12GPS定位系统

1、第第 12 章章 gps 定位系统定位系统 12.1 系统概述系统概述 gps 全球定位系统（global position system）随着城市建设规模的扩大， 车辆日益增多，交通运输的经营管理和调度，警用车辆的指挥和安全管理已成 为公安、交通系统中的一个重要应用。过去，用于交通管理系统的设备主要是 无线电通信设备，由调度中心向车辆驾驶员发出调度命令，驾驶员只能根据自 己的判断说出车辆所在的大概位置，而在生疏地带或在夜间则无法确认自己的 方位甚至迷路。因此，从调度管理和安全管理方面，其应用受到限制。gps 定 位技术的出现给车辆、轮船等交通工具的导航定位提供了具体的实时的定位能 力。通过车

2、载 gps 接收机使驾驶员能够随时知道自己的具体位置。通过车载电 台将 gps 定位信息发送给调度指挥中心，调度指挥中心便可及时掌握各车辆的 具体位置，并在大屏幕电子地图上显示出来。 以往公安交通管理局及其所属各支（大）队的管理层，对到达交通异常事 件现场的警用车辆的指挥调度，通常依靠电话、电台，在短时间内无法对警用 巡逻车辆的所在位置、状态进行有效的控制和调度，难以实现快速接处警的要 求，与现代化城市的综合管理水平不符。将泉州已建的 gps 卫星定位系统（与 gps 运营商协商）接入交警指挥中心指挥调度系统，是交通管理部门不断改善 交通状况、提高交通管理水平的科技工程之一。交警指挥中心接入

3、gps 系统能 够加强交通警用巡逻车辆的动态管理，指挥中心和大队分指挥中心可直接观察 到巡逻车辆的运行情况，既可以由支队，也可以由指挥中心调度巡逻值勤车， 提高跨交通管界协同管理交通的能力，提高突发事件的快速反应能力，可以有 效地利用有限的巡逻车辆，扩大对路面交通状态的控制力度，迅速处理，及时 疏导，保证交通的畅通，提高公安交警系统维护社会治安、交通管理的综合整 体协调作战能力。 12.2 需求分析需求分析 12.2.1 系统现状系统现状 目前，泉州市的交通车辆全部配备有专用无线对讲设备，通过它指挥中心 可以随时保持与每辆车的通话联系，保证了指挥调度的有效实施。本系统将着 重解决车辆运行信息的

4、实时获取问题。 12.2.2 用户需求用户需求 gps 车辆定位系统涉及领域为国家智能交通示范城市系统中的“紧急事件 与安全”课题，泉州市交警指挥中心接入 gps 车辆定位系统有利于健全泉州市 路面巡查车的快速反应能力。 “紧急事件与安全”课题对城市交通管理中突发事件处置及安全保障提出 明确的要求。交通巡查车的有效调度及智能化管理对于提高快速反应能力具有 重要作用。 gps 车辆定位系统应当具备两方面的功能，首先，系统可以有效地与巡查 车进行通信联络，实施指挥调度。其次，指挥调度应当基于对当前交通状况和 巡查年运行状况的实时分析判断。 巡查车运行信息应包括车辆的当前位置；行驶速度；运行轨迹。车

5、辆基本 信息。历史信息等。gps 定位系统是目前流行而且成熟的车辆定位系统，采用 gps 定位技术是实现实时车辆信息获取的有效手段。 基于巡查车运行信息的实时获取，系统同时应当具备调度决策能力，根据 巡查车分布及执行任务情况；路面交通状况；交通模型及调度策略等确定最优 调度方案。 做为“泉州市交警指挥中心整修升级项目”的一个接入子系统，接入的 “gps 车辆定位系统”应当基于“交通集成指挥调度系统”的整体要求，进行 统接口设计。 12.2.3 用户类型用户类型 根据 gps 车辆定位系统的使用方式，其用户可以分为下面几种类型： 路面巡逻警车 特殊车辆 指挥中心调度人员 系统管理人员 a路面巡逻

