电葑远车の运动制御における速度パタ`ン...

1、電気自動車運動制御速度、八適用七乗6心地向上内容梗概電気自動車岀憂料尢制御性总持100倍近速X卜儿夕 応答性总持二電気壬一夕总使用本論文 m、乙利点总活力、 疋速度丿弋夕一总適用。尢電気自動車運動制御总行八滑5力滋走行总実現T 召乙内燃機関車七乗6心地面左差別化总図召。乗6心地总向上T 自動車走行特性広即尢新X、速度兀夕一生成法总提案生成速 度？加速度？声卡一夕兀夕一時間总変数多項式左表mo3一夕总自由別決定、乗6心地总向上彳八 意図広沿二尢自由度高夕一力入生成乙七总示ToO乍、疋実際広電気自動車总速度心一沁用、疋運動制御b0有効性总実証To1自動車走行乗6心地近年、車間距離自動制御八亍氐搭載

2、b尢自動車力讪場忙登場b、注目总集的、主忙高速道路操作 总廿求一卜T5乙、運転操作負荷总軽減b快適性总向上笳召。購 入者忙対卜m、利便性 楽忙運転宅吉召”、快適性”X厶一走V OVTO期待力大吉V 1。自動車O二一廿V指疗召乗6心地O期待度处非常V高、-5*V- 言兄召。自動車m鉄道七異S6軌道壬目的地力淀求oTVSV乙七声多、一般道路走 行時頻繁s加減速声要求。信号v伴刁発進 ？停止壬右左折、車線変更、 周6 0車V合沁比走行自動車O走行处加減速力、乙成6立 哲過言 mSVoiT、加減速半刁振動处乗6心地V大吉S影響总与元召2。自動車O加減速時V指疗召乗6心地总向上T5乙 m、TS初占自動車

3、走行 全体IO乗6心地总向上T5乙七七同義宅笳6、非常V望SbVo1気自動車V指疗召速度兀夕一AO適用自動車走行中O乗6心地、特V加減速時Vi6滑5力、V力、OT族壬力、V加減速T 召乙乗6心地总向上T出来n、乗客O快適性S安全性力、5 哲有効。電気自動車n電気壬一夕总使用T5乙n速度制御力N容易宅 笳6、速度心一、压適用T5乙乗6心地 ？安全性O面宅内燃機関車V対T5 優位总確立T乙七力心吉n出 電気自動車o普及vos力玄七思初n。進行方 法O速度変動Vi乗6心地处運転者O運転技能70依存度，強V。鉄道m専門 O技量总持O運転者力沌、召沪、自動車彳八一O技能哲運転O好族哲千差万別笳召。電気自

4、動車V指疗召速度兀夕一 AO生成处次0 3 00部分力、5S53。1. 踏族具合意思推定？卜儿夕指令値計2. 速度）WS生成3. 生成速度）w沁用尢車両運動制御速度心一沁適用0尢運動制御、次O二点总達成歹召乙n 乗6心地处 向上考元?滑力、力速壬力、肚加減速?意図忙沿二尢速度心一、八生成七走行O実現従来O自動車運動制御处図 1.1? yu丰?入操作主口亍、実際O自動車O運動忙調整運動予測乗客O乗6心地处左右noTF 严彳八o運転技能处乗6心地忙直結電気自動車速度心一沁適用尢運動制御总行刁乙n、F严彳八O 運転技能O差总埋。図1.2 OFO走行彳*一声总推定j応走行 3沁生成ro、実際o自動車o

5、運動总7彳一f八 、，夕0、兀夕一AO再生成追従制御总行TV吉、f严彳八 忙力、力、召運転負荷总軽減ro1.図1：自動車O運動制御図1.2速度兀夕一電気自動車O運動制御提案手法m速度八夕一O適用tT二OO面力、乙乗6心（ridecomfort O向上总図。快適性（comfort O定義tOVT様StO存在r4。工学的S研究対象LT考元場合、不快S刺激，無V状態总”適”積極的t好SLV状態总快”LT捉元乙七力多Vo速度-ytTXA-XS走行总行V、望求 LSV振動总抑制L 適”環境总向上r。同時tF严彳八O走行彳*一声总推定 L実現r乙n、積極的t運転負荷总軽減LT容易S運転操作总可能tL、”快

6、”環境总向上ro自動車力N人間O操作tT、基本性能t加元T快適t、意O求求操感性的玄性能哲乗6心地向上重要考元 汕召5。3入卜一川走行加減速切6替元時、加速度変動总抑制滑乙力、肚走行，実現宅吉 。求尢、乗6心地总損範囲T加速度总大吉七召乙速壬力、肚加減速 力幷亍元召。図1.3点線力、乙先生成際 乗6心地走行 m补考元、入厶一兔肚走行o乗6心地与元召影響ov 疋検討To(a m加速度沪連続、乗客O体忙力、力、召力忙飛，生匕、衝撃 总感乗6心地o向上总図召速度兀夕一yo生成時比八 哲避疗召卞吉乙笳召。(b处加速度处連続t笳召力声卡一夕沪連続t肚v乙七 T、入厶一肚加速TTV&V。乗車LTV人o体加

7、速度6力夕加 変化L&v6乗6心地忙悪影響总及民To(co加速度？声卡一夕o連続性总持乗6心地 o、直感的経験的C哲明力、T笳召。図1.3: XA-X&走行七乗6心地4 Fvo意思推定乗6心地o評価X、FV彳八o走行彳*一声忙沿。尢速度心一 y生成芒料、乞o通6o走行声実現向上t考元亠実際o運転一様肚加減速总行Tv&v。周囲o状況壬天 候？路面o状況、FV彳八自身o嗜好忙応? yu-操作总加減0、 微妙肚操作滑力滋走行总実現LTVo吃GFV彳八o運転技能t 大吉異肚6、必操作FV彳八o彳*一声忙沿。尢操作T 笳限乙肚v。近年、匕二一y工事故总未然忙防X7Uy操作壬周囲状況6注意总傾疗 、速度兀夕一y总生成TTFVo走行彳* W沿。尢兀夕一y总生成、乗6心 地o向上疋疗操作性壬安全性o向上Qto肚考元1 矢作悟,谷内陽子：車間自動制御亍S市場反響”自動車技術，Vol.57,No.12,pp81-84, 2003.2 王鋒，佐川貢一,猪岡光：自動車加減速七乗6心地関係忙関歹召研究”人間工学,Vol.36, No.4, pp.191-200, 2000.3 :速度3 沁導入0尢電気自動車新運動制御手法提 案” ,2003.4 鈴木浩明：鉄道車両快適性評価”自動車技術,Vol.57, No.10, pp37-42, 2003.土居俊一：考慮尢