机械手操作及编程

1、3程序编辑 命令说明 开机正常后进入归原点画页 p- 爲 圭if旋转气412 L 主吿夬吳】 3 0 主 Wfl2 4 0 主if夹具3 59 主ar夬更4 6 0 主 7 0 主住夹具6 0 主ami g 0 主伺吸2 O 10D O a 手功Mx OXXJ 1飲 0XX) V 0X0 准各Mz 0.00 1血 1 匝度设定 寸动动作 键返回至如下按键 层点 手动 自功 酬对话 生产 系竦 按“教导”键进入编辑画页。 3.1.1编辑器说明 删除一行程序 j I创建一个新程序 XI 剪下一行程序 换到下一页 换到最上-页 -剤复制一行程序 31贴上复制一行程序或剪下一行程序。 LCl!光标移到

2、下-行 0 匕到最下一页 光标移到上一行 程序内容显示扩大 1）直线（轴直线运动操作） 按 建进入各轴直线运动操作。 功牝命令：宜线 目标佼食：全郡设入 罷功能I 修改丨丨严T 注息 轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作 到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按豐迥键。 I当通过数字键盘输入各轴位置时、一定要注意所设定值是否安全。 2）速度 按觀谨度键进入速度设定。 移动速度: | 100 % 3）计时 键进入延时功能设定。 4) 一般 I/O 键进入侧姿回正等选择。 功龍命令：一般10 0点 W ol O 0

3、主臂娠转气址1 1 主臂酿转气就2 10 副臂引拔气 OI O 11 副臂上下 气览 12 副背飯转气缸1 5) 成型I/O *=1成鄭0 按进入成型相关条件设定。 功能饰令：成型10检暫点输出0点 0点 说明 G O 53 56 允许顶针后追 5? 允许顶针前逬 |O 58 允许中子动作（中子1,僅置1） % 九许中子动作仲子1,位置2 Q 4功能 6）治具I/O 键进入治具相关功能设定。 為功刈Z輙| L新增I亠,功能I N條改新增I 7）周边：/0 按键进入周边相关功能设定。 功能命9眉边】O唯旬底输出0点 诫 倪明 O O 109 输送带光电R 101 泄物安全光电 102 周边设备1

4、 IO 103 周边设备2 104 周边设备3 IO 谊知 不检知 功能谕令：周边【0涯】点输岀0点 61_ 100 输送带1 * 101 筍送带2 102 周边1 103 104 同边3 8）回圈 9）跳跃 键进入跳转功能设定。 功能命令：滋跃 卞制斷式 标签 【点 A 54 |成型不良信号 140 成品取样怆进 1C0 输送带光电 101 負物支全光电 1C2 周边设备I 功能I疋悠改I 一新增I 10）停止 按停止键进入程序完成设定。 11）宏 按功巨集 键进入调用已经编好的子程序。 编号为099共100个。 功目绅令：巨集 编号 三 0 :巨集程式0 1 1 巨黛桎丈1 2 巨弟程丈2

5、 * $ 巨集程式3 4 巨讎超 5 巨采程式5 巨集程式6 巨共编兮 新増 12）堆叠 按J V堆叠键进入装箱取物功能设定。 功能命令：堆秃 堆養编号0 曲功能 编号为03共4个。 13）运算 按丄-蜒进入相关功能设定。 3. 1. 3编辑新程序 1）程序保存 归完原点后进入如下操作页面 mx oa Mz 0.00 93311 L 0 2 0 主ar夬長】 3 0 主JT秀臭2 4 0 主if夹具3 5 0 主吿夬更 6 0 主肯丟具5 7 O 主IT夹具6 9 a 主ami 0 主臀吸2 70 20 ?，,： 60 f 90 100 4动动作 3 3 厂马这他？W濒磁 10伏态 点击按钮二

6、_L屏幕下方显示如下菜单 1厦点 打 自功 敦导 囹形对话 誉抿 单击蹄，进入教导画面 点击林 档案按钮进入如下画面 开新档 在此页点击匚一按钮，切换到如下画面 点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下 1找辑 巨集 系疑巨验 供J 【0伏态 堆肴设定 取徉丿不 输入模具编号，点击L再点击保存按钮在此画面中可以根据模具产品功能需要, 编辑各式程序。下面进入正式教导阶段： 2）速度 按鬱也熏键进入如下画面 Mx Mz SX0.00Y Sz0.00Y一 : 功能缩令：速度 移动理度: % Olli 力Ol厂单步Q O| J 编績 T 乗貌巨義 档棗 IO 1 堆叠说疋 舷用不R. aw且3 爸动建俊：