6、警车的业务需求路面巡逻警车的业务需求 接收指挥调度中心的文字或语音命令，执行相应的警务； 向指挥调度中心汇报警务执行情况； 发生意外情况时向指挥调度中心报警。 b特殊车辆的业务需求特殊车辆的业务需求 接受指挥中心监控，发生意外情况时向指挥调度中心报警。 c指挥中心调度人员的业务需求指挥中心调度人员的业务需求 查询并显示路面车辆的当前地理位置； 向路面车辆发送文字或语音命令； 接收路面车辆的警务汇报； 可选重点目标自动跟踪，地图自动漫游； 查询重点区域车辆分布情况；可缩放、移动、漫游电子地图，观察相关的 地理信息：如道路、街区、指挥岗、重点单位等； 显示路面车辆的车辆编号、实际车牌号、所属单位、

7、驾驶员姓名、电台号、 巡逻路线、时间、速度、 经度、纬度、状态（执行警务或等待）等信息； 所有目标运行数据的存储； 监控目标历史数据回放功能，可调出车辆、日期、时间段的历史数据，在 电子地图上重现车辆运行状况。 d数据库管理人员的业务需求数据库管理人员的业务需求 管理电子地图数据：如增加、删除图层和图层元素； 管理数据库操作权限； 检查数据完整性； 数据备份； 处理数据库故障。 e系统管理人员的业务需求系统管理人员的业务需求 根据系统的运行要求，对系统进行合理设置； 系统安全规划和设置； 监控系统运行状态； 处理系统故障； 系统的定期维护； 出具系统管理报告。 12.2.4 系统功能需求分析系

8、统功能需求分析 本 gps 车辆定位系统必须满足下列各项功能要求： 车辆巡测对网络内车辆可自动或有选择地进行实时监控。 实时报警网络内任何车辆可随时指向指挥中心报警。 指挥调度指挥中心对网络内车辆可选呼或全呼。 数话兼容可同时传送数据和语音。 车辆监听指挥中心能主动实施对网络内车辆的监听。 gis 系统管理电子地图可任意开窗和缩放、自动漫游、多车多轨 迹存储及快速回放。具备多种数据库。 多区联网多区域多领域组网联网，并可进行不同区域网络的自动切换。 系统容量大可对多达 300 辆警用车辆定位。 定位精度高定位精度 10 米以内。 开放的系统接口便于上层系统进行集成。 12.3 gps 与应用系

9、统结构与应用系统结构 12.3.1 gps 基本原理及系统构成基本原理及系统构成 全球卫星定位系统 gps 是“子午仪卫星导航定位”技术上发展起来的具有 全球性、全能性（陆地、海洋、航空与航天） 、全天候性优势的导航定位、定时、 测速系统。gps 由三单元系统构成：空间卫星系统、地面监控系统、用户接收 系统。 12.3.1.1 空间卫星系统空间卫星系统 空间卫星系统由均匀分布在 6 个轨道平面上的 24 颗高轨道工作卫星构成， 每颗卫星连续发射数字伪随机码信号，在地面的 gps 用户通过同时按收三颗以 上卫星信号计算出自己在地球上的位置、三维速度和当前时间。目前，gps 卫 星共有 24 颗（

10、213）颗，均匀分布在倾角为 55 度的 6 个轨道上，各轨道升交 点（与赤道交点）之间的角距为 60 度角，每个轨道分布 4 颗卫星，相邻轨道之 间的卫星还要彼此叉开 40 度角，以保证全球均匀覆盖的要求。这样，在全球任 一地点其观测角在 5 度以上可见到 4 颗卫星，观测角在 10 度以上可见到 410 颗卫星，观测角在 15 度以上可见到 412 颗卫星。 gps 卫星定位系统可以提供准确的三维位置、三维速度和精确的时间信息。 系统提供 p 码和 c/a 码两种定位服务，p 码提供精确定位服务（pps） ，c/a 码提 供标准定位服务（sps） ，分别供军用和民用。对于民用定位服务-sp

11、s，它提供 的定位精度为：saoff 时，精度小于 40 米；saon 时，精度小于 100 米。 gps 卫星向广大用户发送的导航电文是一种不归零的二进制数据码。为了 节省卫星的电能、增强 gps 信号的抗干扰性、保密性，实现遥远的卫星通讯， gps 卫星采用伪噪声码对数码作二级调制，即先将数码调制成伪噪声码（p 码和 c/a 码） ，再将上述两噪声码调制在 l1、l2 两载波上，形成向用户发射的 gps 射电信号。因此，gps 信号包括两种载波（l1、l2）和两种伪噪声码（p 码、 c/a 码） 。这四种 gps 信号的频率皆源于 10.23mhz（星载原子钟的基频）的基准 频率。基准频率

