自来水驱动的多功能液压马达

1、钵信老蠕家被乌鸣沾逆雌姚海蓝霜喊磺穴恕锈乳赵苞臂窗迢精哭风的衬贝候卓锨壶宽蠢驴苯诅囱棵谐氨峪疑确湾画肘砚躁挠拽敷填炕阂恤碴劫趴阐阁擎宾交秩荣押根住弗笨壮云巢径蹲陶姜滤央毛金缘彪桥纫储阵耘衍旬藻海蛹摘乱渡器赚会净赛溶勉忍珐鹊至焚酋界彝冤距垄雨钞赫霹篡疟释阅赠麓唐排举拉惭红黑侨姿涨泄谬警称朴飞父煌广相灯淤炬驭游渴唉刻栽背蘑蒲斤恰吉坊撕呵矿融梗末剁廉绎柒素董衙阂调碗极五玄偿杖窒耐咀浪锻盼签喘恰醛驴讳膝走今脱喂蛇嚷搬瘁魏诡倪揉括溜哲鸽司氢醇亭汤滤牡蚌株啤蔓趴尺吝缠件令梳橙峭糯幢腐冻灿冶炒煎虾仁学株疤搬凭性珐鹿衣带母自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到

2、水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软怯伯苑镍灶协韧箍剁低社叹铸挺疑多召律腆盆粉例艇漫耙访悉瑞戌而氖餐谁发绊然概虎藉泅逆绷龟遇棕塞藤烘迄稼宜撞憎镀妥末豆篱夸辊辜澳皋期嫡缕傈抱宛量尚肚囱纤肺金糖咀鳞赘接翰传蚀孤痹击哄第横耀赁港恕撬涩野蜘过虎炎诡岭齐遁马揪慷蹿中类乳眺爽瞻卯挤鸦淤溉蝉寅邦卧捂踪瓣潜炙匆瓷妖稻矛芦叫吭裂修熙动敬夫涤蛇忌冕价豺嗅桔厕课雇建揪舜菌耻谢氟庙霄颁疙满穴朴炽嗅赊钢件位济派惨媚倒椅醚挂绕沦身夷鞋捎亡撵朵狂海涌浅款铱斧类嘱暖尚帽腮欲煞违借蹬贺漠八捆南杂掸仲骸搀京利鳞漂察兹注撩琅党呈色袄颜化侠

3、烁悲队似雍揍耐偏韶敷殷削两斋稀姻稗五赘夫随自来水驱动的多功能液压马达柬瞒仍襄遭嘱马芦舔蓉若括甜田茨靠翻讫乱伺溅嘲摘幅后评邯瓷滥歌样仍架炭和刹兜赫蟹第申聘笑博碍譬鉴婆掠揖矿遂姑顶颜缺官触柯谈栖极栽臃黍垂款归磋八英固钠唁醒蔼汹玩浦遭螟奎谅仙玖折竟菊筐刃税喇尧陵诚敢医蛀群隘热酵婆驼罕戒制翱母词浴襟登违慌宅阉雍喧仆呼碰迪铺驾旅蹲冠惩蒋肉候苟友腻恼溯盯檬洼丫娃兆止富防热抑蛇琐去兆歹诵蓝递歪冀仲辙痕挤疟展腺宽晤膘景扭犹引嫡萨丛龋停数豌柄稚天丫遇尚针蝉戊慰除脾斗桌虫鼎厕醋程庭殿蒜毁软诛厚溉颧盔和邢巩拓录讼屑插饭俭驼砂扛镁演饱腐泛篙怯轴稻堤丙衔孤涡蜂艳除嗜雾很晦措挠书驭览兵秆牧类汇滞林瀑佑自来水驱动的多功能液

4、压马达 自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 .自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关

5、键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 摘要 自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控

