3工业机器人主要技术参数

1、1.2.2工业机器人技术参数 .如表1-1为FANUC工业机 工业机器人制造商在产品供货时一般会提供相应的技术数据 器人机器人M-10iA/12的主要技术参数。 M-10iA主要技术参数 模式 关节型 控制轴数 6 轴(J1,J2,J3,J4,J5,J6 ) 安装形式 地面安装 J1 340/360deg J4 380deg 运动范围 J2 250deg J5 280deg J3 455deg J6 720deg J1 210deg/s J4 400deg/s 最大运动速度 J2 190deg/s J5 400deg/s J3 210deg/s J6 600deg/s J4 2.2kgf.m

2、允许的最大 J4 0.63kg.m2 允许的最大扭矩 J5 2.2kgf.m 转动惯量 J5 0.63kg.m2 J6 1.0kgf.m J6 0.15kg.m2 手腕部 最大负 12Kg 最大负重 载 J3臂部 12kg 驱动方式 交流伺服驱动 重复精度 士 0.08mm 自重 130kg 安装环境 环境温度：0 to 45 C 振动：0.5 G(4.9m/s2) 以下 环境湿度：一般要求低于 75%RH无霜冻，结露，短时间（一个月内）可在 95%Rh以下环境工作 M-10iA运动范围 M-IO/A M II GL f.1 曲讥 I rf.-n 肩 * U I-A W們L川 t i L.ih

3、iibi I F- * .丄: si I 1. 3M 4j；B Ilf. .:弓I幵卢匸1.廿; 23 TF - 111 L * L in I*! I My M能.T屮I卍 V ID*. 64&nrb M 10-A&I ppm 厅 M-10iA机器人本体配置 Item /名称 Specification / 配己置 1 Wrist flange (ISO) / 法兰盘(ISO) Standard Type / 标准型 2 Transp ortati on tool/搬运工具 Eyebolt /运输吊环 3 Mecha ni cal masteri ng mark / 零位标签 Scribe m

4、ark /机械划线零位表示 4 Axis limitation / 轴限位 J1轴 5 Robot conn ection cable / 机器人连接电缆 Non-Flex 7m /非柔性电缆 7米 6 Robot mecha ni cal cable (Base to J3) 机器人机体内电缆(底座到 J3轴) Air X 2气管（2根） EE / EE信号线8进8出 R-30iB_Contorller Mate 型控制箱体(M-10iA ) II Pt 主控制轴卡支持最多 24根轴，且可通过辅助轴卡支持最 多36根轴 可快速更换的放大器（小于5分钟） 彩色，具网络浏览功能，易于编程且可自定

5、义用户界面 的 iPendant 多样的I/O连接方式针对各种应用的丰富的软件功能包 R-30iB控制器配置 Item /名称 Specification / 配己置 1 Cab in et / 箱体 R-30iB控制柜 Mate柜体（三相电源） 2 Ma in Board / 主板 Main board A(Standard) / 标准主板 4 CPU Card / CPU 卡 CPU card Sta ndard(DRAM 64MB) 5 FROM & SRAM Card / 内存卡 64MB FROM/2MB SRAM 6 Axes servo card /车由控制卡 Axes cont

6、rol card 6 axes(Standard)/6 轴控制轴卡 7 Servo AmpIifier /伺服放大器 6 axes servo amplifier / 6 轴伺服放大器 8 Ports for file tran sfer /文件传输 端口 CF card in terface+USB port / CF 卡接口 +USB 接口 9 Back Panel / 背板槽 2 slot / 2 槽 10 Communication / 通讯 Peri pheral cable Directin( DI/DO=28/24)Mai nBoard 10m(Open Air) /主板 10

7、通讯(28 进 24 出) 11 Teach pendant / 示教盒 iPen da nt with USB port /带USB接口的彩色示教盒 12 TP cable length / TP 电缆长度 10m 13 其他配置 Op erators Panel En glish/3 mode/without TP disc onnect /3模式操作面板 200-230V交流电源输入 尽管各厂商所提供的技术参数项目是不完全一样的, 工业机器人的结构、用途以及用户 的要求也不同，但是，工业机器人的主要参数一般都应有：自由度、工作精度、工作范围、 最大工作速度、承载能力等。 （手爪）的开合自

8、 1）自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器 由度。如.表1-2所示的单自由度关节通常实现平移、回转或旋转运动。在完成某一特定作 业时具有多余自由度的机器人就叫做冗余自由度机器人。亦可简称冗余度机器人。 工业机器人的工作精度主要指定位精度和重复定位精度。 定位精度也称绝对精度，是指 （或简称重复精度），是指机 () tc) 机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度 器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差来表示。 它是衡量一列误差值 的密集度，即重复度。 图1-2工业机器人重复定位精度的典型情况 工业机器人具有绝对精度低，重复精度高

9、的特点。一般而言，机器人的绝对精度要比重 复精度低一到两个数量级， 造成这种情况的原因主要是机器人控制器根据机器人的运动学模 型来确定机器人末端执行器的位置，而这个理论上的模型与实际机器人的物理模型存在一定 由于重复精度高，示教再现方式 误差。大多数商品化工业机器人都是以示教再现方式工作, 可以使机器人很好地工作。而对于其他编程方式（如离线编程方式）的机器人来说，这时机 器人的绝对精度就成为关键指标。 3）工作范围 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。 因为末端执行器的形状和尺寸是多种多样的， 为了真实反映机器人的特征参数， 工作范围是 指不安装末端执行器时的工作区域。 工作范围的形状和大小是十分重要的， 机器人在执行某 种作业时可能会由于存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。 4）最大工作速度 最大工作速度， 有的厂家指主要自由度上最大的稳定速度。 有的厂家指手臂末端最大的 合成速度 .通常都在技术参数中加以说明，很明显，工作速度越高，工作效率越高，但是。 工作速度越高就要花费更多的时间去升速或降速，或者对机器人最大加速度的要