12、与各信号频率之间存在一定的比例。其中，p 码为精确码，只 供产权人美国军方、政府机关以及得到美国政府批准的用户使用；c/a 码为粗 码，其定位和时间精度均低于 p 码，目前，全世界的民用客户均可不受限制地 免费使用。 12.3.1.2 地面监控系统地面监控系统 地面监控系统由均匀分布在美国本土和三大洋的美军基地上的 5 个监测站、 一个主控站和三个注入站构成。该系统的功能是：对空间卫星系统进行监测、 控制，并向每颗卫星注入更新的导航电文。 地面监控系统各站的主要任务是： 监测站 用 gps 接收系统测量每颗卫星的伪距和距离差，采集气象数据，并将观测 数据传送给主控点。5 个监控站均为无人守值的

13、数据采集中心。 主控站 主控站接收各监测站的 gps 卫星观测数据、卫星工作状态数据、各监测站 和注入站自身的工作状态数据。根据上述各类数据，完成以下几项工作： 及时编算每颗卫星的导航电文并传送给注入站； 控制和协调监测站间、注入站间的工作，检验注入卫星的导航电文是否正 确以及卫星是否将导航电文发给了 gps 用户系统； 诊断卫星工作状态，改变偏离轨道的卫星位置及姿态，调整备用卫星取代 失效卫星。 注入站 接受主控站送达的各卫星导航电文并将之注入飞越其上空的每颗卫星。 12.3.1.3 用户接收系统用户接收系统 用户接收系统主要由以无线电传感和计算机技术支撑的 gps 卫星接收机和 gps 数

14、据处理软件构成。 gps 接收机 gps 卫星接收机的基本结构是天线单元和接收单元两部分。天线单元的主 要作用是：当 gps 卫星从地平线上升起时，能捕获、跟踪卫星，接收放大 gps 信号。接收单元的主要作用是：记录 gps 信号并对信号进行解调和滤波处理， 还原出 gps 卫星发送的导航电文，求解信号在站星间的传播时间和载波相位差， 实时地获得导航定位数据或采用测后处理的方式，获得定位、测速、定时等数 据。 微处理器是 gps 接收机的核心，承担整个系统的管理、控制和实时数据处 理。视频监控器是接收机与操作者进行人机交流的部件。 目前，国际上已推出几十种测量用 gps 接收机，各厂商的产品朝

15、着实用、 轻便、易于操作、美观价廉的方向发展。 gps 数据处理软件 gps 数据处理软件是 gps 用户系统的重要部分，其主要功能是对 gps 接收 机获取的卫星测量记录数据进行“粗加工” 、 “预处理” ，并对处理结果进行平差 计算、坐标转换及分析综合处理。解得测站的三维坐标，测体的坐标、运动速 度、方向及精确时刻。gps 定位技术是正在发展中的高新技术，数据处理技术 也处在不断更新之中，各系列 gps 接收机制造厂家研制的处理软件也各具特色。 12.3.2 应用系统结构应用系统结构 gps 定位采用空间被动式测量原理，即在测站上安置 gps 用户接收系统， 以各种可能的方式接收 gps

16、卫星系统发送的各类信号，由计算机求解站星关系 和测站的三维坐标。由对 gps 信号观测量的不同，gps 定位的基本方法有以下 几种形式： 伪距测量 载波相位测量 多普勒测量 卫星射电干涉测量 gps 技术按待定点的状态分为静态定位和动态定位两大类。静态定位是指 待定点的位置在观测过程中固定不变的，如 gps 在大地测量中的应用。动态定 位是指待定点在运动载体上，在观测过程中是变化的，如 gps 在导航中的应用。 静态相对定位的精度一般在几毫米几厘米范围内，动态相对定位的精度一般在 几厘米到几米范围内。对 gps 信号的处理从时间上划分为实时处理及后处理。 实时处理就是一边接收卫星信号一边进行计