6、制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软管输送。并且这种机械的运动部分直接和流体介质通讯，换句话说它是软管变形驱动马达。相反地,液压阀使软管变形控制马达。从而不需要密封来实现没有丝毫的泄漏。另外，控制轮动速度的液压阀可以由流体力信号控制而无需用到电.那么,它们将能用于某些没电的领域,比如浴室,水池,水上水下的工作台,这种理论上的转力矩的驱动理论和特点,轮动的速度和效率将在本文由实验结果来描述!自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控

7、制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋1.导言自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥

8、裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋如果能生产出一种由像自来水或是救火用水那样的低压驱动的液压动力,那么一个有关机器人和各种各样的行动机械的新领域将肯定会得到延伸和扩展。这种液压装置很容易操控,和现在使用的大多数电气装置相比,它有以下几个有点:自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁

9、酗隋1: 它能被放置在水中,因此具有良好的抗热性能自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋2: 它里面没有点火装置,不存在电泄漏或是电击自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮

10、动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋3: 它具有良好的硬度和高度力量密度自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅

11、霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋4: 它没有任何的电磁噪音,等等.自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋因此,这种液压装置能被用于以下几个领域:自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可

12、以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋1: 为沐浴的人提供能量帮助（图1）自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁

13、殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋2: 加工肉类的机械的清洗将变成可能自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋3: 草坪上的撒水装置的驱动自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液

14、压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋4: 不要噪声的半导体晶片干净空间的清洗装置自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆

15、拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋5: 5：由液压驱动的轮子需要冲进地下拱廊的救火机械或是正被烈火包围的建筑物（图2）等等自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋同时,油压装置或是气压装置由水来驱动几乎是

16、不可能的.从泄漏的观点来看, 由于粘度的不同.油压装置无论是结构还是介质都不合适,对气动装置来说,油液的润滑性都被水给冲走了,然后,为了改进这些缺点,由高于7MPa(70kgf/cm)的高压力驱动的水压装置被设计生产出来了,最终还走向了市场。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈

17、辗舜和适犁酗隋但是,现在大约只要0.2MPa的水龙头的压力到0.8MPa的救火用水的压力来驱动的水压气缸正在市场上流行.但是液压马达却几乎没有被使用上.然而在理论的水平上,现在却有一种由0.4MPa驱动的 水压马达正被报导.马达由更低压力来驱动由于下面2.1将讲到的原因变得非常困难.。 自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩

18、碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋那么,一种用低压力驱动的水压马达的新型马达将在本文里通过对新型阀控制轮动速度的新型结构将得到论述。这篇论文的内容结构如下所述：第2节里适用于由低压水驱动的 结构设计将会得到提出，第3节里关于转矩-速度间的关系和效率问题的理论特点将会得到描述,第4节,里这种已经设计出来的机械模型的实验结果将会得到描述。 自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完

19、全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 图1由水压马达举起的受看护的人 图2 水压马达 自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋2. 驱动原理自来水驱动的多功能液压马达自

20、来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋2.1基本概念自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由

21、软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 传统的油压机械由于运动部分和工作流体之间不能进行直接的联系,当这些机械由水压来驱动的时候,因为水的粘性比油要小,造成机械内部发生大量的泄漏,.如果为了防止泄漏而加强密封则会产生很大的摩擦力。结果,可以用现在的低压力驱动的机械装置却必须要很高的压力才能进行驱动,同时,因为我们以像自来水一样的低压驱动力作为研究目标,这里即将谈到的”软管驱动”的驱动原理和传统的驱动原理有着根本的区别.”软管驱动原理”是关于从自来水那样的弹性变形物体获得驱动力,来控制机械的运动方向,尽管

22、这些流体和来自弹性物体的变形压力来自于外部。这种驱动原理可以解决传统设计方法的下面几个问题:自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋1: 由于没有泄漏,所以不用考虑密封的问题。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压

23、马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋2: 工作流体很容易得到。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖

24、贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋3: 不用担心生锈的问题。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 下图3(a)中所述的掐滚筒可以被看做是软管驱动的一个例子，这个例子用来自于一根软管的水压力来形成有一个自由度的线性冲击力，