7、 100 9越十 点击1 空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击_蹴,输入完毕，返回以上画 面，点击I |_卿，进入如下画面 此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速 度，整个程序中轴运动都以此速度运行。 2）轴操作到待机位置 按 辯直线b进入各轴直线运动操作，如下图所示。此页的按钮如Q型等可以移动相应的轴, 在编程时无须进入手动操作画面，通过这些按钮就可以很方便的将相应的轴移动到LI标位置，配合 设入，请按兰蚪或者直接输入各轴坐标，如果需要某一个轴移动或者一个以上轴移动时，不需要 MX | 如丄中的“血”等相应按钮将相应轴的当前坐标设入坐标框中, 如须

8、将、|前坐标全部 移动的轴的坐标设为空口，例如移动M乙SZ轴到坐标零位置，其它轴不动，在 和 中输入坐标0,其它的为空口。 0.0) oa Y0J)0 Rcwl 6 愧M号 319075 目标往責：全部设入 roir Mz 新瑁 2 誓功速半100% 助能命它：Sift SxOXX) SzOXW aaQa jjjdjijaj qi邛剁 20 OXX5 ma e Fnrr v 巨集 系统巨集 m IO1 态 堆豆谡底 取佯丿不建 移动IS李18% 按上h,命令添加到编辑栏中，画面显示如下。 将Mx轴移动到-300mm, Sx移动到85mm,按照上面操作将坐标输入坐标框中，注意：负数 输入是先将数

9、值输入，然后按减号键将负号输入，点击上J即可。画面显示如下： 快矣编号刃$075 半白动 Mx 0.8 准备 Ms Qg 二OLE 題动ii率100% 立妊移动刃主1f20.00 W20.00 主 ttx.2C0.IX) SWX85.001 0 x1-11 十步 Q | O | 辭宜訂赛磁二）计时 一戍型】q 丸夹具 azi)ffliiiol ki停止1 曽:堆秀| 鬥运算 JB线轸动到主UxOOJX) WxSSJDO YOJX) 丄 巨集 系统巨集 m 1。状态 堆萎设定 取样曲 趣2 4） 一般10主臂回正 OFF(即 回正），在0创卜 进入如下画面，根据需要选择不同选项，如：主臂旋转气缸

10、1,选中i 中选中“检知”,如果选中“不检知”则不检测是否回正到位, 就进行下一步动作。 0.00 0.00 模具编号M妙5 LJ 1 卷动速率100% 2 宜线侈功到主Kzo.ai BW20.cc 3 LS 钱移动列圭 ftx 如 0“ t：褊岀O点 樓具细号H9075 移动走率】8% O 功就 iifei 侈功到主 wzoawzo.o 宜纹移动到 8rx-XX).(3WX85.00 注解 JI XIsirll r单步 新增 mn 目标位: 巨R察统巨粟栏我】睨杏堆旻设定取样坏艮 娈吸 按g键进入下面画页。 MxOjOOSxO.CO MsQM$z00 厂IC. R3 口 梗具编号alW?5

11、畋I P计时 祖夬丹。 ) Bgj 忙止 皆堆叠 Y oxo S JI XI4113 厂单步 言拔移动到主ITX-SCO.CO BiWXO.0 栏奉 (OtftS 堆亜设定 取t刘不他 变觀 巨条聂统巨0 治具1( 8) 治具开始吸产品 键进入治具功能设定，选择相应选项，如当前页没有显示，请按I或Io按钮 进行翻页查找；点击. 分别为所选功能为ON或OFF；选中 检知不缺中的“检知”, 孔、上中的延迟时间为 表示如果没有夹到或者没有吸到产品或者检知信号失落都会有相应的报警，机械手会立即暂停，待 安全门开合一次后机械手才会继续运行完剩余的程序步骤; 报警延迟时间即在有夹或吸动作在所设时间之后如果

12、没有检测到相应的检知信号，就会报警。例如 选择主臂吸1ON,检知，秒后如果没有吸检知信号就报警。显示如下图 Mx0.C0$X08 Ms00GS03 1 修功速率KXW al 2 亘线移动到主n；K(ce.ixix3(acn_opJaix3fam_hwibdawa(ani_hfniJat：pG(dfn_iriiJat： pu刃D_flic乙(hl;*二# ai 底 c on du xstd心l) (cnc.kod:crx:Jjnkxnc.lparxnc_plc_0XCItr-X-Y 问距 个 引0模行潼皮 0.C0 % 上販 y向个it 2 向 Gii L 个 1 个 1 xiftJQB Yit

