控制PID课程设计

1、 北京科技大学PID课程设计专业： 自动化 班级： 电 071 姓名： 王聪慧 学号： 40750064 水位系统的简单PID控制摘要: 该双容水槽水位系统是通出水管和进水管流量的差值的大小来反应水位的高低。运用经验调节法，通过一系列仿真实验，对实验结果进行分析，从而得到PID控制参数，设计PID控制器，将其运用到实际系统中。通过PID控制器，减小了其稳态误差，相对减小了超调量以及超调时间。关键字：PID调节器，simulink仿真，双容水槽Abstrack: This liquid level control system of the double water tanks is to us

2、e the differences of output and input of the water pipe to reflect the height of the water level .With the way of experience ,a lot of simulation and analyzing of the result to design the PID controller and put it into practice .With the PID controller ,reduce the steady state error ,the overshoot a

3、nd the setting time.Key words: PID controller ,simulink ,the double water tanks1. 引言：在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象或不能通

4、过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。2. 理论基础：（1）比例P控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 （2）积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比

5、例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。（3）微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误

6、差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。3. 对象模型的建立：下图所示是两个串联单容水槽够曾的双容水槽。其输入量为调节阀1产生的阀门开度变化，而输出量为第二个水草的液位增量。在水流量增量、水草液位增量及液阻之间，经平衡点线性化后，可以到处如下关系：-1; -2 -3 -4式中，和为两液槽的容量系数；和胃两液槽的液阻。将式2带入式1，得： 故有：-5-6将式4及式2带入式3得分别将式5和式6带入上式，整理后可得双容水槽的微分方程-7式中，为第一个水槽的时间常数；，为第二个水槽的时间常数

7、；为双容水槽的床底系数。 在零初始条件下，对式7新型拉氏变换，得双容水槽传递函数 -8若双容水槽调节阀1开度变化所引起的流入水量变化还存在纯延迟，则其传递函数为 -9选取 4. 控制器设计与分析：未进行调节时，系统的奈奎斯特曲线及波特图： 未进行调节时，系统稳定。未进行调节时单位阶跃响应如下： 静态误差为0.5，过大。l 加入比例控制： _调节，不同的得到的阶跃响应如下： =2 =3，出现超调 =5 =20，出现振荡 =40 =400，达到稳态时，出现振荡分析结果：随着的增大，超调量增大，。当无限增大时，达到稳态值出现振荡。由此，取=40时，加入扰动，如图：其扰动输入图像为：得到：参考输入的终

8、值为：0.9773扰动输入的终值为：0.0244波特图如下：如图可知，系统稳定l 比例积分控制： _当=40时，调节 =0.5 =0.1，调节时间减短 =0.01，减小了振荡，调节时间减短 =0.001，稳态误差变大分析结果：当减小时，振荡减小，调节时间减短，但稳态误差变大。综合实验结果，故选择=0.5。当=0.5时，调节 =1 =10=40 =400，稳态时出现振荡分析结果：对于固定的=0.5，随着的增大延迟时间减小，当无限大时，稳态时出现振荡。当=40，=0.5时，加入扰动，如图：其扰动图像为：得到： 参考输入终值无限趋近于1 扰动输入终值无限趋近于0，但调节时间变长波特图如下：如图所示，

9、系统稳定l 加入比例微分积分调节： _当=40，=0.5时，取的值： =1 =20，可看出超调量减小 =40，调节时间减小 =100，超调与调节时间明显减小 =125 =300，不易达到静态分析结果：当增大时，超调量减小，调节时间减小，系统明显更加稳定。但当过大时，系统过于稳定，不易达到稳态值。 故选择=40，=0.5，=125其阶跃响应如图：观察该图，前后出现两个波，高度相差近似为四分之三。达到较理想状态。加入扰动，如图：其扰动输入图像为：得到：阶跃响应的终值趋近于1 扰动输入的终值趋近于0其波特图如下：如图所示：系统达到稳定状态。5. 总结：通过一系列的仿真模拟实验，得到结果如下：随着的增大，超调量增大，。当无限增大时，达到稳态值出现振荡。对于固定的=0.5，随着的增大延迟时间减小，当无限大时，稳态时出现振荡。当增大时，超调量减小，调节时间减小，系统明显更加稳定。但当过大时，系统过于稳定，不易达到稳态值。综合以上三点，得到比较理想的PID控制参数。比较三种不同控制，PID控制较另两种控制更为全面。进一步完善了其调节效果，在更大