MDSmotio nTCPIP.ini，默认位置在 C:ProgramDataMDSMotion文件夹下C+ : int _stdcall MDSLoadingSettings( int ControllerlD );函数调用C# : Constants.Controller

40、ReturnCodes LoadingSettings( ControllerID );参数ControllerID:控制器编号，从 0开始返回值参见函数返回定义MDSEnableAxis指令原型MDSE nableAxis函数功能对指定的伺服轴进行上电或下电功能C+ : int _stdcall MDSEnableAxis( int ControllerlD, int Axis, int State );函数调用C# : Constants.ControllerReturnCodes EnableAxis( int ControllerID, intAxis, Con sta nts.Sta

41、te State );ControllerID:控制器编号，从 0开始参数返回值Axis :轴号，从State :状态参数Disable = 0En able = 1参见函数返回定义开始下电上电MDSMoveBegin指令原型MDSMoveBegin速度模式或者位置模式下，使用该函数开始运动函数功能C+ : int _stdcall MDSMoveBegin( int ControllerID, int Axis );函数调用C# : Constants.ControllerReturnCodes MoveBegin( int ControllerlD,intAxis );参数Controll

42、erID:控制器编号，从 0开始Axis :轴号，从 1开始返回值参见函数返回定义MDSMoveStop指令原型MDSMoveSt op函数功能函数调用参数在速度模式或者位置模式下，使用该函数停止运动，在联动模式下，也可以使用该函数停止运动（需设定Master轴），执行该函数以后运动会以设定的减速度减速后直到停止C+ : int _stdcall MDSMoveStop( int ControllerlD, int Axis );C# : Constants.ControllerReturnCodes MoveStop( int ControllerID, intAxis );Controll

43、erID:控制器编号，从 0开始Axis :轴号，从 1开始返回值参见函数返回定义MDSMoveSto pAbru pt指令原型MDSMoveStopAbru pt函数调用参数在速度模式或者位置模式下，使用该函数停止运动，在联动模式下，也可以使用函数功能该函数停止运动（需设定Master轴），执行该函数以后运动会立即停止C+ : int _stdcall MDSMoveStopAbrupt( int ControllerID, int Axis );C# : Constants.ControllerReturnCodes MoveStopAbrupt( int ControllerlD,int

44、 Axis );ControllerID:控制器编号，从 0开始Axis :轴号，从 1开始返回值参见函数返回定义MDSSetO peratingMode指令原型MDSSetO perati ngMode函数功能设置轴的运动模式C+ : int _stdcall MDSSetOperatingMode( int ControllerlD, int Axis, intMode );函数调用C# : Constants.ControllerReturnCodes SetOperatingMode( intCo ntrollerlD, i nt Axis, Con sta nts.O perati

45、ngModes Mode );Con trollerID:控制器编号，从0开始Axis :轴号，从 1开始Mode :运动模式参数MODE_ POSITION = 0位置模式MODE_CONTOUR = 1联动模式MODE_VELOCITY = 2速度模式返回值参见函数返回定义MDSSet Position指令原型MDSSet Position函数功能设置指定轴的位置，单位为mm函数调用C+ : int _stdcall MDSSetPosition( int ControllerlD, int Axis, doublePositi on )C# : Constants.ControllerR

46、eturnCodes SetPosition( int ControllerlD, intAxis, double Po siti on );ControllerID:控制器编号，从 0开始参数Axis :轴号，从 1开始Position :设定的位置返回值参见函数返回定义MDSSetTarget Position指令原型MDSSetTarget Po sition函数功能在位置模式下，设定指定轴的目标位置C+ : int _stdcall MDSSetTargetPosition( int ControllerID, int Axis, doublePo siti on );函数调用C# :

47、 Constants.ControllerReturnCodes SetTargetPosition( int ControllerlD, int Axis, double Po siti on );ControllerID:控制器编号，从 0开始参数Axis :轴号，从 1开始返回值Position :设定的目标位置参见函数返回定义MDSSetVelocity指令原型MDSSetVelocity函数功能设定指定轴的运动速度，在速度模式和位置模式下有效函数调用C+ : int _stdcall MDSSetVelocity( int ControllerID, int Axis, double

48、Velocity );C# : Constants.ControllerReturnCodes SetVelocity( int ControllerID, intAxis, double Velocity );参数ControllerID:控制器编号，从0开始Axis :轴号，从 1开始Velocity :设定的速度返回值参见函数返回定义MDSSetAccelDecel指令原型MDSSetAccelDecel函数功能设定指定轴的运动加速度，在速度模式和位置模式下有效C+ : int _stdcall MDSSetAccelDecel( int ControllerlD, int Axis,

49、doubleAccelDecel );函数调用C# : Constants.ControllerReturnCodes SetAccelDecel( int ControllerID, intAxis, double AccelDecel );ControllerID:控制器编号，从 0开始参数Axis :轴号，从 1开始AccelDecel :设定的加速度返回值参见函数返回定义MDSSetVelocityOverride指令原型 MDSSetVelocityOverride函数功能更改运动速度。在联动模式运动时，使用该函数可以改变联动的运动速度。C+ : int _stdcall MDSSetVelocityOvemde( int ControllerlD, int Axis,double Override );函数调用C# : Constants.ControllerReturnCodes SetVelocityOverride( intCon trollerID, i nt Axis, do