《伺服系统三环控制》

1、北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 1. 伺服系统的概要伺服系统的概要 2. 伺服系统的硬件构成伺服系统的硬件构成 3. FANUC伺服系统的基本知识伺服系统的基本知识 一.伺服调整内容 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 1.1 伺服系统的概要伺服系统的概要 1.2 交流伺服电机的结构交流伺服电机的结构 1.2 位置反馈元件位置反馈元件 1. 伺服系统的概要伺服系统的概要 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 位置控制系统的结构图位置控制系统的结构图 位置控制模块 速度控制单元 测量与 检测 速度控制单元机床CNC 速度环 速度反馈 速度检测 位置环 位置反馈 +

2、 + - 位置误差 计数器 D/A 转换器 速度 调节器 电流 调节器 驱动器 电流环 + - 指令 1.1 伺服系统的概要伺服系统的概要 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 半闭环半闭环 全闭环全闭环 混合控制混合控制 1.1 伺服系统的概要伺服系统的概要 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 1 2 3 4 5 6 12 11 10 9 8 7 1- 电机轴 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6-磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉

3、冲编码器 12-电机后盖 1.2 伺服电机的构成伺服电机的构成 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 1.3 伺服反馈元件伺服反馈元件 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 1.3 伺服反馈元件伺服反馈元件 RQ(NC-PC) SD(PC-NC) 位置信息、速度信息、转子位置信 息、报警信息、校验信息等 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 2.1 FANUC 伺服系统的基本结构伺服系统的基本结构 2.2 伺服伺服放大器的构成伺服伺服放大器的构成 2.2 伺服放大器的发展过程和区

4、别伺服放大器的发展过程和区别 2.伺服系统的硬件构成伺服系统的硬件构成 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 CPU 误差寄存器 D/A 插补器 CMR 参考计数器方向鉴别 DMRZPn 环增益 PRM（517） 螺距误差补偿（PRM1000-4000） DGN （800803） PCZ PCA,PCB,PCZ 断线检测 ALM电路 PCA, PCB PCA， ，*PCB DAL 驱动ENBL（SVFx） 驱动PRDY 驱动VRDY ENBL PRDY VRDY CN1 CN6 CN1 LSI 位置芯片 - 驱 动 P W M 电 流 指 令 R相 运算 T相 运算 误差 放大器 F/

5、V 转子位置检测 三角波 绝缘放大器 A B C D E F A B C D E F B R K ER CH1 CH2 RLY1 RLY2 MCC ALM检测 M 3/4 AC100 R S T TH PG CN1 CN1 CN1 VRDY PRDY ENBL ENBL 断线 检测 IRIS C1C8 PCA，PCB CN6 CN5 T1 Vcmd TSA 2.12.1伺服系统的基本结构伺服系统的基本结构 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 CPU 误差寄存器 D/A 插补器 CMR 参考计数器方向鉴别 DMRZPn 环增益 PRM（517） 螺距误差补偿（PRM1000-4000）

6、 DGN （800803） PCZ PCA,PCB,PCZ 断线检测 ALM电路 PCA, PCB PCA， ，*PCB DAL 驱动ENBL（SVFx） 驱动PRDY 驱动VRDY ENBL PRDY VRDY CN1 CN6 CN1 LSI 位置芯片 - 驱 动 P W M 电 流 指 令 R相 运算 T相 运算 误差 放大器 F/V 转子位置检测 三角波 绝缘放大器 A B C D E F A B C D E F B R K ER CH1 CH2 RLY1 RLY2 MCC ALM检测 M 3/4 AC100 R S T TH PG CN1 CN1 CN1 VRDY PRDY ENBL

7、ENBL 断线 检测 IRIS C1C8 PCA，PCB CN6 CN5 T1 Vcmd TSA 2.2伺服放大器的基本结构伺服放大器的基本结构 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 CPU 板 CPU DRAM G/A CPU 控制 BOOT ROM 引导程序 FROM l系统软件 l伺服软件 l用户宏 SRAM l系统参数 l加工程序 l宏变量 G/A 外设控制 1/2伺服轴卡 SV-CPU SV-RAM G/A DPS 控制 3/4伺服轴 SV-CPU SV-RAM FSSBC控制 FANUC i-B 系列系统系列系统 系统伺服控制部分框图系统伺服控制部分框图 北京发那科机电有限

8、公司北京发那科机电有限公司 ISO AMP P W M DRV LSI lPWM回路 l信号控制 l报警检测 l动态制动控 制回路 FSS B 通讯 LSI 电 机 PC P W M DRV LSI lPWM回路 l信号控制 l报警检测 l动态制动控 制回路 RELY 电源模块 伺服模块 伺服放大器的框图伺服放大器的框图 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 2.2 伺服放大器的基本结构伺服放大器的基本结构 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 3.1 伺服系统的框图伺服系统的框图 3.2 位置控制位置控制 3.3 速度控制速度控制

9、 3.4 伺服参数的初始设定伺服参数的初始设定 3.FANUC3.FANUC伺服系统的基本知识伺服系统的基本知识 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 3.23.2位置控制位置控制 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 l 位置控制相关参数 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 3.33.3速度控制速度控制 北京发那科机电有限公司北京发那科机电

10、有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 3.43.4伺服参数初始化伺服参数初始化 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 如果