13、tdB 0 0 0 Y冋阿距 Z向间距 0.00 00 mm 仁待机方式选择：回正待机，侧姿待机 回正待机：机械手待机时，治具组在回正位置。 侧姿待机：机械手待机时，治具组在侧姿位置，当开模完后，先做回正动作，手臂才下行 取物，取物后必须侧姿才能关模。 2、待机位置以及待机速度设定 a）Sx轴待机位置：下行时手臂不会碰到前后模具的位置； b）Sz轴待机位置：模具合上，手臂下行不会碰到模具的位置。 3、下行位置以及下行速度设定 下行位置：手臂下行到模内取物的位置：可以通过该页的移动按钮调整Sz轴位置，然后按 设定框左边的Sz按钮将位置设入设定框中，也可以直接点击设定框输入坐标位置。 下行速度：为

14、模内下行取物是的速度。 点击进入设定第二页 4、引拔位置Sx （前进取物位置）及引拔速度（Sx轴运行速度） 引拔位置X：手臂模内下行后前进取物的位置。可以通过该页的Sx+和Sx-移动按钮调整 Sx轴位置，然后按设定框左边的Sx按钮将位置设入设定框中，也可以直接点击设定框输入 坐标位置。 引拔速度：为模内取物前进时的速度。 5、治具选择 在治具选取区勾选所需要的治具即可。 6、检知选择 信号检知：在检知区域选择检知方式，当选择检知时必须要设定警报延迟检知时间。如果 选择不检知，警报延迟检知时间不用设置，但当没有取到产品或产品中途脱落时不会报警。 机械手正常工作。 7、警报延迟时间：选择检知时，警

15、报延迟检知时间到还没有检测到检测信号则发出警报，机 械手立即暂停。 8、治具动作延时时间：当机械手臂到达取物点位置时延时设定时间后输出治具动作。 9、引拔后退速度：模内取物引拔后退的速度。 10、上行速度：手臂模内取物上行的速度。 3. 2. 2中途参数设定 1、置料方式 横出置料：横出到放料位置时开始置料； 横入置料：横入到放料位置时开始置料； 同时置料：横出到终点时料头和成品一起放。 2、选择中途放料：可在上图所示的主臂关闭的置料0点区域选择哪个治具放开，在副臂区域 选择哪个治具放开。在延迟时间设定框设定延时放的时间。 3、中途置放位置，速度设定 置料时Y轴的位置：当选择横出/入置料时，置

16、料的位置； z轴先下行距离：置料时，手臂（若为五轴则指副臂）选择下行的位置，如果不用下行设 为与待机点位置的坐标一致，若需下行则将下行的位置输入即可。 4、到中途的速度：若为横出置料则指从待机点到横出置料点时的速度，若为横入置料，则为 放产品时Y轴的位置到横入置料点的速度。 点击进 在该页面下选择某个手臂，输入不良品置放位置和取样检查位置或者通过右边的移动按钮调整 手臂位置后，点击按钮Mx等将位置设入设定框中。 3. 2. 3终点功能设定 羊自功 Mx 00 Sx 0J)0 y ccr 1. I 0/X&0J0 Y 8 丨皿 g | 1、堆叠选择：如果使用堆叠放物，在堆叠使用编号区所要使用的堆

17、叠的编号，堆叠设定参照 章节3. 1. 6堆叠功能设定。若不使用堆叠，请选中I不傍用堆叠。 2、终点置物的位置：选择不使用堆叠时设定Mx,Mz,Y轴的放物位置。 3、关闭治具的延迟时间：延时时间到放开治具。 4、置放速度：置物时手臂上下行的速度。 3. 2. 4公共参数设定 内侧姿：横岀入时须先做侧姿动作（内定值即一开机若使用固定模式系统默认的）； 外侧姿：横出入时不侧姿，到终点时才侧姿； 不侧姿：横出入时均不侧姿。 2、侧姿方式 侧姿后再移动：等待侧姿完成到位后再执行横出入动作。 边移动边侧姿：侧姿、横出/入同时动作。 3、顶针控制选择 顶针延时：当射岀机开模完成后，顶针开始讣时，计时时间到允许顶针前