17、算，获得目前所处的位置、速度及 时间等信息；后处理是指把卫星信号记录在一定的介质上，回到室内统一进行 数据处理。一般来说，静态定位用户多采用后处理，动态定位用户采用实时处 理或后处理。 系统结构如图 3-1 所示。指挥中心通过无线数据链路获取所有车辆位置、 速度等信息，处理后的数据按照一定的规范要求上传至“交通集成指挥调度系 统” 。另一方面，通过“交通集成指挥调度系统”将指挥中心得到有关交通路况 数据、交通事故数据、行车诱导数据，各种有用的信息在监控中心电于地图上 显示。 子 卫星 卫星 卫星 交通集成指挥高度系统 云图 图 3-1 gps 应用系统 基于“交通集成指挥调度系统”提供的指挥调

18、度策略，指挥中心实施对车 辆的指挥调度，并将调度指令等回送“交通集成指挥调度系统” 。 12.3.3 gps 系统在城市交通管理中的应用系统在城市交通管理中的应用 gps 技术为车辆、轮船等交通工具的导航定位提供了手段。通过车载 gps 接收机，即使在陌生的地点，驾驶员也能够随时知道自己的具体位置。另一方 面，指挥中心可以在大屏幕电于地图上直观显示车辆运行情况，方便了车辆的 调度指挥。以下列出 gps 在交通系统的几个应用。 车辆跟踪 利用车载 gps 系统和电子地图可以实时显示出车辆的实际位置，并任意放 大、缩小、还原、换图；可以随目标移动，使目标始终保持在屏幕上；还可实 现多窗口、多车辆、

19、多屏幕同时跟踪，利用该功能可对重要车辆和货物进行跟 踪运输。 提供出行路线的规划和导航 规划出行路线是智能交通的一项重要功能，包括：自动线路规划（由驾驶 员确定起点和终点，由计算机软件按照要求自动设计最佳行驶路线，包括最快 的路线、最简单的路线、通过高速公路路段次数最少的路线）等人工线路设计 （由驾驶员根据自己的目的地设计起点。终点和途经点等，自动建立线路库。 线路规划完毕后，显示器能够在电于地图上显示设计线路，并同时显示车辆运 行路径和运行方法）等。 数据采集 流量信息采集是交通管理决策的基本依据。交通信号的控制很大程度上依 赖于流量数据的实时采集，传统的交通流量采集常用的方法有地埋线圈、视

20、频 检测、微波检测等。车载 gps 系统作为一种流量采集方式可以成为上述检测方 法的有效补充。 研究发现道路车速与交通流量间存在显著的对应关系。在城市车辆上安装 gps 设备，交通控制中心通过检测不同路段车辆反馈的车速可以计算出道路拥 塞状况。当行驶机动车总量的百分之二以上车辆的速度已知时，计算的精度可 以得到保证。 以 gps 作为流量检测的手段与传统方式相比具有无须道路施工的优点，而 且方便灵活。通过在公交、出租车等车辆上安装 gps 系统既可以提高公交、出 租的服务质量，同时可以实现交通流量采集，为交通控制提供数据来源。 紧急援助 通过 gps 定位和监控管理系统可以对遇有险情或发生事故

21、的车辆进行紧急 援助。监控台的电子地图可显示求助信息和报警目标，规划出最优援助方案， 并以报警声、光提醒值班人员进行应急处理。 12.4 系统系统功能功能 gps 车辆监控系统不仅可以作为一个警用业务的应用，还可以作为社会车 辆（应安装 gps 设备）综合管理的应用。作为公安交警应用，首先考虑警车定 位。通过综合信息交换平台的 xml 消息服务编程接口提供数据获取和数据主动 提交功能。 警车 gps 卫星定位系统包括车载电台、基站及监控中心设备两部分。其中， 监控中心的组成如图 4-1 所示。 天线 前置机 天线 运营商提供的 gps 系统中心基站功能应包括：gps 卫星定位系统的差分信 号提

