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1、第第3 3章章 刚体力学基础刚体力学基础 第第3章内容提要章内容提要 1 一一 刚体运动学刚体运动学 (1)刚体：内部质点没有相对运动刚体：内部质点没有相对运动形状和大小不变形状和大小不变 (2)刚体定轴转动的描述刚体定轴转动的描述 刚体上所有质元都绕同一直线作圆周运动；刚体上所有质元都绕同一直线作圆周运动； 刚体上各质元的角量刚体上各质元的角量(即角位移、角速度、角加速度即角位移、角速度、角加速度) 相同，而各质元的线量相同，而各质元的线量(即线位移、线速度、线加速即线位移、线速度、线加速 度度)大小与质元到转轴的距离成正比大小与质元到转轴的距离成正比 第第3 3章章 刚体力学基础刚体力学基
2、础 第第3章内容提要章内容提要 2 二二 刚体定轴转动的转动定律刚体定轴转动的转动定律 (2)转动惯量转动惯量 22 =d i i m i Jm rJrm 或 (1)力矩力矩 对点的力矩：对点的力矩：MrF 对轴的力矩：力矩对轴的力矩：力矩M在坐标轴上的分量式在坐标轴上的分量式 (3)转动定律转动定律 d d MJJ t 第第3 3章章 刚体力学基础刚体力学基础 第第3章内容提要章内容提要 3 三三 刚体定轴转动的动能定理刚体定轴转动的动能定理 (2)力矩的功力矩的功 =dWM (1)转动动能转动动能 (3)刚体定轴转动的动能定理刚体定轴转动的动能定理 2 1 2 1 d 2 MJ 2 1 2
3、 k EJ 第第3 3章章 刚体力学基础刚体力学基础 第第3章内容提要章内容提要 4 四四 角动量角动量定理角动量守恒定律角动量角动量定理角动量守恒定律 (2)刚体对轴的角动量刚体对轴的角动量 (1)角动量的定义角动量的定义 对点的角动量：对点的角动量：Lrmv 对轴的角动量：角动量对轴的角动量：角动量L在坐标轴上的分量式在坐标轴上的分量式 (3)角动量定理角动量定理 微分形式：微分形式： d d L M t z LJ 第第3 3章章 刚体力学基础刚体力学基础 第第3章内容提要章内容提要 5 刚体定轴转动的角动量定理：刚体定轴转动的角动量定理： 积分形式：积分形式： (4)角动量守恒定律角动量守恒定律 对点：质点所受外力对某定点的力矩之和为对点：质点所受外力对某定点的力矩之和为 零，则对该点的角动量守恒零，则对该点的角动量守恒 对轴：虽对轴：虽Mi0，但如果，但如果Mi在某一轴的分量在某一轴的分量 为零，则系统对该轴的角动量守恒，即为零，则
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