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文档简介

1、程序启动条件及时序介绍,2012.9.20,自动运行方式的定义,第一部分,程序启动类型 系统信号的定义,程序启动类型,所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如plc等通过信号的输入、输出来选择和执行。 系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人程序运行,系统信号定义,自动运行的启动条件,第二部分,rsr、pns运动的启动条件 自动运行需使用的系统信号,控制柜模式开关置为auto档,ui1、ui2、 ui3、ui8为on,rsr、pns运行启动条件,非单步执行状态,tp为off,1,2,3,4,2,rsr、pns运行启动条件,ui信号设置为有效,5,自动模式为remote,r

2、sr、pns运行启动条件,6,7.系统变量$rmt_master为0（默认值为0,rsr、pns运行启动条件,7,选择自动运行所执行程序的信号,自动运行需使用的系统信号,启动方式的设置与比较,第三部分,rsr、pns启动方式的定义与特点 rsr、pns启动方式的命名要求 rsr、pns启动方式的时序要求,自动运行方式：rsr 通过机器人服务请求信号（rsr1-rsr8）选择和开始程序,rsr启动方式的定义与特点,特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序； 2.只能选择8个程序,自动运行方式rsr的程序命名要求： 1.程序名

3、必须为7位； 2.由rsr+4位程序号组成； 3.程序号=rsr记录号+基数,记录号,基数,rsr启动方式的命名要求,eg： 条件：基数=100 调用rsr0121程序,rsr启动方式的命名要求,rsr程序启动时序图,rsr启动方式的时序要求,自动运行方式：pns 通过机器人服务请求信号（pns1-pns8和pnstrobe）选择程序,pns启动方式的定义与特点,特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略； 2.自动开始操作信号（prod_start)：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收； 3.最多可以选择255个程序,自动运行方式pns的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由pns+4位程序号组成； 3.程序号=pns记录号+基数,基数,pns启动方式的命名要求,eg： 条件：基数=100 调用pns0138程序,pns启动方式的命名要求,pns程序启动时序图,prod_start depend on pnstrobe设置为tr

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