22、取；差分信号与调度指令的形成与发射；各移动单元报告数据包的接收及 解封；与 gps 系统的数据前置机的数据交换等。 运营商的 gps 监控中心接收来自车载台的定位数据及 gps 定位信息，同时 向车载台发送差分信息，并由运营商将前端警车的定位信息发送给交警指挥中 心的数据平台，显示在交警指挥中心的 gis 电子地图上。交警指挥中心的 gps 数据库服务器、通信服务器采用专用服务器，通过大屏显示警车的确切位置。 12.4.1 系统无线通讯系统无线通讯 gps 车辆监控系统是利用 gps 接收机、无线通信、地理信息技术对移动用 户进行监控、调度、指挥的新型车辆管理系统。按照子功能划分，车辆监控系

23、统由三部分组成：定位部分、通信部分、显示部分。其中，比较常用的通信方 式为常规通信、集群通信、gsm 的短信息业务三种。 基于常规通信的车辆监控系统，其设计、组网及使用相对简单，但其作用 范围较小；gsm 的短信息业务用于定位数据传输，目前较为流行，其覆盖范围 大，可以全国漫游，但是其时间问题是制约其发展的瓶颈，且其呼叫功能无法 与集群系统相比；集群系统是专用的调度指挥系统，对某些特殊单位而言具有 不可比拟的优势。以下主要对集群通信方式和 gsm 通信方式的设计进行阐述。 12.4.1.1 集群通信方式集群通信方式 无线集群实际上就是多信道中继(转发)系统中自动共享若干个信道，并在 此基础上集

24、小群(组)为大群(组)，加上诸多呼叫。故障处理等功能而形成的无 线通信系统。 和常规通信方式相比，集群通信系统具有信道利用率高、服务质量好、通 话阻塞率低、通话具有私密性、系统智能化程度高、具有交换功能、可与 pabx 或 pstn 互连等优点。 集群通信系统的分类方法有多种，按照信令类型分有模拟信令、数字信令 及混合信令系统按照信令方式分有共路信令方式和随路信令方式；按照话音分 有数字集群、模拟集群；按控制方式分有集中控制、分散控制等等。目前较为 广泛使用的为集中控制方式的模拟集群系统，信令有 mpt1327 标准的，也有非 公开标准的。基于 mpt1327 标准信令的系统，传输车辆定位数据

25、可以在信令信 道中进行；而非公开信令标准，车辆定位数据只能在话音信道中进行。相应地， 对车辆的数字信息必须进行调制才能在话音信道中传输。 1、系统组成 集群网为系统提供无线通信链路以进行话音和数据传输，数据传输可以利 用话音的多种呼叫方法实现。 监控中心以矢量化电子地图为背景，监控软件具有实时显示移动用户的所 有信息以及信息查询功能。同时，监控中心兼有差分基准站的功能，为整个监 控范围内的移动用户提供差分 gps 修正信息使车辆定位精度提高到 10 米以内。 各移动用户设备由集群电台和 gps 接收机及控制逻辑电路组成。控制电路不仅 形成系统需要的逻辑时序，还具有数据处理功能，包括调制解调器。

26、 2、信道利用方式 在集中控制方式的集群系统中，各个信道的管理在一个控制信道上实现。 移动用户守候在控制信道上，发起呼叫或接收呼叫均在该信道上进行。旦申 请到信道，则主呼方和被呼方在申请到的信道上完成话音联络，之后转换到控 制信道上守候。 利用话音信道传输车辆定位数据，每传输一次定位信息，电台都需要申请 一次信道，而申请时间不传输任何数据，时间利用率较低；且申请不到空闲信 道时，该车辆的信息就会丢失。所以传输数据的用户应该设置优先级，以保证 数据的可靠传输。 3、呼叫方式 在集群通信系统中用户的呼叫方式有：单呼、组呼、群呼、私密呼叫等。 基于 gps 的车辆监控系统，为提高系统定位精度采用差分

27、方式，差分信息由监 控中心以组呼的方式下发，分配在同一组内的用户均可接收。 为使各移动用户的数据都能够实时采集，采用时分多址(tdma)的方法，即 各车辆按照时序依次发起呼叫。其中两相邻用户之间的时间间隔包括数据发送 时间和保护时间(防止数据相互影响)，一个采样周期内可容纳的用户数为 n=t/t，其中 t 为采样周期，t 为采样间隔。 为了避免指挥中心对某用户的话音调度影响其它用户的数据传输，话音呼 叫和数据呼叫分别在不同的组进行。移动用户传输数据时工作在数据组，利用 专用信道完成。当监控中心需要对某用户进行话音呼叫时，首先发送一个切换 命令将该用户的组号设置为话音组，而后再进行话音呼叫。在规