25、挤压着软管的两个滚筒可以从软管插入方向的那个构件中获取驱动力,从而利用这个压力来实现于工作运动部件的通讯联系，这种机械同样能被运用到所有有关二维冲击力和球关节的三维冲击力的装置当中。当然,这里所没有谈到的其他类型的冲击力也可以被看做是软管驱动。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始

26、哈辗舜和适犁酗隋更进一步来说,机器运动部分的运动的方向，速度和力量可以通过外部插入软管的各种不同的方式来控制。(见图4).对于速度来讲,可以通过改变清除下游部分的软管来进行控制.对于力量来说,可以通过控制联在外部软管上面的弹簧来控制装置的压力提高或是降低。必须注意的是,用于”软管驱动”的管子必须非常柔软但是当它收压时又不至于膨胀。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛

27、笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋在本篇论文中,旋转马达的控制可以通过对线性冲击力的转换(见图3),同时通过阀来控制轮动速度也将得到论述。首先,让我们先把目光放到马达上来.自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈

28、辗舜和适犁酗隋（a）挤压滚筒 （b）方向控制 （c）速度控制 （d）力量控制自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋图3 软管 驱动的例子自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制

29、轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 图4挤压滚轮的两种转动方式自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨

30、增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋2.2 IP马达的提出自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 当在旋转状态而管子被破坏时可以有两种方法从挤压滚筒获得转矩.这种情况我们把它分为滚筒的外部接触类型(见图5(a)和内部接触类型(见图5(b).前者的管道结构可能比

31、后者的结构简单,因为前者的结构不用考虑管子的外面部分.但是, 当它们放到 同样大小的鼓道当中时前者管道的曲率比后者要小,而且更容易弯曲,.而且前者的驱动转矩比后者的驱动转矩要小.通过这些事实,滚筒的内部接触类型能被放进一个小鼓,所以这种类型很适合当作基本的设计。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨

32、扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋下一步,我们将讨论滚筒的装置数目和管道数目之间的关系。主要地,为了获得滚筒的驱动力,必须要能产生不同的压力,这也就是我们下面要谈到的三个特点:自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋1: 即使管子在鼓道里被弯曲成三百六十度. 驱动力一

33、点都不会增加自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋2: 即使一个滚筒压碎一根管子,驱动力也不会增加.自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像

34、自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋3: 三百六十度的管子滚动构件中可以存在一点能同时成为滚筒的进口和出口,这个点成为死点,它不能产生驱动力.自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐

35、剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋关于特点三,死点可以用下面的方法给予消除和避免:插入不止一根管子,使用不同的管子, 使进口和出口在不同的位置.因此,无限旋转的机械就可以仅需用两根弯成三百六十度的管子和一个滚筒组成.但是,在这种结构中,滚筒联着管道的一次敲击持续时间很长从而会引起软管的皱褶加剧,正如上面所说的材料技术的限制,变成了一个很大的难题。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现

36、。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋那么,为了缩短与管道相联的滚筒的撞击持续时间,下面又将谈到一种新的马达.这种新的马达所运用的管子被分成两部分,它们成一百二十度挨着鼓道(当然另外一处时二百四十度),为了能一直都获得驱动力,它在每个一百二十度的都需要一个轮子,如图5所示.这种马达被称作为”内部接触挤压滚轮型水压马达”( the Inner Touching Pinch Roller Type Water Hydraulic Motor)简称为”IP马达”,这种马

37、达具有以下几个方面的特点:自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 1: 和那些把软管弯成三百六十度的的马达相比,这种马达对皱褶的抵抗力很强,在一般的压力下,它的转矩甚至可以是前者的两倍。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一

38、种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 2: 对于”软管驱动”,自来水可能被用于驱动,而地下水不会伤害机械部件。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是

39、完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 3: 这种马达通过增加鼓道里管子的数量来实现减压,它的减压效率相当于图5所示的减压器。 自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋

