超声波测距器

1、摘要超声波测距器，可以应用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用于如液位、井深、管道长度的测量等场合。要求测量范围在0.10-5.00m，测量精度1cm，测量时与被测物体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。关键词 单片机at82s51超声波传感器测量距离一、设计要求 设计一个超声波测距器，可以应

2、用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用于如液位、井深、管道长度的测量等场合。要求测量范围在0.10-3.00m，测量精度1cm，测量时与被测物体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。 二、设计思路超声波传感器及其测距原理 超声波是指频率高于20khz的机械波。为了以超声波作为检测手段，必须产生超生波和接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化，即在发射超声波的时候，将电能转换，发射超声波；而在收

3、到回波的时候，则将超声振动转换成电信号。 超声波测距的原理一般采用渡越时间法tof（timeofflight）。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离 测量距离的方法有很多种，短距离的可以用尺，远距离的有激光测距等，超声波测距适用于高精度的中长距离测量。因为超声波在标准空气中的传播速度为331.45米/秒，由单片机负责计时，单片机使用12.0m晶振，所以此系统的测量精度理论上可以达到毫米级。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离远，因而超声波可以用于距离的测量。利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也较简单，并且在

4、测量精度方面也能达到要求。 超声波发生器可以分为两类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。本课题属于近距离测量，可以采用常用的压电式超声波换能器来实现。 根据设计要求并综合各方面因素，可以采用at89s51单片机作为主控制器，用动态扫描法实现led数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器完成，超声波测距器的系统框图如下图所示： 超声波测距器系统设计框图三、系统组成 硬件部分 主要由单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分组成。采用at89s51来实现对cx20106a红外接收芯片和tct40-10系列超声波转换模块的控制。单片机通过p1.0引脚经反相器

5、来控制超声波的发送，然后单片机不停的检测int0引脚，当int0引脚的电平由高电平变为低电平时就认为超声波已经返回。计数器所计的数据就是超声波所经历的时间，通过换算就可以得到传感器与障碍物之间的距离。软件部分 主要由主程序、超声波发生子程序、超声波接收中断程序及显示子程序等部分。四、系统硬件电路设计1.单片机系统及显示电路 单片机采用89s51或其兼容系列。采用12mhz高精度的晶振，以获得较稳定的时钟频率，减小测量误差。单片机用p1.0端口输出超声波转化器所需的40khz方波信号，利用外中断0口检测超声波接受电路输出的返回信号。显示电路采用简单实用的4位共阳led数码管，段码用74ls244

6、驱动，位码用pnp三极管驱动。单片机系统及显示电路如下图所示. 单片机及显示电路原理图2.超声波发射电路原理图参考期刊如图所示： 超声波发射电路原理图 3.超声波检测接受电路 超声波接收电路图五、系统程序设计 超声波测距软件设计主要由主程序，超声波发射子程序，超声波接受中断程序及显示子程序组成。下面对超声波测距器的算法，主程序，超声波发射子程序和超声波接受中断程序逐一介绍。 1超声波测距器的算法设计 下图示意了超声波测距的原理，即超声波发生器t在某一时刻发出的一个超声波信号，当超声波遇到被测物体后反射回来，就被超声波接收器r所接受。这样只要计算出发生信号到接受返回信号所用的时间，就可算出超声波

7、发生器与反射物体的距离。 距离计算公式：d=s/2=(c*t)/2 *d为被测物与测距器的距离，s为声波的来回路程，c为声速，t为声波来回所用的时间 声速c与温度有关，如温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。声速确定后，只要测得超声波往返时间，即可求得距离。在系统加入温度传感器来监测环境温度，可进行温度被偿。这里可以用ds18b20测量环境温度，根据不同的环境温度确定一声速提高测距的稳定性。为了增强系统的可靠性，应在软硬件上采用抗干扰措施。2主程序 d=(c*t0)/2=172t0/10000cm（其中t0为计数器t0的计数值）测出距离后

8、结果将以十进制bcd码方式led,然后再发超声波脉冲重复测量过程。主程序框图如下 3.超声波发生子程序和超声波接收中断程序 超声波发生子程序的作用是通过p1.0端口发送2个左右的超声波信号频率约40khz的方波，脉冲宽度为12us左右，同时把计数器t0打开进行计时。超声波测距器主程序利用外中断0检测返回超声波信号，一旦接收到返回超声波信号（int0引脚出现低电平)，立即进入中断程序。进入该中断后就立即关闭计时器t0停止计时，并将测距成功标志字赋值1。如果当计时器溢出时还未检测到超声波返回信号，则定时器t0溢出中断将外中断0关闭，并将测距成功标志字赋值2以表示此次测距不成功。 六软硬件调试及性能

9、 超声波测距仪的制作和调试，其中超声波发射和接收采用15的超声波换能器tct40-10f1（t发射）和tct40-10s1（r接收），中心频率为40khz，安装时应保持两换能器中心轴线平行并相距48cm，其余元件无特殊要求。若能将超声波接收电路用金属壳屏蔽起来，则可提高抗干扰能力。根据测量范围要求不同，可适当调整与接收换能器并接的滤波电容c4的大小，以获得合适的接收灵敏度和抗干扰能力。 硬件电路制作完成并调试好后，便可将程序编译好下载到单片机试运行。根据实际情况可以修改超声波发生子程序每次发送的脉冲宽度和两次测量的间隔时间，以适应不同距离的测量需要。根据所设计的电路参数和程序，测距仪能测的范围

10、为0.075.5m，测距仪最大误差不超过1cm。系统调试完后应对测量误差和重复一致性进行多次实验分析，不断优化系统使其达到实际使用的测量要求。 后续工作需实验后才能验证 根据参考电路和集成的电路器件测距范围有限10m以内为好。 蚁袃膇蒆袆蝿芆薈虿肈芅芈蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆节节螅螂节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆莅衿袅羂蒇蚁螁羁薀袇聿羀艿蚀羅羀莂袅袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅袄肄芀薇螀肄莃螃肈肃蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁蚂肁膈芁袈羇膈莃蚁袃膇蒆袆蝿芆薈虿肈芅芈蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆节节螅螂节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆莅衿袅

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18、薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄

19、蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈

20、蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿

21、薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃

22、蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄

23、蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅

24、薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿

25、蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀

26、蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄

27、薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅

28、螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿

29、蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀

30、薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁

31、螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅

32、葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆

33、蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿

34、螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肃芆蕿袈艿膂虿羁肂蒀蚈蚀袄莆蚇螃肀莂蚆羅袃芈蚅蚅膈膄蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蚁膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇莅袀肄膃莄羂芀蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袇肁膀蒁罿袄蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄虿羇艿薃袂节膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