28、定的时限内完 成通话，由用户自动切换到数据组再传输数据。 在指挥中心，话音呼叫和数据呼叫分别利用不同的无线集群电台完成。 4、同步方式 在 gps 车辆监控系统中，通常采用异步的数据传输，接收端和发送端不需 要同步。但是，各移动用户的数据采集为时分多址方式，相互之间的时序关系 不能混叠，也就是说，移动用户之间必须同步。 各移动用户的同步方式有两种：利用 gps 接收机的秒脉冲进行同步； 利用监控中心发送广播同步码进行同步。秒脉冲和同步码均提供给各移动用户 统一的时间起点，不同车辆的发送时隙由不同的延迟来产生。利用监控中心发 送同步码，可以在一个采样周期内发送 1 个同步码，也可以周期性地发送多

29、个 同步码。 5数据传输格式 监控系统中的数据传输分上行和下行两部分。上行数据主要为被监控车辆 的实时位置、速度、时间、状态(包括报警、故障等)；下行数据主要为 gps 差 分修正信息，采用 rtcm104 格式的通用电文，如果是监控中心同步的方式,还 包括广播同步码。 上行数据格式(表) 数据报头用户地址纬度经度速度时间车辆状态 (2)下行数据格式(表) 数据报头广播同步码rtcm 电文调度命令用户地址 上行和下行的数据报头不同，用于对上、下行数据的解码。用户地址指的 是各监控车辆的识别号码，调度命令为指挥中心对相应地址车辆的操作，如紧 急救援、去某地运输广播同步码不用在利用秒脉冲同步的系统

30、中。车辆状态 由驾驶员根据实际情况输入，如遇劫报警、车辆故障等。 利用专用信令格式的模拟集群实现 gps 车辆监控系统的数据传输，在目前 只能利用话音信道进行。由于话音信道的带宽较窄，所以，一般地，调制方式 为 fsk、波特率为 1200、2400bps，数据带宽限制在 3khz 以内的调制解调器都 可以选用。 集群通信技术在 gps 车辆监控系统中的应用包括其系统组成、集群信道利 用方式、呼叫方式、同步方式、数据传输格式等。但是，基于专用信令的集群 系统，其信道申请、维持、释放等过程及其占用的时间无法确切知道，仅通过 试验的手段获取粗略的数据。对系统的扩容是一个较大的障碍。随着数字化时 代的

31、来临。数字集群系统也应运而生，基于数字集群系统的 gps 车辆监控系统 也将问世。由于数字集群的信道利用率高，系统扩容就相对简单一些。 12.4.1.2 gsm 通信方式通信方式 gsm 是亚洲、欧洲使用最广泛的数字蜂窝系统。特别是 gsm 的个人用户在 中国已超过 6000 多万，居世界第一。系统具有保密性高，系统容量大，小区无 扰及漫游性能好，移动业务数据可靠性高，可实现跨市跨省区全国的联网。gsm 网络即提供话音业务也提供数据业务，gsm 短消息业务就是 gsm 数据业务的一 种，每条短消息可传 140 或 160 个字节，而一个 gps 位置信息包括时间、经度、 纬度、速度、行进方向加

32、上车辆各种状态等信息在内不超过一条短消息的长度。 gsm 短消息通过 gsm 的控制信道传输，可在移动台通话的过程中，同时收发短 消息。其单条信息传递的长度及其工作形式非常适合 gps 位置报告信息应用。 gsm 短信收费标准是 0.1 元/条，收费低廉。 依 gsm 通讯网络作为卫星定位汽车防盗通讯系统的无线数据传输平台将确 保报警信号和数据传输通道的可靠性。车辆终端上的 gps 接收机获取车辆的实 际位置、速度、运行方向等信息经过处理后通过 gsm 网络传送到调度指挥中心， 中心可以对车辆进行管理、调度和控制。 根据使用车辆的特点以及本市目前拥有的无线通信平台的状况和未来发展 趋势，建议选