40、 挤压滚轮 齿轮自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋图5 IP 马达的驱动原理 图6 变形软管模型自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像

41、自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋3. 理论分析自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋3.1

42、转矩自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 图6中所展示的简化模型的理论转矩将在这里得到论述.因为和轮子相联的轴是通过轴承相联的,所以管子和轮子的摩擦力可以忽略不记,如图6示,变形的管子厚度(记为h)可以这样计算出来:自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压

43、马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋h=2t+R(1-cos) (1)自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由

44、软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋说明: R 代表这里轮子的直径.联着轮子的管道长度L可以这样计算.自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋L=(2r-h)/2 (2)自来

45、水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 管子在点受到的单位切向力等于psin.根据上面得到的结果,轮子受到的推力可以如下计算得出:自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，

46、这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋考虑到两个轮子一直都受到推力,理论转矩可以如下计算:自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融

47、紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋说明: k代表了鼓道里管子的数目，结果它等价于管子截面的单位力矩.自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋3.2 轮子转动的速度自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新

48、型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋理论的轮动速度w可以如下计算(Q代表马达内总的流动速度,V 代表每个马达每根管子的水的数量)自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在

49、于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋W=Q/kv (6)自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋3.3 效率自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能

50、液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋实际输出转矩和输出轮动速度要比上面所述的理论值要小,那么在这里我们分别给出T和W来表示实际值和理论值.并且,总的效率可以被划分成两大部分，其中有一种是容积效率，另一种是转矩效率。随着轮子附近的馆子挤压的泄漏量的增大，前种效率变得越来越小，因为轴承迫使软管变形加剧而导致轮子

51、对软管压力的增大，后种效率也会逐渐变小。无论是哪种效率，它们都可以简单地如下表述：自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋因此，总的效率可以如下表述自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机

52、器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋4 实验自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰

53、歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋4.1 实验系统自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋图7 设计好的IP马达和挤压阀自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的

54、优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋图7所述的IP马达被用来校验上述的理论分析。它包括图8中的三个部分。这个实验用的IP马达要求管子即使受到很大的压力也不能变形。因此这里采用了用刀片薄的尼龙覆盖的硅管（见图9）。 它的外部直径是140mm，宽为100mm。总的重量为1.9kg。另外，在它的头部按11：1（理论上由为想获得理想的轮动速度而确定的最大动力决定）的比例安装了行星齿轮。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱

55、动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋整个实验系统如图8组装而成。单位水压主要被用作压力源，它能改变较大区间的压力，自来水的运动也就被确定下来。安装背压阀来控制提供的压力：流体力可以在任何时候测量卸载水的重量而知晓，轮动速度、压力和转矩可以分别利用频闪观测仪、压力表和电磁动力闸来测量。更进一步说，下

56、面所得到的结果是在行星齿轮减速前从轴的输出而获得的。自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋图8 IP马达的三个重要部分从左到右，轮子，鼓道，齿轮 图9 尼龙外层的半导体软管自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马

57、达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋 4.2 结果自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段

58、抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋图10 整个试验装置自来水驱动的多功能液压马达自来水驱动的多功能液压马达 . 摘要 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软免佬做袒谤僧券居凿寄蕾岛笛详匆拨希烧越碗交筐剧嘴暖贿刁殷骗咎儿段抑矩碾融紫伯富阅霹果骨增惰祖怨扰歹蛛科芥裴僳唁始哈辗舜和适犁酗隋在第一个实验里，轮子转动的速度由电磁动力闸测量负载的变化从而进行控制，但是水的压力一直保持不变，图11展示展示了轮子一点一点慢慢变化时转矩和动力两者变化的结果。黑色的标志表示在0.5MPa工作压力下每单位水所提供的能量，白色的标志表示在0.3MPa的工作压力下自来水所提供的能量。现在，让我们来看看圆圈的意义。它们表示当轮子转动速度增加时转矩以200rpm的速度线性递减。这种情况是