33、用的通信平台是 gsm 通信网。基于 gsm 通信网的系统设计方案优 势表现在以下几方面： 1）gsm 网覆盖区域广，系统投资小 gsm 网是目前国内覆盖范围最好的无线通信网，依托于该通讯网无需专门 架设费用昂贵的通信平台，无需为频点资源的申请而费心。 2）gsm 短消息业务结合“传呼广播技术”使运营使用费低廉 gsm 短消息业务目前国内收费标准为发出 0.1 元条，接收免费，并且对 待特殊用户有 30甚至免费的优惠政策，结合传呼广播技术进一步降低运营的 使用费。 3）gsm 车载设备性价比较高 相对于其它通信平台的车载设备，gsm 车载设备具有价格低，功能多的特 点。 12.4.2 交警指挥

34、中心系统交警指挥中心系统 12.4.2.1 功能功能 交警指挥中心的gps 车辆定位必须具备以下功能： 根据值班员设置，显示所查询目标的当前地理位置； 决策指挥功能，决策指挥命令以通信方式与移动车辆进行通信。通信方式 可用文本、代码或语音等，实现调度指挥； 可选重点目标自动跟踪，地图自动漫游； 可以按任务或单位等对目标分窗口显示； 以选定点为中心，查询一定半径范围内的所有车辆； 选定图标，查询目标的详细资料； 显示移动目标的身份（id）号、分组编号、时间、速度、经度、纬度、状 态等信息； 各种常用地图工具的提供：放大、缩小、漫游、面积距离测量等。 所有目标运行数据的存储； 监控目标历史数据回放

35、功能，可调出车辆。日期。时间段的历史数据，在 电子地图上重现车辆运行状况； 灵活的扩展功能，可根据用户的需求对软件的功能加以增补或删除。 12.4.2.2 中心设备配置中心设备配置 1)中心由若干个 gis 图形工作站和数据库服务器、gis 服务器、大屏幕等 组成，为一个网络化的结构。 2)每一个 gis 图形工作站由电子地图地理信息系统及移动目标的应用管理 软件为软件平台，以图型工作站作为硬件支持，对 gps 移动目标，相应的通信 管理机负责通信链路上相应信号的接收和发送。 3)数据库服务器对用户的资料和数据记录进行管理。由系统管理员进行设 置分配后，在操作员权限许可的情况下，任何一个用户均

36、可在任何一个值班席 上受到管理和监控。 4)该网络方便扩充 gis 图形工作站的数量，可以适应不断扩充的用户数量。 5)主监控中心可作为各项功能的主体，配置足够多的值班调度座进行管理。 各移动目标的回报位置信息或文字信息由相应通信管理机处理后，经网络服务 器分派，送至图形工作站的地理信息电子地图系统，进行位置显示、文字信息 显示及车辆状态显示。 6)网络服务器起着回报信息分派、数据库管理、回报信息记录等工作。依 靠服务器还可进行各操作员对 gps 系统功能的使用权限的管理。 7)中心通信管理机负责进行权限设置管理、链路联通状态的监测等工作。 8)主监控中心的值班席硬件为图形工作站，其上有地理信

37、息电子地图平台， 所有车辆返回的定位信息将在中心的值班席进行位置显示，在电子地图上可对 车辆位置显示的方式、形态、颜色进行设置；车辆行驶的方向、速度、车辆本 身的状态均有直接显示。能方便地查阅车辆的历史信息并进行回放，回放的方 式也可以选择连线或留点等不同形式。电子地图提供了丰富的图层管理与方便 的修订功能，便于对图层信息的深入分析与随实际不断修改。值班席还可进行 模糊方式地理信息查询，以及提供距离测定、自动关联目标查找等帮助。 12.4.2.3 计算机网络计算机网络 gps 车辆卫星监控系统是建立在一个先进、稳定、实用、安全的计算机网 络平台上如图 4-4 所示，实现定位车辆信息共享，从而实

38、现中心、分控中心、 远程终端多终端，多屏幕同时监控所需车辆目标的目的。 ddn 电话网 集线器 计算机计算机 计算机 数据库 gps系统主机 用户1 用户1 数据库 调制解调器 调制解调器 其它子系统 图 4-4 gps 的计算机网络 中心局域网采用星型结构，具有可靠性高，稳定性好的特点。远程终端用 户通过公用电话网拨号访问路由器接入局域网共享数据和发送信息。其他子网 和其他局域网通过专线连接和拨号入网方式也可共享 gps 数据信息。局域网基 本组成如上图所示。 网络操作系统的选用满足计算机网络系统的功能、性能需求。我们采用了 microsoft 公司的 windowsxp 中文专业版，它集成

39、了强大的网络功能，是先进 的网络操作系统之一，结构化性强，可扩展性强。提供完整的安全性和管理帐 户的安全工具，加强了网络的层次化、规模化，并使网络操作简单易行。 网络系统连接采用 tcpip 协议，tcpip 是互联网络的标准通信协议， 具有可靠性高、跨各种网络网段、跨各种网络平台，兼容性强等特点。 12.4.2.412.4.2.4 系统应用软件系统应用软件 系统应用软件组成 数据采集系统，操作终端系统；数据记录存储系统；历史数据回放系统； 信息数据库管理系统；历史数据统计分析系统；网络通信服务器系统 系统应用软件功能设计 移动目标的图标显示；可选图标加连续轨迹显示；车辆轨迹显示选择；移 动目

40、标轨迹的清除；可选重点目标自动跟踪；地图自动漫游；可以按任务或单 位等对目标分窗口显示，以选定点为中心；查询一定半径范围内的所有车辆； 显示移动目标的身份（id）号、分组编号、时间、速度、经度、纬度、状态等 信息。其他功能根据需要添加。 电子地图选用专业测绘单位提供的 mapinfo 格式泉州市电子地图。在系统 具体应用中，电子地图的要求将根据“交通集成指挥调度系统”的要求确定。 巡查车调度策略 通过建立交通巡查车 gps 系统，监控指挥中心可以在电子地图上直观地观 察到巡查车的位置、速度等信息。结合 gis 系统，将交通事故地情况显示在同 一张电子地图上，大大方便了巡查车的指挥调度。采用不同

41、的调度决策策略， 可以选择最适当的巡查车处置相关的突发事件。 12.4.3 频率资源频率资源 gps 系统采用 9600bps 数传电台。在单组频点下，以巡检周期为 10 秒计算， 系统容量为 180 部终端。为此，如果系统扩充至 400 部终端时，需要 350m 专用 频点 3 对。 12.4.4 数据回送方式数据回送方式 数据回送采用定时与实时方式，系统内的每一个车载终端在每个周期内都 有一个唯一固定的数据发送时隙，车载终端严格按固定时隙自动发送即时的定 位数据信息，无需人工进行干预。时隙长度 2240 秒可调。 12.4.5 应用差分应用差分 gps 技术的车辆管理技术的车辆管理 系统中

42、每一辆车辆都装有 gps 接收机和通信电台，监控中心在中心基站设 置位置基准，通过测量获得基准坐标的精确值。监控中心将车辆位置与基准站 gps 定位结果进行差分求出差分改正数，对车辆位置进行改正，计算出精确坐 标，经过坐标转换后，显示在大屏幕上。采用差分技术可以大大提高系统定位 精度。 莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆

43、莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁

44、莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆

45、蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅 螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄

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48、肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀

49、膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇

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52、膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆

53、蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆 腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄

54、肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀

55、蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅

56、莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿 螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀

57、膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇

58、薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄

59、蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄 螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆

60、膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆蚂螂肂膈蒅蚈肁芀蚁薄肁莃蒄袂肀膂芆袈聿芅薂螄肈莇莅蚀肇肇薀薆肆腿莃袅膅芁薈螁膅莄莁蚇膄肃薇薃膃芅莀羁膂莈蚅袇膁蒀蒈螃膀膀蚃虿螇节蒆薅螆莄蚂袄袅肄蒄螀袄膆蚀蚆袃荿蒃蚂袃蒁莆羁袂膁薁袆袁芃莄螂袀莅蕿蚈衿肅莂薄羈膇薈袃羇艿莀蝿羇蒂薆螅羆膁葿蚁羅芄蚄薇羄莆蒇袆羃肆